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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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RSにRaspberry pi 3Bについての情報が上がっていました。フラゲ?

一応URLはこちらから
http://jp.rs-online.com/web/p/processor-microcontroller-development-kits/8968660/
遂に来たデース(´・ω・`)

国連が遂にリチウムイオン及びリチウムイオンポリマーについての旅客機輸送の規制に乗り出しました。
原文はこちら→https://www.iata.org/whatwedo/cargo/dgr/Documents/lithium-battery-update.pdf

嵐を呼んだ。後は萩だ。

先日、蛍光灯について、予想の斜め上を行く情報が開示されましたね。

2020年をめどに、国内での生産、及び海外からの輸入を実質的に禁止する。というものです。

誤報のようでした。詳しくは下記へ。(てへぺろ
RadiumProductionでは、たびたびバッテリーについての記事を投稿することがあります。

ロボットに使われるバッテリーには一部使い方を誤ると危険なものもあり、

なるべくなら無知やミスによってそのような事故を起こしてほしくないという考えから

数年に1度のペースでバッテリーに関する記事を投稿しています。
秋刀魚終わりました。美味しかったです('ω')✌

今日は基板基盤発注の話です。
今日じゃないよ。昨日の話です。

今日は別の場所で入学式だったので学校にはいっていません。

新歓祭という名の飲み会を学校入学前に既に4回やっており、

登校した数より飲み会した数の方が多いという謎の大学生活が始まっています。


それで今日のネタはこちら。


僕としてはもう使い始めてとっくに一年以上経過しているので全く気にしてなかったのですが

やっぱり初見だとこれを異常に思われる方もいるようです。


・・・なんのことかって?


こいつです、こいつ。


余ったLipoで作ったりんご充電器、通称りんごのおやつです。

普通に使っててツッコまれる場面が多かったです。これくらい普通だよね?

某なんとかこんぶさんには「まだ使ってるんですか(呆)」とか言われましたが現役ですよ。


むしろこいつなしでは大学生活は語れない。電池切れになりますからね。


それでは今日はこのへんで。何だこの記事(´・ω・`)

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
さて、なんで進路決まってる身なのに卒単の駆け引きをしないといけないのでしょうか。


返却されないテスト、明かされない素点。様々な不確定要素のせいで留年の危機があるのか無いのかもわかりません。

とりあえず現段階では合計で6単位の落単の危機があって、そのうち1個は実験実習なので落としたら即アウト。

これは落としたら助かりませんので今更どうしようもありません。これを無視しましても、4単位がピンチな状態です。

これを救済する・・・というか別の単位で埋め合わせをするべく只今奮闘中です。留年したら推薦だから洒落にならないね♪


なんてことを書きつつ、回路カテゴリーなので回路の話をひとつ。

最近なのですが、チップ素子を使うようになりました。抵抗とかコンデンサとかLEDとか・・・。

前々から使ってみようと思って買ってはいたのですが、

いかんせん米粒よりも小さい素子なので、ニンゲンの手では絶対無理だな・・・と思い放置していました。


ですが、時代の流れですかね。回路の集積化を迫られることが最近頻繁になってきたので遂に手を出すことにしました。


・・・で、実際に使ってみたのですが、なんか思ったより簡単。ってかスイスイだねこれ。

使ってみるとすごく便利で、慣れると普通のラジアルのやつよりもやりやすいなんて事がわかってしまいました。

昔はチップ扱うには細いはんだごてがいるのかーなんて思っていましたけど、普通のこて先でも充分扱えるものです。


後面白いのがチップ素子は素材の問題か、普通の素子より融点が低いようで

ちょっとはんだごて当ててると割と簡単に溶けます。面白いです。


今まで抵抗を焦がしたりもやしたりはあっても、溶かすっていうことはなかったのでなんか新鮮でした。


という訳で今日はチップ素子のステマでした。それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
レポじゃないですよリポですよ。レポは終わってないですよ。
 
今日は以前ほのめかしたうちのある容認出来ない事態が巻き起こした産物を紹介したいと思います。
 
というもの、うちに今、ロボカップ用に購入したリチウムイオンポリマー電池、通称爆弾があります。
YOKOMOのリポ電池です。2セル2800mA/h 30Cです。
 
電池が2個、充電器が1個。結構なアレなんですが、早々にしてお役御免になってしまいました。

優秀な電池だっただけに非常に残念です。
 
だけど流石にこのままじゃちょっとねぇ・・・ということでこの電池の有用性を見出した結果なのです。

そして生まれたのが此方。
りんごにおやつができたよっ!
作品名「りんごのおやつ」です。因みに今決めました。

反省はしている。反省しかしていない。

どこぞのデンキチとは違い、リポ仕様という大変危ない産物となっています。そしてこれにりんごを加えると・・・!
そう!i phoneならねっ!
そう! i phoneならねっ!

