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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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書いた記事がその場で消えたので 無茶苦茶ブルーになってます。

また書き直しか・・・><。

昨夜、なんか頭いたいなー。と思って今朝病院に行ったら・・・

どうやらインフルだったようです。A型でした。

とりあえずリレンザ貰って帰りました。



それでさっき、書いた記事を確認してたら、

PWMについての説明がないことに気がついてしまいました。

あれじゃなんのこっちゃかわかりませんね・・・


という訳で今日の記事はPWMについてです。

前の記事を呼んでいただければ、

とりあえず「モーターに関係のあるもの」ということはわかっていただけると思います。

PWMというのは、簡単に言うと、一種のモーターの制御方式のことです。

正式にはPulse Width Modulationといって、

パルス派のデューティ比を変化させて変調をする変調方式のことを指します。

でもこっちの話をすると、ちょっと長くなるし、図とかも欲しくなってきちゃいます。

今ちょっとその余裕がないのでモーターの制御方式ということで話を進めようと思います。


まず、ある時間内でのモーターの回転量は何によって決まると思いますか?

電圧?電流?電力?

そのどれもが正解なんですが、ちゃんとした答えを言うと、「電力量」となります。


電力量というのは電力の大きさとその電力を与えている時間をかけたものです。

電力は電流×電圧なので、電力量、つまりモーターの回転量は電圧×電流×時間となります。

なのでモーターの回転量を変えるにはこの中のどれかを変化させてやればよい。ということになりますね。


しかし、電流や電圧を変えるというのは非常にめんどくさいんです。

これは電力の変化はアナログなのに対してロボットの制御はデジタルで行われているからなのですが。

これまた面倒なのでデジアナのことはまた今度ということで。


なので残っている「時間」、つまりモーターに電力を流す時間を変えることによって

モーターの回転量を変えることが簡単にできるようになります。


つまりは、モーターを回したり、とめたりを繰り返すということですね。これがPWM制御です。

でも只、回したり止めたりだと、モーターが回ったりとまったりを繰り返すだけですよね。


なのでPWMでは回したり、止めたりという動作に「高速に」という要素が追加されます。

高速に回したり、止めたりを繰りかえすことによって、

普通に回しているときよりも、一定時間での回転量が少なくなります。


これでモーターの回転量、つまりモーターの回転速度が擬似的に変えられることになります。



つまり、モーターの回転する速度そのものは変わらないけど、回転している時間を減らすことによって

結局進む距離を短くすることができる。これがPWM制御です。


こんな感じで大丈夫でしょうか。

とりあえず今日はこの辺で。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
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