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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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勿論回路的な意味で。


大変だったオープンキャンパスから一夜明け、普段通りの部活動の日々に戻りました。

と言っても今週末にはサマーチャレンジ。今で言うNESTロボコンが開催されます。


部員のロボットの方はというと・・・。まともに動くのが・・・一台もイナーイ。


後5日。何台動くようになるのでしょうね。この状態から。


ところで、最近の話ではないのですが、回路って、知らないうちに燃えてることってありません?

特にPIC32MXとかPIC32MXとか。

目の前にで燃えるより、知らないうちに燃えている方がショックは少ないかもですが、実害は後者の方が大きいですよね。


使おうと思って繋いだら・・・アレ?燃えてる・・・。

半年以上放置回路だと結構こういうことがあるのですが僕だけでしょうか?


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
えるしーでぃ。LCD。最近どこぞの部員が大量虐殺をしているようですね。
LCDです。部室近辺である1個人によってよく虐殺されています。
以前にもお話しましたが、LCDとは頭文字的に恐らく日本語にするとりきっどくりすたるでぃすぷれいになって、

所謂液晶ディスプレイのことなのですが、簡単に制御できるよう、モジュール化されたものがあちらこちらで販売されています。


そのモジュール化されたLCDは主に2種類あって、キャラクタ型とグラフィック型が存在して

キャラクタ型は文字の定型があり、それを指定して表示する、グラフィック型はドット単位を指定して表示させることができます。


マイコンとの通信は簡単なものだと、パラレル通信とI2Cの2つに大別されると思います。

I2Cの方は定型が無いので何とも言えませんが、

パラレルの方は、キャラクタ型の場合、通信は方法どころか、送信する命令の内容も殆ど一元化されています。

つまり、一般に販売されているパラレル通信方式のキャラクタ型のLCDモジュールは

殆ど全て同じプログラムで制御ができると言うわけです。といっても文字の関係上日本のものに限りますが・・・。


また、通信のビット数も4ビットと8ビットを選択することができます。もちろん8ビットのほうが通信速度は速いですが、

4ビットの方が信号線の本数が少なくなるので4ビットの方が一般的に使われているようです。


まぁどちらにせよロボカップで使うとなると、マイコン側のピン数が足りなくなるのでサブPICで動かすことが多い・・・

というか、ウチの部では伝統的にLCD=サブPICなのですが、

サブPICを使うと今度はピンがあまるので8ビットの方がいいのでは・・・と思うことが最近あります。


結線とプログラムが楽なので4ビットを使ってはいますが、いつか時間があれば8ビット制御に変えてみようかな。


そんな感じで確実に前にもやったような気がするLCDの紹介でした。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日はちょっとお財布が痛くなる話。

今から1ヶ月程前のことでしょうか。

秋月で売られているトランジスタ、2SC1815が値上がりしました。

それも異常に。

20個入りで100円だったのが200円に。一気に倍額です。

200個入りに至っては600円が1900円に。なんか三倍くらいになっています。

まぁ原因は・・・詮索するまでもないでしょうが、

そもそも半導体は値段変動が頻繁に発生するので、仕方ないことなのでしょうね。

でも頻繁に使う1815がここまでの値上がりというのはちょっと痛い変更ですね・・・。

少ししたら値段戻るかな?

ちょっと待ってみようと思います。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の爆発物シリーズは此方。
Lipoです。いつも通り積んでみました。

なんとこれ全部、Lipoなんです。

その数なんと・・・6個!

内訳は4つがこの前紹介したYOKOMOの2800mA/hの黄色い子。

そして後2つはなんと4200mA/h。どう考えても必要のない容量の電池となっています。

4200mA/hの70Cなんてロボコンでも使いませんよ・・・なにがどうしてこうなった・・・(苦笑)



という訳でここまでテンプレですね。


今日は例のマルチプレクサーをトゥルースに紹介してきました。

まぁ割と反応は上々に、さらっと流す感じで・・・。

今は火曜のプレゼンの資料を作りながらオリンピック見ています。

因みにプレゼンの内容は、もうなんか色々面倒になってきたので

「プリント基盤加工機について」というタイトルでお茶を濁すこととなりました。


正直自分でも何を書いているのかさっぱりです。明らかに3年の時のプレゼンの方が出来が良かったです。

割りと適当に書いていますが、4単位ほど影響してくる大きなものだったりしますのでなんとか上手くまとめないと・・・。

そんな具合に忙しいので今日は一先ずこの辺で。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

秋月電子でこんなものが発売されたようです。
光るロリコン・・・フルカラーだそうです。
光るロータリーエンコーダー、略して光るロリコンです。

どうやらフルカラーLEDを内蔵しているらしく、RGBを調整することで様々な色の光を出すことができるようです。

プッシュスイッチも内蔵されていて、点滅制御もできるようになっているようです。
恐らくツマミを押し込むと反応する・・・といったところでしょうか。

値段は400円。ちょっとお高いですが、性能を考えたらまぁ納得の価格ですね。

只・・・データシート中国語はなんとかしましょうよ(笑)まぁ確かに英語でも書いてあるにはありますが・・・。


という訳で今日はこんなエンコーダーの紹介でした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
え・・・。そ・・・そんなこと・・・あるわ・・・け・・・ないじゃ・・・ない・・・で・・・すか・・・?
むしろデンキチからのEMPがなくなる分燃えにくくなるような気も致しますが・・・。