非常に残念な産物の出来上がりです。今日は授業中一日これで過ごしました。

大体充電速度は分速1%強ってところでしょうか。1A制限かけてるのでまぁ燃えることはないでしょう。ヒューズついてるし・・・。


はい。今日も色々とすみませんでした。

最近本当に事故記事が多いですね。自重します。


それでは今日はこの辺で。ほんと色々とごめんなさい。別にデンキチパクったわけじゃないよ?

また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
トンネルを抜けると「意識的な意味で」、そこは雪国だった。
うわぁ積もってる。朝は雨だったのに
という訳でここ東京は久しぶりの初雪+大雪でした。

初雪が大雪になるのは東京だとありがちですが、電車全滅ラインの10㎝に到達したのはホントいつ以来でしょうか。

東京は雪振らない年もありますからね。

明日の天気は雨のち晴れということだそうなので、きっとあしたは昼まで雪でしょう。←


そんなこんなで今日は家でニートしている予定だったのですが、予定を変更せざるを得なくなりました。

だって。ほら。雪だよ。そして僕ら。高専生だよ。遊ばなきゃ。


ということで、レポートも結構やばい中ですが、外で3時間ほど雪かきをしながら遊んでました。


まず今日の作成物は此方。

雪だるま的な何か
製作時間:45秒

いやだって・・・下のやつですら、5mほど転がしただけでこうなっちゃったんです。どんだけ積もってんだよ。

身長は大体80㎝くらい。まぁこのあと雪が積もったり屋根から落ちてきたりで1mを超すまでに成長するわけですが。


そして次のブツを作成する・・・。次はデカイ。そうそれはかまくら!
作りましたよハイ。反省はしている。後悔はしていない。
製作時間:2時間


使った道具は雪かき用のスコップと靴べら、そしてバケツとその辺の板。

後ははんだこてくらいでしょうか。
待機中のはんだごて。反省はしてry

制作手順は簡単。

1:雪かきをしながら不自然に外の雪を門の中に持込み、雪を玄関の郵便受けの付近にわざとらしく積む。

2:花壇を巻き込みつつ、積んで踏み固めた雪山の上でバケツの水をだばーする。

3:固まったのを確認したらはんだごてで雪を溶かし、同時に靴べらで穴のサイズを罫書く。

4:スコップで穴を掘り、そして出た雪をどんどん上にかぶせ、たまにバケツで水をやる。

5:完成!
作りましたよハイ。反省はしている。後悔はしていない。


という訳で今日はこんなことばっかりしていました。

はいそこ。レポート書けよとか言わない。きっと明日は学校休みなんです。


あぁ。また秋葉のハナシが後ろにズレこむ・・・いつになったらかけるんでしょうかね。

因みにカテゴリーが回路なのはもちろんはんだごてを使ったこれがれっきとした回路であるわけで

でも結局はんだごては出力不足で殆ど役に立たなくてあんまり使ってなくて・・・っていう裏話があります。


因みにがんばれば大人も入れます。僕は普通に入れました。

それでは今日はこの辺で。最近ヘンなことしかしてない気がする。



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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