確かにFETは温度にいろいろと作用されますけど、流石に室温の10度20度、上昇程度でそんなに変化はしないでしょう。


という訳で今日は熱いので部活をせずに帰りました。ホントはレポートが溜まってるからだけど・・・。

とりあえず家に帰ってから2つ片づけました。あといくつあるかはもう数えていません(笑)


今日の内容はといいますと、夏。

夏は回路に甚大な影響をもたらすと言われていますが実際の所どうなのでしょうね。

という訳で今日はそこら辺について話していようと思います。

夏といえば暑い。

じゃあ暑さに関係する素子といえば何でしょう。


ポリスイッチ

FET 

トランジスタ

ダイオード

っていうか半導体全般

抵抗

むしろ言うなら電気回路素子


まぁざっとこなもんでしょうか。

っていうか、ほぼ全部ですよね。


だいたいどんな素子も熱は切っても切れない関係です。

なんてったって回路素子には必ず内部抵抗がありますから、この抵抗で消費された電力は全部熱になりますからね。


でも、この熱、実は所謂半導体と呼ばれる電子回路素子と抵抗などの電気回路素子で影響が間逆だったりするんです。

例えば、回路中の抵抗に電流を流すとき。

勿論抵抗が大きいほうが電流は流れにくいですよね。


そして勿論、抵抗が大きいほうがその抵抗による電圧降下も大きいです。

電圧降下が大きということは勿論抵抗が大きいほうが抵抗で消費する電力、即ちエネルギーが大きくなります。

抵抗の場合、このエネルギーは熱になりますから、抵抗が大きいほうが発する熱が多いということになります。

要約すると、

発する熱が多い→抵抗が大きい→電流が流れにくい。となります。つまり真ん中の過程をすっ飛ばすと、

発する熱が多い→電流が流れにくい。となります。

逆のことも言えて、周囲の温度が高ければ高いほど電流は流れにくくなります。つまり抵抗の抵抗値は温度に依存している!

このように、一般的な電気回路素子は

温度が高いほど電流は流れにくくなり、電流が流れにくくなれば放出する温度は小さくなる。という特性があり、

相乗効果で結果的に温度が上がると急激に電流が流れにくくなります。


それに対して電子回路素子、半導体は真逆で、

温度が高いほど電流が流れやすくなるのです。

つ・ま・り・・・

温度が上がる→電流が増える→温度が上がる→電流が増える→温度が上がる→電流が増える→温度が上がる→・・・


怖いですねー。


電気回路素子なら温度が上がることで電流量が減るので

結果的に温度によって回路素子が破断するということはまず起きません。素子の定格温度さえ超えなければ・・・

まぁそれで電流が足りなくなることはあるんですけどね・・・

でも、電子回路素子は電流が上がっても、温度が上がっても、相乗効果でどんどん電流が流れて放出温度が上がります。

素子定格なんてなんのその、一瞬で振り切れてどかーんします。まぁ実際はある程度耐えてくれますが・・・


これがFET等の半導体素子の燃えやすい理由です。

例えば回路は間違っていないのに、はんだづけしてその後すぐにFETが冷めるのを待たずに電流を流してドカーン。

こんなことも結構頻繁に起こっているようです。


という訳で、夏とは関係ありませんが、半導体を使うときは温度には十分気をつけましょうという話でした。


因みに夏は湿度が高いですよね。どうやら湿度が高いとLCDなんかの液晶が壊れる確率が上がるらしいです。

そういえば部室で去年つかなくなった子たちも初夏だったな・・・

という訳で今日のこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ポリスイッチ効果でしょうか。過負荷をかけてもMDが燃えなくなりました。

もしかしたらこれ本当に使える子かもしれませんね。


今日はなんとなく回路をちょっと修正して、プログラムがそろそろ汚くなってきたのでヘッダ分けして、

それでも汚いから関数ごとに分別して。そんな作業を一日かけて行いました。


といっても授業があったので部活をやっていた時間は18時ー19時の1時間だけですが・・・。

そして残念なことに明日もレポート書かなきゃなので部活ができません。

と、いうのも普段は土日に書くのですが、今週は土、日と電気通信部の大会が控えていますので当然徹夜になる訳で・・・。

書く時間がないんですよね。そんな感じで明日はレポートの一日になりそうです。

っていうかやらなきゃいけないことが多すぎるような・・・。


今週は特に忙しいので今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
突然ですが、例えば、回路に想定以上の電流が流れたらどうなると思いますか?

場合にもよりますが、十中八九、回路が燃えます。

これはマズイ、なので対策しないといけない訳ですね。

ここで一番最初に考えられるのが、流れる電流の量を制限できる素子をつけること。

でも更にその素子の定格の電流を超える量が流れてしまったら?

もうこれはキリがありませんね。

という訳で別の対策が必要になります。


そこで考えだされたのがある一定以上の電流が流れたら回路そのものを遮断するという方法です。

所謂ヒューズやブレーカーがこれに該当します。

でも、ヒューズって一回限りの使い捨てですし、ブレーカーなんてなると大き過ぎて、ちょっと実装したくありませんよね。


そんな時につかわれるのがポリスイッチというものです。

これは熱によって一定以上の電流が流れると中の抵抗が跳ね上がって、実質的に回路を遮断させるというものなのですが、

リセッタブル(自己復帰)機能があって、電流を切ると一定時間で元に戻るという代物です。

つまり、何度でも使えるヒューズという訳ですね。It's 便利(笑)

とりあえず、これをモータードライバにつけて、過負荷によるFETの死亡事故を軽減できないか試してみようと思います。

只、熱起因なので、切断までの時間がかかります。なので、ちょっと厳しいかなーという感じではあるのですが。

ポリスイッチの定格を下げれば速く切れるそうなので、それで試してみようかな・・・



それでは今日はこの辺で。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
デンキチこと電気基地外通信部による貫通型無差別範囲爆撃(?)によって破壊されたモータードライバー。

ロジックICとFETを取り替えてようやく今日復活しました。
復活したモータードライバです。FETは2SK3140を使用しています。
昨日アキバにいけなっかたらこの短期間での復活はあり得なかったでしょうね。良かった良かった。

只でさえ2SK3140は過負荷に弱いのですぐお亡くなりになられる上に、この有り様ですから溜まったものではありません。
勿論財布的な意味でですよ?今月も大赤字です。


それで今度なのですが、この3140の過負荷に弱いという弱点から、また新しいFETの実験をしてみようと思います。

IRFI3205は定格以上に損失が大きかったのでボツとして・・・。

他のIRFIシリーズは高いし・・・。



という訳で今日は2年生御用達のP75N75、通称「ぴーなごえぬなご」を試してみました。
P75N75です。2年生が大好き。
5個で300円と、3140の5分の1の値段で、性能も悪くない、非常にコストパフォーマンスの良いFETです。

今のところ、2年生が使っている分にはほとんど問題は起きていないので信頼性も申し分ありません。



という訳で使ってみようと思ったのですが・・・どうにもNchのみで作ろうとするとうまくいかないみたい。

J337のようなPchと組み合わせるか、多電源にしないとちゃんと開いてくれないようです。


まだちゃんと試していないのでなんとも言えないですが、後輩の話だとムリっぽいとのこと。


別にPchのFET混ぜてもいいんですけど、1種類で作ったほうがメンテ性が良いし、HsideとLsideの特性差がでない、

何より楽なんですよね。という訳で保留に。というか使わない方向で・・・。



という訳で、次は2SK3140の上位互換である2SK3510というFETを試してみようと思います。

10個で2300円ほどと、3140より安く、電力定格、つまり対過負荷性能が4倍程良くなっています。

また、応答速度も早・・・ゼンタイテキニセイノウガアガッテイマス。


いちいち書くよりもうこの一言で十分ですね。こんなFETを1個買ってきたので今度はこれで試してみようと思います。

それでは今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
事の発端は今週の火曜日。

電気通信部が部室でコイルガンの第二射を行った時の話です。

コイルガンは発射の際にとんでもない量の電場を引き起こします。

まぁ数百V使ってますから当然ですね。


その後、部室に戻ってモータードライバーを動かしたのですが、

部室にあったモータードライバー回路が悉く燃え尽きていました。

FETがどかーん。原因不明の焼失により、2000円ほど飛びました(笑)

今まで問題なく動いていたのに・・・原因不明もいいところです。



でも、

その時は気がついてなかったのですが、よくよく考えてみると

コイルガンの発射のタイミングと、モータードライバーの破壊のタイミングが一致してるんです。

もしかしてー破壊の原因って・・・。


隣の部室から電場による不可視の無差別範囲攻撃を食らった可能性のあることが判明した今日のロボカップ部でした。


それにしても、あれが攻撃だとしたら、電気通信部室内にあるアマ無線機は大丈夫でしょうか・・・(苦笑)

自滅していないかも気になるところです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
2sk31401200円分が焼失したのを記念して、以前に紹介したMOSFET、IRFI3205PBFを試してみることにしました。


とりあえず燃えた2SK3140を行政処分した後に、そこに新しくIRFI3205PBFを接続してみました。
同じHブリッジ内に2種類のNchFETがあるという不思議な状態になりました。