秋月電子にこんなものが。

秋月より。一見普通のLEDだけど・・・。
只のLEDに見えますが、なんとこれ中に抵抗が内蔵されているんですって。

つまり抵抗いらずでLEDが使えるという優れもの。

赤青黄緑白と現在全5色。便利な世の中になったものだなぁ。


只、普通にただ単に抵抗が入っているだけなので勿論かける電圧によって電流量は変わります。

という訳でこの子は5V用ということになっているようです。

5V時に12mA流れるようになっているようなので多分8Vくらいまではいけるんじゃないかな。

ちゃんと計算すると内部の抵抗値もわかるので実際に何Vくらいまで耐えられるのかはわかるでしょうが

算数の計算は苦手なので今回はちょっとパスします。


という訳で今日はこんなLEDの紹介でした。

EV3の衝撃冷めやらぬ中、おフランスで3Dなポケモンが発表されてしまったので

ロボカッパーとポケモントレーナーを兼任されている方はもうなんか凄いことになっているのではないでしょうか。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はレポートから逃避するためにのんびりと秋月のサイトを回ってたのですが、今日も何やら新商品の予感。

ステッピングモーターのドライバだそうです。
DIPでちょっと大きいけど7A流せるからまぁいいか。
ステッピングモーターというとアレですよね。1ステップ単位で回転を制御できるやつ。

1ステップ1.8度か3.6度かそんなもんだった気がします。

普通のモーターと違って線がいっぱいあってその線に順番に電気を流すことで回転するモーターです。

これはそのステッピングモーターの中でも2層のバイポーラ型用のドライバだそうです。

ステッピングモーターの種類についてはまぁここでは置いておくとして、とりあえずそんなドライバです。

確かうちの一年生にステッピングモーターやりたいって子がいたようないなかったような・・・。

部室のモーターは2層バイポーラだったかちょっと怪しいのですが、もしそうならこれが使えますね。


なんと7Aも流れるということなので1000円切ってるドライバの中では優秀な方なのではないでしょうか。

接続もSPIで簡単なので暇な一年生がいれば試しに使ってみればいいのではないでしょうか。

まぁ部室のモーターは2層バイポーラだったかはちょっと怪しいのですが・・・。(大事なことなので2回ry)


今日はそんな感じでモータードライバの紹介でした。因みに僕は今のところ使う予定はありません。

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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
いやもうこれだいぶ前の話なのですが一応紹介だけしておきましょうか。


実はだいぶ前にオシロ買いました。

と言っても普通のオシロではありません。コンパクトオシロです。

どういうものかといいますと・・・。
DSO Quadです。なんか色々出来るみたいだけど情弱な僕にはわかんない(笑)
こういうものです。

DSO Quadという隣の大国製の製品です。

4CHという名の2CHオシロです。(2CHアナログ、2CHデジタルなので・・・)

とりあえず中を開けて見ると・・・
はまってます
・・・

なんとまぁ綺麗にはまってますね。取り出すのが面倒でした。

とりあえず中にあるもの全部引っ張りだしてみましょう。
色々ありますね。電池が外に出ているのがなんとなくシュールです。
本体と説明書、デジアナ合わせて2つずつのプローブと電池、その他もろもろです。

とりあえずこれで1セット。一応中の物だけで使える状態になっています。


まず驚くべきはその大きさ。なんと・・・。
ミクロと並ぶこの小ささ。最高です。
なんとミクロと同サイズ!しかも液晶はミクロの4倍(くらい)!

本気でポケットに入るサイズです。末恐ろしい子・・・。


じゃあ使っていきましょう。まずは電池を入れるためにフタを・・・ってこれどこに電池入れるんだ?
別にバキッなんて音はしてないですよ(汗)
裏の部分が丸ごと外れました。スライド式とは予想外ですね。

中にあるA1とかB1とかはプロ-ブのキャリブレーション用です。

いちいちフタ取らないと出来ない仕様なので電池を挿したらフタを閉める前に

電源を入れてキャリブレーションしたほうがいいですね。

なんたらOUTって端子から標準で方形波が出ているのでそこにデジタルのプロ-ブをさして、

ソレを使ってキャリればいいのではないでしょうか。

ということで電池を入れます。
電池です。基本から寸前なので入れたらすぐに充電しましょう。
ケーブルが出ているので中のソケットに刺して、その後でキャリってから電池を入れます。

まぁリチウムイオンさんなのでそうそう危険なことにはならないでしょうが、まぁ向きには気をつけましょう。

普通にやればちゃんとした向きでしか入らないはずです。

コードが飛び出てるとなんか嫌なので綺麗に入るように向きには気をつけたほうがいいでしょう。

そして蓋を閉めて電源を入れると・・・(まぁこの時点で一度入れちゃってる訳ですが・・・)
この通り、綺麗に動いてる体を成しています。
こんな感じになります。液晶がくらい時は電池がない証拠なので