さて、本来なら抵抗やらなんやら、計算して変えないといけないのですが、

データシート見た感じだと行ける雰囲気があったのでそのまま繋ぎ変えてみることに。


先程終了したので試しににモーターを動かしてみました。さて、どうなったかといいますと・・・


まず回転速度。これはちょっと落ちました。まぁ仕方がないですね。

その代りにモーターの応答速度が異常によくなりました。

まぁ要するに回転方向を変更する速度が良くなったのと、後はPWMの精度が上がりました。

つまりモーターの方向とパワー、両方の制御が行いやすくなったという訳です。


変化としてはこんな感じ。今まで微妙に制御信号と違う動きをしていたモーターが、今ではちゃんということを聞くように。

という訳で今日はFETを変えたら色んな意味でモーターが大人しくなった話でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の活動内容ですが、完成したマルチプレクサーを外装に取り付けようと考えていたのですが、

不慮の事故によってできなくなってしまいました。


というのも、なんていうか、モータードライバーが過負荷で吹っ飛びました(笑)

回路の下のほうが急に明るくなったと思ったらバンッ!という爆発音。

ただのダイオードが発光ダイオードになった瞬間でした。


あとで調べてみたらFET付属のダイオードが隣の抵抗を巻き込んで真っ二つに破砕されていました。


今まで通常通り動いていたのと、多少かけ過ぎた感があったので原因は過負荷による過剰な逆電流。

これで間違いないでしょう。

保護ダイオードどころかFETもまとめて吹っ飛びましたからね。相当かかっていたんだと思います。
「あっやば・・・」バンッ!って感じでしたね。


という訳で今日はその修正でおわり・・・というか、まだ終わっていません(笑)


それにしてもここ最近この付近で爆発事故が多いような・・・。

色々と治安が危ぶまれる産技高専北棟でした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昼寝の後に動作確認をしたら、抵抗が足りないことに気がついて、付け足したらちゃんと動いてくれました。


只、とても気持ち悪い基盤になってしまったので、他の人では作れなさそうな感じですね。

たった12×8の基盤にどれだけ詰め込んでるんだか。人間やれば出来るものです。


といっても実は今日はこっちはメインじゃないんです。

産技祭の販売物品に関するネタなのは同じなのですが、その内容が違うんです。実は今日のメインは此方。
ラクダです。ラクダなんですっ!(笑)

紐の固まり。なんか名状しがたい物体が見えるような気もしますが、こんなものです。


これ、なにかと申しますと、麻紐で作られたラクダなんです。

そう、要するにキーホルダー的なアレです。


紐でくるくる~っとねじって結んで、作ってみました。
横から見た図っていうか写真です。堂々と日本の伝統工芸だと言い張ろうと思います。
・・・本来は馬の予定だったのですが、ホラ、後ろの方がね・・・なんか太ましいっていうか・・・。

やっぱり色々と着眼点にムリがあったかも・・・という反省はしています。後悔はしていません。

まぁこれ、特徴としては、見ての通り、
キャーヒカッター
光ります。それはもう、神々しく。

まぁLED見えてますからね。バレバレっちゃバレバレですね。

この馬が太ましいラクダになってしまったのは勿論これが原因です。電池が大きすぎた・・・。

LEDを内蔵して心の臓から光るような試作品も作ったのですが、本当に太ましくなってしまったので却下になりました。


まぁそんなこんなでこんなものを今作っているのですが、

何を土地狂ったのか、なんとこれ、産技祭に出店予定の逸品です(笑)

本当にこんなものを売りつけるのか、そして売れるのか。

どう考えてもLEDなしの綺麗な馬のほうが売れるのではないか。

まだ色々な試行が必要ではありますが、こんなのも売っていこうと思います。


正直ロボカップ全く関係ないね。という訳で今日は手芸部の一日でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、Truthの世界大会組が旅立ちましたね。もうそんな季節か・・・。

今年の世界大会組も強豪ぞろいですので、きっと素晴らしい結果を出してくれるでしょう。

良い結果を期待しています。頑張ってください!


一方日本の産技高専では・・・。

部室まるごと持って行かれる可能性のあるような爆発物と戦っていました(笑)


というもの、昨日購入したLipo電池を充電してみようと思ったのですが、なんか独自規格だったらしく、

通常の充電器では充電ができなかったんです。

でもこれだけのために新しいのを買うのも馬鹿らしい・・・。


ということで既存のもので充電を試みようとしたのですが・・・りちうむいおんぽりまーですから、失敗したらどーんと行きます。


・・・という訳でレスキューの2階のフィールドが本物の爆発物試験場に早変わりしました。
充電風景・・・にしてはちょっと異質ですよね。使ったことのない電池に対してはこれぐらいの警戒がちょうどいいと思います。
まさかこのフィールドに本当に危険物が置かれる日が来るだなんて・・・。