とりあえず横に出てるミニBケーブルをPCとかUSB給電とかにさして充電します。

僕はpickit3についてたUSBケーブルをりんごの充電器にさして充電してました。とりあえず充電はできるようです。


とまぁこんな感じのオシロです。勿論そこら辺に置いてあるデジタルオシロよりはてーすぺですが、

ロボカップとかあれやこれやの組み込みで使う分はまぁ特に問題のない性能だと思います。

なんかロガー的なものもついているらしいですが、中国語読めないのでよくわかりません。

この辺はまぁ使う必要のあるときに解読すればいいかなって思っています。

そんな感じで今日の記事はこの辺で。因みに千石で19500でした。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

秋月電子にまた謎の新商品が。

例のオシロ作成キットの仲間でしょうか。なんとファンクションジェネレーターの作成キットが発売されていました。
Fジェネキット。見た目がすごい綺麗ですね。
このシックな感じがいいですね。なんて適当なコメントをしてみたり。


ファンクションジェネレーターとは波形生成器とも呼ばれ、要するに電気的な信号波形を作り出すことが出来る機械です。


この子の場合は、出力波形は、正弦波、矩形波、三角波、ランプ波(上昇/下降)、階段波のに対応していて

正弦波だと1kHz単位で0~200kHzまでの周波数出力を行なうことが出来るということが書いてあります。

出力電圧は0~10vp-p、交流最大振幅なので、正弦波のAC出力で考えると・・・半分にして√2で割って・・・

AC3.5Vといったところでしょうか。勿論モータの駆動用などには使えません。あくまで信号用です。


FGはオシロと並んで回路製作においてはとっても便利な逸品ですが、

よくよく考えるとこっちはロボカップではそうそう使うこともないでしょうね。


という訳で軽く流して今日の記事は終わりますレポートは終わらない。


た、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

新商品だそうです。
秋月で売ってた新しいモータードライバです。秋月産みたい。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-06273/


画像を見た通り、I2Cバスのモータードライバのようです。つまりこれを使えばNXTでめっちゃモーターが使える・・・と。

アドレスは9個まで変更可能なので1つのI2Cモジュールに対して最大9つまでモーターが使える訳ですね。
NXTだと最大36個かぁ・・・そんなにいらねぇ(笑)

ビットレートは100kと400kで選択可能なので非常に便利ですね。

動作電圧は2.75~6.8Vで、最大連続駆動電流は1A ・・・と。

要するに7291Pの動作電圧が低いものと考えるべきなのでしょうね。

380とか540とか、マクソンモーターとか、持ってみて重量を感じるようなモーターは回せないということでしょうね。

ギリギリダイセンモーターが回るかな?燃えるかな?といったところでしょう。NXTモーターは2Aまで行くのできついですね。

RCXモーターなら何ら問題なく回るので、RCXモーターで遊ぶのであれば非常に有効なドライバだと思います。

回転速度もPWMではなく、出力電圧で指定します。最終的にはPWMになっているようですけど。

勿論、出力電圧もI2Cで信号として送信するわけですが・・・。

データシートによると、有効な電圧指定範囲は、0x06h(0.48V) ~0x03Fh(5.06V) 、

出力電圧は4xVREF(内部の1.285Vリファレンス)x(VSET(指定した値)+1) /64で算出されるようです。 



1個170円なので、燃えても痛くありませんし、暇な高専生はちょっと試してみるのもいいかもしれませんね(チラッ


という訳で今日はこの辺で。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
先程近江から帰って来ました。近江といえば中2病でも!


今日は唐突な話。

以前にもちょっと触れたような気も致しますが、

実は、時間に余裕ができたらマイクロマウスを一台作ってみようと考えています。

マイクロマウスとは・・・所謂レスキューBのような迷路を走る競技なのですが。

被災者なんかはなく、単純に迷路です。スタートからゴールまで。走り抜けるものです。

制限時間内なら何度でも走らせることが出来最終的なタイムを競う競技です。


これも自律型のロボットに該当しますが、ロボカップのそれよりかは大分難易度が高いです。

どういうことかといいますと、純粋にタイム勝負なので、ロボットは事前にコースのルートを把握する必要があります。

という訳で、最初の走行でコースを覚えて、マッピングを行ない、2回目の走行で最速ルートを通るようにするのです。

マッピングだけならまぁレスキューBでもやります。じゃあ何処が難しいのか。

それは制御そのものです。要するにロボットが速いんです。


アレですね。経験者によりますと、ミニ四駆を制御してる感覚に近いらしいです。そりゃ難しいのも当然ですね(笑)