色々囲んで、電池を金属の箱に叩き込んだ上に上からアクリルで破片飛散を防止した状態での充電です。

やり過ぎかと思うかもしれませんが、これぐらいしないと部室では危険ですからね。


手元でいつでも電源が落とせるようにすることも忘れずに。まぁこれは電池側に電力が残っているので割と無駄なことですが。

そして、緊張の充電を行うこと40分。


なんとか電池も生還、充電を行うことができました。

結局何事もありませんでした。良かった良かった。

あとで調べてみたら、どうやら専用の充電機の方がよっぽど壊れやすそうで、此方のほうがまだ安全策だったようです。


という訳で今日はそんな電池との戦いをやっていました。それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

今、色々高専祭の売り物について模索しているところです。

部活的には結構あれやこれや、考えていて、大体今6つほど案が出ている状態です。



まぁまだ実際に販売するかは未定ですが、とりあえず今出ている素案だけ紹介します。

1:手芸部やってみた。
 という訳で何故か手芸に乗り出しました。最近はなんでもLEDで光ればとりあえず売り物になるんじゃないか。
そういった残念な発想から生まれた何か。実用性皆無のキーホルダーです。

2:超音波センサー作ってみようか。
 EZ-01を使ったNXT用の超音波センサーを作ってみるという話です。NXTのものより性能がよく、小型なのでいいけど
製作費が高い。赤字になる気がするので恐らくボツ

3:自作おーでーの
 副部長が全責任をもって作ってくれます。なんかとんでもなく安く作れるんだとか。よし。高く売るか←
ホントは一年生の講習におーでーのを使った時の延長線です。

4:LineSumilator
 名前の通りです。売り物になるかは疑問ですけどシュミレーター基、ちょっとしたプログラミングゲームを作りました。
一年生に1時間でものにされました。無念。今のところi7の4桁クラスの性能のPCでないとちゃんと動かないのが難点。

5:まるちぷれくさー
 NXT用のマルチプレクサーです。RCXのセンサーとか、水銀センサーとか、RCXに繋げるセンサーなら全部使えます。
とりあえずいっぱいつなげるよ。

6:自作オムニ?
 どっかのcuraud基craudがやるとかやらないとか。
よく考えるとこんなの彼にしか作れないよね。どうやって大量生産するんだろう。



とりあえず今出ているのはこのぐらいです。

まぁ全部やるか・・・というか、確実に2番はやらない雰囲気満載ですが、今年はこんな感じ+αでいこうと考えています。


因みに今年はサッカーレスキュー共に日曜日の開催しようと企んでいるので昨年以上の盛り上がりを期待しています。

部員も沢山いるし、運営も色々しっかりしようと思っているので昨年よりはマシになるんじゃないかなぁ。特に販売部門!

という訳で産技祭の告知第一弾はこの辺でー。以前にやりますって言ったから第二弾かな?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
要するにFETです。
IRFI3205PBFです。IRFシリーズは本当優秀ですよね。
この度、IRFI3205PBFというFETが秋月電子で発売されました。

IRFシリーズ。あんまり有名じゃないマイナーなFETだと思うのですがその性能は素晴らしいです。

2sk3140以上のかなりの大電流を流すことができ、オン抵抗もとても低い第5世代のHEXFETです。

そして価格も1個130円。2sk3140(300円)以上の性能で(低電流の場合)、この価格は流石といったところです。

最低ゲート電圧もなんと2V。信じられないくらい低いですよね。

また、応答速度、つまりFETのONOFFにかかる時間も此方のほうが圧倒的に速かったりします。

この性能でこの価格・・・買いですね。

これでモータードライバを作れば今よりもっと安くて良い物ができること間違いなしです。


今度コレでモータードライバ作ってみようかなぁ。なんて考えている今日この頃でした。

それでは今日はこの辺で

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
突然ですが、I2Cの使えるデバイスって沢山ありますよね。

I2Cはバス構造になっているので、複数のデバイスを1つの通信網に接続することが出来ます。

でもそれは、デバイス同士の電圧が同じだったらの話です。

片方は5.0V用なのに、もう片方が3.3Vでは接続した際に、

出力電圧の違いのせいでデバイスが壊れてしまう可能性もありますよね。 


そんな電圧の壁を解消してくれる素晴らしいモジュールが秋月電子から新発売されたようです。

それがコチラ。
秋月電子の電圧変換モジュールです。
I2C用の双方向電圧変換モジュールです。

つまり、動作電圧が違う2つのモジュールの間にコレを挟んでやると、簡単にI2C通信ができるようになるというものです。


以前自分がコレなしで電圧変換をやったときは死にそうになりましたが、これならあっという間・・・ですね。

しかも値段も200円と超お手頃です。

電圧レベルの変換は自動でやってくれるようなので面倒な設定などは一切不要です。


因みに150円のものも、ちょっと前に発売されました。
ちょっと前に出た電圧変換モジュールです。
只、コチラはプルアップ抵抗が既についているので、デバイスによっては接続が困難になる場合もあるようです。
切断できますけどね。

後は電圧範囲がちょっと狭いのと、若干性能が・・・って辺りでしょうか。


試験が終わったら試しに一個買ってみようかな・・・。


という訳で今日はそんな新発売のモジュールの紹介でした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日は電ノコとドリルで機械科をやっていました。