まぁ僕もやっったこと無いのでよくワカラナイんですけど・・・。

とにかく一片暇ができたらやってみようかと考えています。



といってもロボカップとかアレやらが一段落したらですね。いつになることやら・・・。

それでは今日はこの辺で。

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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior





今部内では、とある計測装置の競り競争が激しさを増しています。

その装置というのがオシロスコープ。

電源が5Vちゃんと回路にきているかを確認したり、プローブ回して人を誘導したり、動画を再生して遊ぶのに使う物です。
写真は秋月電子から。これ欲しい。

・・・というのは冗談として本用途は回路中の電気信号を計測というかセンシングするものです。
ホントにうちの部だと5vきてるのか確認するためだけに使ったりもしますが・・・。

基本的には回路作成、特にアナログの回路を作る上では必須の品となっています。

デジタル回路でもPWMやI2Cの波形を見るのにも使いますね。

そういう、はんだごてとかと並んで、回路作成の必須の品なのですが・・・

値段が高い。最低でも5桁。いいの買うと6桁行きます。

勿論そんなものを買うお金はうちの部にはありません。


と、いう訳で・・・。

昨日あたりから部員の一部があちらこちらのオークションサイトでオシロ漁りを始めました。

本当ならもっと早くからやるべきだったのでしょうが、なんとなく今始まりました。



でも、オークションなら無論最安値で落としたい・・・となると。

部員同士のターゲットのブッキングは当然起こりますよね(笑)


そこから戦争が起こるのはもう自明な話です。

同じ部活なんだからその争いは不毛だという方もいるやもしれませんが、これは戦いです。

だって「部の物」ではなく、私用のオシロの獲得戦争なのですから。


人は何故戦争をするのか。それは勿論譲れないものがそこにはあるからです。

ミクロの時にも起こったこの戦争ですが、今回はいったい何人の人がオシロを落とすことになるのでしょうか・・・?


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
東東京ノード締め切り、12月1日。

そしてその日は土曜日。

そして確か部活は・・・。


あれ?もしかして今年大会出れない?

さて、焦点はどうやってエントリーを行なうかにシフトして参りましたロボカップ研究部です。


今日のお話はFETについて。

以前に、両側水冷がなんたらでどうたらなFETがあるなんて記事を書きましたがアレとはまた別物です。


今回紹介するのは今から8年程前に出始めた、新素材でできたFETの話です。

新素材というからには勿論Si半導体ではないということですね。


それがSiC、シリコンカーバイド、日本語的に言うと炭化ケイ素です。

この化合物自体は昔からあるのですが、ここ数年前から、このSiCFETが実は非常に注目されているのです。


何が凄いかというと、具体的には、耐圧、応答速度、そして電力損失です。

特に電力損失については、従来のFETの10分の1、IGBTと比べても半分以下とされています。

順方向電圧もON抵抗も従来の素子より低く、何よりIGBTの苦手とする高速スイッチングに対応しているので

とても各方面から注目を集めているのだとか。


特に数年前にローム社から一般向けにこのFETを発売されてから、その知名度は一気に上がりました。

去年の話ですが、そのローム社が世界初となるSiCの超低損失FETの開発に成功したことでも話題になりました。

来年か再来年辺りの実用化を目指すとかどうとか聞いたような気がします。確か来年だったかな?



これでモータードライバを作る!なんて話が以前どっかのジャパンオープンであったような気がしますが、

これ、FET1個で7000円します。1個で、7k。

もしこれで作るとすれば、相当なお金持ちっていうか、もはや狂信者っていうレベルですよね。

Hブリッジ組むとして、モーター2個でも7000×8で56000円。

NXT2個買ってもお釣りが来ます。お釣りで赤外線ボール買えますね。

こんなんでロボットなんて作られたらもう、ロボカップジュニアのジュニア成分さようならですね。

そもそもFETのはずなのにIGBTの互換として考えている時点でどうなのだろう。SiCのIGBTの開発の話もあるんだとか・・・。

本当にこの先、トランジスタと名のつくものは1つの種類に集約されてしまうのではないか。

そんなことを考えてしまうSiCFETの紹介でした。因みに千石電商でも売ってるようです。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
しゅぼー!

開幕早々モーターが燃えました。

キレーにブラシの部分が焼け落ちています。

えーっと。金曜に燃えて、今日燃えて、一日1個は燃えてるじゃないですか。


これってもしかしてただ単純にダイセンのモーターが残念な子なだけなんじゃ・・・。


と思って調べてみたら、案の定。どうやらサッカーでは「ダイセンモーター=残念な子」というのは常識のようですね。

偶然燃えた、というより燃えたのが必然。と考えるべきなのでしょうね。

モータードライバがまともな子になったので、それに伴って今までなら先にFETが燃えていたのが

普通にモーターが燃えるようになっただけのようです。



・・・ということは?

「モータードライバは悪くない」という結論になります。おぉっ!できた?


ただそこで新しく浮上したのがモーター問題。

とりあえず当面は200円の280モーターで代用しようと思いますが、

その辺の件ををサッカー陣に話していたら、某craud先生が面白いモーターを紹介してくれました。


話によると、ちょっとお高い分性能が明後日過ぎて制御が・・・といのこと。

よし、買ってみよう。


という訳でぽちっとやってみようと思います。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は体育祭。きちんと参加しましたよ。ほら、ちゃんと出席してますよね!


そして体育祭が終わった後、恒例の部活タイム。日中は7時間Edenだったので地に足つくと嬉しいです。


まずは電気通信部のボール盤で昨日パージしたタイヤを作り直しました。

やっぱりハンドドリルで適当にやったのと、ボール盤で適当にやったのでは精度が違いますね。

回転軸が歪んでいない。ボール盤、最高。



その後またモータードライバの耐久テストを行いました。

今度こそFETを燃やすのが目的です。

色々ストールさせたり頑張って色々やってみたのですが、


結果、なんと先にモーターがお亡くなりになられました(笑)

どんだけ強いんだよこのモータードライバ。ダイセンモーターを回している限り燃えることは有り得そうにないですね。

本当にこのドライバで540モーターが回ってしまうのではないかと思ってしまうくらいです。



と、いう訳で数々の実証実験の結果、

完成したあのモータードライバはダイセンモーターで燃やすことはほぼ不可能であるという結論に達しました。

結果的にタイヤとモーターと言う犠牲の上に成り立った実証実験です。感慨深いものですね。


犠牲者に敬意を示しつつ、このモータードライバの量産を計画しようと思います。

それでは今日はこの辺で。産技祭で売るなんてことはしないですよ。間に合いません(笑)


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ばいばい、副部長。彼は円環の理に導かれて行ってしまわれたようです。

と、いう訳で副部長がいなくなったので部室が平和になりました。これで真面目に部活が出来るね!



それで今日はその第一段階。例のモータードライバーで遊んでみました。

まずは耐久力テスト。とりあえず正転と逆転をエンドレスに行なうプログラムをPICで組んで回してみる。

そして負荷をかけてみる。


・・・とてもじゃありませんが、ダイセン程度のモーターでは燃える気配もありませんね。どこぞの3140より優秀な気がします。

次、一番危険な火力テスト。即ちPWM最大での回転を測定します。

このドライバのFETは3140よりオン抵抗が10倍以上大きかったりするものなので、正直あまり速度は出ないかな・・・。

と思っていたのですが。

電源を入れる。回路を繋ぐ。スイッチを押す。

ギュイーン!


・・・アレ?