そろそろプログラムに戻りたいけど、まだまだやることはあったり・・・

特に回路系の仕事が多いですね。


例えば、今写真部から受けている依頼で、ストロボの作成というのがあったりします。

ストロボっていうのは簡単にいうと、インスタントカメラのフラッシュに使われているアレですね。

アレの制御装置を作ることになったのですが、なかなか取り組めないのです。


特に難しい回路ではないのですが、できない。その理由は・・・


ストロボの入手です。

ストロボってそこら辺に転がっているものではないので、なかなか見つからないのです。

インスタントカメラを分解したら一発なのですが、なんか負けた気がして・・・。


そしてもうひとつ大きいのは絶縁問題。

というのもストロボには、200〜300vもの高電圧が必要になります。

当然、絶縁はしっかりしないとかなり危険な兵器になります。


ビニテぐるぐる巻きで対策できるかどうかちょっと微妙なので、これが凄く厄介なんです。

自分が使う分ならどうでもいいのですけどね・・・。


そんな感じで、全く回路が進む気がしない今日この頃でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回の内容は電池の最後、鉛畜電池についてです。

他の電池と比べると、その違いは大きく、まず、サイズが馬鹿でかいです。

それもそのはず、この電池は車のバッテリー等のデカブツに使われることが殆どなんです。

もちろん特徴は出力電流量、リチウムの比じゃありません。

しかも、容量も大きいので、大電力を長時間供給することができます。

また、メモリー効果も全く発生しないので寿命も長いです。

只、サルフェーションといって、鉛畜電池は、放電時に硫酸鉛が発生するのですが、それが結晶化して電池の寿命を減らす現象があったりします。

なので、使う際には常に継ぎ足しで、ほぼ残量100%の状態にするようにするのがベストです。


因みに、原材料が安いこともあって、二次電池の中では生産量はトップだったりします。

また、希硫酸を使っているタイプとシリコンを使っているタイプがありますが、

希硫酸のものはリチウムばりに危険なので気をつけて下さい。

また、1セル辺りの電圧は2Vです。よく6セルの12Vのものがありますよね。


こんなものが鉛畜電池です。
因みにほんとに重いのでロボカップだと使い道がありませんね。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回の記事は電池の話の続きです。

前回の記事では、ニカド電池とニッケル水素電池について記述しました。

これらの電池は何れもひと昔前は充電池の主流でした。

しかし現在の電子機器、携帯やスマートフォンにはこれらの電池は
使われていません。

では、どんな電池が使われているのでしょうか?

その答えはリチウム電池です。

リチウム電池とは、従来の充電池とは、全く違う、新しい種類の充電池です。

何種類かありますが、ますばその具体的な特徴について紹介します。

まずは1セル辺りの電圧、普通の乾電池やニカド、ニッ水はだいたい1セル辺り1.2〜1.5vでしたよね。

それに対し、リチウムイオン電池はだいたい3.6〜3.7v、倍以上の電圧がだせることになります。

そして流せる電流量も多く、同サイズのニカドやニッ水とは桁が違う・・・訳ではありませんが、

大体1.5〜2倍くらいはいけるはずです。

そしてメモリー効果も極端に少なく、メモリー効果によって使えなくなることはそうそうないでしょう。

また、継ぎ足し充電も自在に行え便利です。

あと大きな特徴が、軽いということでしょうか。

同サイズの他電池と比べても半分以下の重量だったりもします。

まぁそういった理由から、今では二次電池は殆どリチウム系の電池が市場を占めています。


只、リチウム電池には弱点もあります。

まずは温度。

メモリー効果が殆どない代わりに電池自体の温度上昇によって出力の低下やメモリー効果のような現象が起きます。
そのくせリチウム電池自体は他の電池より発熱しやすいっていうんだからめんどくさい。

まぁこれはスマートフォンがあったかくなる一番の原因だったりしますよね。

因みにこうなると電池が膨らむので割りとわかりやすいです。


あとは完全放電すると使い物にならなくなる点でしょうか。

だから使用する際には、電池残量に注意しないといけません。


あとは・・・ショートさせると非常に危険です。最悪電池が爆発することもあります。

よく聞く某りんご社のPCの爆発は殆どこれが原因ですね。


まぁこのように、便利な反面、とても危険である電池がリチウム系の電池という訳です。

便利だけど危険・・・どっかで聞いたことがあるような・・・
この電池も危険であるということがもっと世に知られていれば、ここまで普及する前に反対運動とかで撤廃されていたかも知れませんね・・・