回転速度、っていうか音、やばい。危ない。これ危険。

FETが燃える気配は全くありませんでしたが、この子、なんかとてつもなく危険な臭いがします。

なんで3140よりも速度が出てるんでしょうか。一体何があったんだろう。



只、このモータードライバーひとつだけ欠点があります。

そう、それは熱。

どこぞの某なご7291Pのように表面温度が80度になったりすることこそありませんが、

それでも50度くらいはいっているような気がします。触りたくない温度です。でも動作は正常・・・。


このFET、ON抵抗が大きい分、それが熱になって自己主張を強めているのでしょうね。うざいくらい主張してますね。


と、いう訳で暫く前に掲げた放熱対策。実はそれにちょうどいいものをこの前秋月で発見しました。


それがこの、クールスタッフです。
クールスタッフ。こんなに薄いシートなんです。
通常なら金属の放熱板を用いて冷ますところなのですが、
金属の放熱板。デカイオモイ
あいにく新しいFETの小さいという利点を叩き潰してしまうという問題があります。


ところがこのクールスタッフ、見ての通りシールです。

中に何層もの薄い銅板というか膜があって、それによって通常の放熱板、

もしくはそれ以上の放熱効果を生むという代物です。


放熱板の理論としては、熱の放射面積を増やして冷ます、ですから

あんなふうな金属の固まりでなくても複数の銅板のフィルムの積層でも効果は期待できるわけですね。


そしてこんなに薄い。もう最高ですよね。勿論シールですので通常の放熱板と比べても格段に軽いですし。



・・・という夢のようなものが販売されていたので、とりあえず副部長に買いに行かせました(笑)

自分でいかないのが高専流。如何に相手の腰を上げさせるかが重要です。


それで、どうせ100円なので、珍しく自分で人柱になってみることにしました。


という訳で例のモータードライバに貼ってみたのですが、
例のモータードライバー。この銀色の部分にベタッと2枚行きました

結果上場。勝ち目のない賭けはしない派なので、珍しく打って出たということはこういうことです。

まさかここまで冷えるとは・・・ちょっと回すだけで40度近くになっていた暖房が一瞬にして送風になりましたね。

正直なごドライバーのような80度を冷やせるかはわかりませんが、

ちょっと熱くなるぐらいならこれを貼れば万事解決してくれるようです。


と、いう訳で今日はそんな放熱シートの紹介でした。あれ?途中から主旨が・・・


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
外では電気キチガイ通信部が大量にコイルガンの発射実験を行なっています。怖くて外に出れません。


今日は勿論昨日のモータードライバーの続きです。

え?昨日完成したって・・・そう、書きました。ところが例のごとく、完成と書いた直後に大問題が発生したのです。


・・・あれ?モーター動かなくなった・・・。

バチッちゅどーん!

・・・ん?

モータードライバー燃えました。

おかしい。昨日FET部分はさんざん確認して・・・というかさっきまで動いていたのに。

という訳で再びFET部分のチェックに入ったのですが・・・。大丈夫だ。問題ない。


それでかなり時間とSAN値を使ってしまったので、とりあえずまぁ有り得ないないだろーなーなんて思いつつ

制御回路側の確認をしたら・・・!

ICからの発熱を検知。

「AND」ICが熱い。

ちょっと今まで経験したことのない自体に直面しました。

ロジックICが断片的に中身が死んでいるパターンは結構出くわすのですが、まさか発熱だなんて。


とりあえずコイルガンの射撃場付近にめがけてそれを投擲、新しいICに付け替えました。

どうにもそれが原因でFET側に意味不明な信号が出ていたらしく、どうやらそれが今回のFlay awayの原因かと・・・。

・・・合掌。
なーむー。合計3匹のFETが犠牲になりました。

今考えれば、片側だけ犠牲になってる時点でおかしいと気づくべきだったんだ。

それにしてもICは一体どのタイミングでお亡くなりになられたのでしょうか・・・?

昨日はちゃんと信号出てたし、今日も途中まで・・・マサカデンチキ?


と、言うわけで今日はそんな感じの活動内容でした。恐らく今週いっぱいはみんなでFETといちゃいちゃしています。

因みに今から初号機と2号機を二個一して再生作戦を行う予定です。別に生放送とかは致しませんので悪しからず。


そして今日の最終報告
南の国からの贈り物です。


と、いう訳で次回はGAMEBOYmicro、襲撃 をお送り致します。


帰って来たら徐に机の上にレターパックが・・・やるなぁ。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
これは昨日の話。

モータードライバのテストをしました。

指が焼けました。

FETとの熾烈な戦争の結果の産物です。


回路はおかしくないようだし、電源もきてる・・・謎短絡やFETの死亡確認もされてないし・・・

とにかく意味不明でしたね。

そんなこんなで指を焼いていたら、とんでもないことに気がつきました。


あれ?片方のモータードライバの信号、電位浮動起こしてないっすか?

・・・。モータードライバの信号線、片方しか繋いでなかった・・・。

さて、僕の指の犠牲は何だったのか・・・。全部繋いだら普通に動きました。

そういえば、古いドライバは信号線がつながっていない時は

自動でGNDに落ちるようになっていたのですが、

新しい方ではその仕様を吹っ飛ばしたような気もします。

さて、指が痛い。モータードライバ完成しました。

後は放熱対策ですね。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
土曜日に、Truth行った前後の時間。暇だったので新しいモータードライバを作っていました。

その写真が此方。
新しいモータードライバ。高さ控えめです。
色々な意味で高さ控えめの設計です。

まずはZ軸的意味での高さ。今までのドライバはFETが立っていたのでかなり上にでっぱった基盤になっていましたが、

新しい方ではFETを横にすることで一気に基盤高を抑えました。


次はリスクについての高さ。要するにメンテ性と考えて頂いて構いません。

これに関しては一目瞭然。

パカッ
基盤分割!
FET部分がロジックと分離します。つまり、これでもしFETがFlyAwayしてもカシャンカシャーンで取替可能ということです。

基盤そのものを増やすよりもFETだけならとっても楽ですよね。ロジック側は燃えることなんてそうはありませんもの。


そして最後がExpensive的な意味での高さ。

前のFETは1個300円、8個使うと2400円。

でも今のFETは10個で500円。8個使うと高専生は割り算できない。

とにかくなんか安いんです。Cheapなんです。


只、問題が一つ。性能テストしてねぇ。

と、言うわけで3連休が開けたらテスト週間に入ります(笑)

さて。これで動かなかったらどうするかな。とりあえずFET部分の予備作っとくか。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
何を言っているかワカラナイと思いますがそうなんです。

高専は夏休みが他の学校と丸々1ヶ月ずれているのでこういった現象が発生します。


そんな今日一日、一言で言い表せば、「モーターの一日」でした。

まずは朝。モーター基盤の負荷テストを行いました。一度派手に燃えたので・・・。

とりあえずモーターはダイセンのおっきい方の60:1、回してみて・・・まぁ問題なし。


次。とりあえずその状態で掴んでみる。

腕が持っていかれる。作戦失敗。


次、滑り止めを挟んで強制停止。

・・・3分経過。

・・・大丈夫そう。どうやら台風20号が発生したようです。


結論。

よっぽどのことがあっても燃えそうにない。というか、どうやったらこれ燃えるの?ぐらいの勢いである。

やっぱり以前の爆発の原因は電通のEMPなのでしょうか。


そしてお次はサーボモーターであそぼうの時間。

ネットのデータシートと信号の使用が全然違ったので結局1から解析をすることに。最終的には動きました。


そして最後は朝テストしたモータードライバの複製。つまり予備の作成です。

FETはマダ変える可能性があるのでその部分だけ残して2時間ほどで作り終えることができました。

この時、ハンダ作業はほぼ1ヶ月ぶり。よく終わったなぁ。これ。


そんな感じで今日一日、まじめに部活をしたら、お帰りの時間になりました。


夏休み最終日、高専4年間の夏休みの中で一番部活をした日なのではないでしょうか。モーターしかしてないけど。


と、言うわけで明日からは平常授業です。よし寝よう←

まぁ今日は作るものだけさっさと作って早寝しようと思っています。それではー。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
勿論回路的な意味で。


大変だったオープンキャンパスから一夜明け、普段通りの部活動の日々に戻りました。

と言っても今週末にはサマーチャレンジ。今で言うNESTロボコンが開催されます。


部員のロボットの方はというと・・・。まともに動くのが・・・一台もイナーイ。


後5日。何台動くようになるのでしょうね。この状態から。


ところで、最近の話ではないのですが、回路って、知らないうちに燃えてることってありません?

特にPIC32MXとかPIC32MXとか。

目の前にで燃えるより、知らないうちに燃えている方がショックは少ないかもですが、実害は後者の方が大きいですよね。


使おうと思って繋いだら・・・アレ?燃えてる・・・。

半年以上放置回路だと結構こういうことがあるのですが僕だけでしょうか?


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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