まぁそんなリチウム電池ですが、

実は二次電池のリチウム電池には大きく分けて三種類あります。
リチウムには一次電池もあるんですよね。

一つはリチウムイオン電池
Li ionなんて表記されていると思います。

リチウム電池の中では安全な部類で、燃えることはあっても爆発まではそうそうしないでしょう。

リチウム系の電池の最初期のものなので、型落ちしたパソコンや小型機器のバッテリーなんかに使われています。

通常電池のセルは乾電池みたく丸い形状をしているのでなかなか電池を使う機器は小型化できなかったのですが、

リチウム系の電池はセル自体が平べったいパック状になっているので、

充電池に採用することで、機器を驚異的に薄くすることができるようになったりした背景があったりなかったり


そして次はリチウムイオンポリマー電池

Li-poなんて表記がされているはずです。

で、この電池ですが、

ヤバイです。うちの高専では爆弾と等価に扱っています。

と、いうのも・・・

あ、ショートしちゃった。

どかーん

昔ここにロボカップ部の部室があったんだけどね・・・。

なんていう自体になりかねないくらい危険です。

そんな危険な電池ですが、どのような所に使われているかと言いますと、

例えば、大多数のノートパソコンとか、

殆どのデジカメとか、

NXTとか(笑)


それぐらい身近な電池だったりします。

素材はリチウムイオン電池と同じですが、セル内はゲル状になっていて、高密度のポリマーになっています。

要するにリチウムイオン電池を高密度にしたものがリチウムイオンポリマー電池という訳です。

高密度なので、もちろん普通のリチウムイオン電池よりサイズ辺りの容量が大きくなります。

なので大容量かつ軽量な電池になる特徴があります。

そういった理由から様々な機器に使用されています。


そして3つ目はリチウムフェライト電池

Li-Feなんて表記されます。

フェライトですから、鉄が混ざっている電池になります。

リチウム系の電池だと一番新しい・・・というか、つい最近でてきた種類の電池です。

家電に使われているのはまだ僕は見たことないです。ラジコンバッテリーなんかだと最近増えてきましたよね。

その特徴は、自己放電が全く起きない、メモリー効果がゼロ、急速充電が可能、そして爆発しない。

これまでのリチウム系の弱点をかなりもみ消した仕様になっていますね。リポと同様の出力でこの便利さは素晴らしいですね。

只ちょっとお高いという弱点がありますが・・・。



以上がリチウム系の電池の紹介です。

因みにうちの部では大多数の充電池がリポになっています。爆弾だらけですね。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボット系だとレゴならRCX、SCOUT、Spybot、NXT、他にもロボデザイナーやTJ3にも手を出し

マイコンだとPIC、H8、SH、ARM・・・とまぁ結構な数をこなした事があったりする自分ですが、

実はFPGAやCPLDも齧る程度は手を出してるんです(笑)

といってもここらへん、素子自体が桁違いに高いので所有はしていないんですけど・・・

まぁたまに借りたり何だりで使ったりしているんです。


それで今日また久しぶりにFPGAに触る機会がありまして、Quartusをまたインストールしようとしたのですけど・・・

なんか最新版を入れたらFPGAの型番が対応していないって弾かれてしまいました><。

古いのを使えーって言われてしまったのですが、

今度はその古いのがWindows7に対応していなくてインストールすらできないなんていう惨事に。


という訳でXPの入ったノートPCに入れようと思ったら、今度はファイルの欠損で弾かれてしまいました。


なので今、再びダウンロードしています。

ところがこれが長くて長くて。終わる気配がありません。また日が昇りそうだなぁ・・・。


そんな感じでヒマなので記事を書いてみました。特に意味はありません(笑)

と云う訳でそれではこの辺でー。


そういえばマイコンも多いけど、良く考えると齧ったプログラミング言語の数も多いかもしれない。

専用言語も含めると、C,Java、Javasq、vbs、HTML、XHTML、Python、Ruby、Perl、Tex、NQC、NXC、NBC、VHDL・・・

挙げればキリが無かった(笑)

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
いつかしらの電池の話の続きです。

今回は何度でも(といっても限界はありますが)充電ができる、二次電池について紹介しようと思います。


まずはニカド電池。

正式にはニッケルカドミウム電池、略してニカド電池です。

現在使われている二次電池の中では最古参の部類に入るのではないでしょうか。

特徴としては、容量は少ないですが、一度流せる電流量が大きいので、

ちょっと昔だとモーターなんかを使用する機器によく利用されていました。
もっと昔だと、充電池は全部これだったような気もしますけど・・・

この電池を使用する上で一番重要なことはメモリー効果でしょうか。

単語でいうと訳がわかりませんが、

要するにニカド電池を充電する際には、充電前に完全放電、つまり電池を使い切らないといけないんです。

そうしないと、充電の時に残っていた電池の容量分だけ充電ができなくなる、これがメモリー効果です。

つまり、使い切らないで充電を続けると、段々メモリー効果で電池容量が減って、最終的に使えなくなる、

これが電池の寿命になる訳です。

ちなみに、一度起こしたメモリー効果は次使う時に電池を使い切ってもなくなりませんが、

ニカド電池の場合は、使えなくなっても数ヶ月ほっとくと勝手にメモリー効果が解消されて、使えるようになるようです。

また、1セル辺りの電圧は1.2Vとなっています。


次に紹介するのはニッケル水素電池、よくニッ水なんて略されていますね。

これはニカド電池後に開発されたものなので、ニカド電池の弱点をカバーするような仕様になっています。

特徴は充電回数の増加。

ニカド電池のウン倍もの数の充電に耐えられます。


そして容量の増加。

ニカド電池は普通の一次電池と比べても残念な容量しかありませんでしたが、

ニッ水は同サイズの一次電池と同等の容量を持っています。

要するに長持ちという訳ですね。


只、ニッ水の場合は充電の際の対応がニカドと全く異なります。

ニッ水の場合は、逆に電池を使い切ってはいけないのです。

電池を使い切ると、逆に充電できる量が大きく減ってしまいます。

なので、ニッ水を使う際はこまめに充電をする必要があります。


また、ニッ水の場合は、充電という行為自体で充電できる最大量がちょっとずつ減っていってしまいます。

また、1セル辺りの公称電圧は此方も1.2Vとなっています。


とりあえずこれがニカド電池とニッケル水素電池の紹介です。

今度はリチウム系の電池について、詳しく記載しようと思います。

それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回の記事は電池についてです。

以前にもやったような気も致しますが、恐らく適当だったような気がするので、

もう一度最初から書いてみようと思います。


まず電池には、大きく分けると一次電池と二次電池に分けられます。

簡単にいうと、一次電池は充電できない使い捨ての電池、二次電池は充電ができて、繰り返し使える電池ということです。

まず一次電池には、主にマンガン電池とアルカリ電池の二種類がありますね。

マンガン電池といえば、安いとか、弱いとか、そういうイメージがありますが・・・


まぁ大体その通りです。

結構内部構造が原始的なので、性能は割と残念ですが、生産コストが異様に安いので、

需要が無い割に値段はかなり安いです。

しかし、電流をあまり流せないので、ロボット等のモーターを動作させる系の機器にはお勧めできません。

光ったりする程度の使用電力の低い機器に使われることが殆どです。

電圧はどれも大体1.5Vが標準ですね。




アルカリ電池は・・・説明するまでもないでしょう。今一番メジャーな一次電池ですね。

品質にもよりますが、大体1000~5000mA/hくらいなのではないでしょうか。

このmA/hという単位は時間分の電流で、電池の場合は簡単にいうと、

「一時間ずっとこの電流を流し続けると一時間で電池が切れますよ。」という指標になっています。

ちなみに、単1とか、単3とかっていうアレは、この電流量の違いで決まっています。

この電池も単体は1.5Vで構成されています。

ボタン電池や角電池だとそれより高い電圧になっているようにも見えますが、あれは中で電池を直列に繋いでいるだけです。だから1.5Vじゃなくても、1.5の倍数のハズ・・・


二次電池だと、今主に使われているのは、

・ニカド電池
・ニッケル水素電池
・リチウムイオン電池
・リチウムポリマー電池
・リチウムフェライト電池
・鉛蓄電池

この辺りでしょうか。あとは太陽電池?

二次電池についてはちょっと種類が沢山あるので、また別途紹介しようと思います。

という訳で、今回は一次電池の紹介でした。それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
まぁ所謂液晶、ディスプレイです。
これがLCD、NXTやRCXにも搭載されていますよね
これの用途は・・・。まぁ大体わかりますよね。

プログラムのデバッグに使ったり、センサーの値を表示するのに使ったり、まぁそんな感じでしょうか。

必須のものではありませんが、あるとものすごく便利な逸品です。



特にロボットの場合はいちいちPCに繋いでデバッグしたりするのが面倒なのでよくLCDが搭載されています。

基本的にこれはマイコンで直接制御します。

一見複雑で、大変な処理が必要なように見えますが、大体のLCDはモジュール化しているので、

PICAVR等の処理が貧相なマイコンでも普通のパラレル信号で通信ができることが殆どです。


しかもこの通信も普通だとちょっとタイミングが難しいのですが、大体どのLCDも中の仕様は同じなので

結構ライブラリ化されてあっちこっちに落ちていたりします。昔そういえばLCDライブラリ作ってひどい目にあったことがあるなぁ・・・


なのでそれさえ落とせば誰でも簡単にLCDが扱えるようになります。


因みに一口にLCDといっても、一般にマイコン等で使われるタイプには2種類あって、

一つがキャラクタ型、もう一つがグラフィック型です。

キャラクタ型というのは文字が既にLCDモジュールの方に登録されていて、

その文字をデータをパラレルでPICから送ってやることでその文字を表示させるという型で、

簡単に文字の出力を行うことが出来る反面、定義されている文字しか表示できないので汎用性に乏しいです。

グラフィック型は、文字通りドット単位で塗りつぶしを指定する、世間一般に使われている液晶に近い特性を持っています。

要するに文字単位での命令の送信はできないものですが、

ドット単位で表示を制御することができるので非常に汎用性に富んでいます。

ドットの許す限りなら、いかなる形でも表示をすることができるということですね。


まぁでもデバックしたりする際にわざわざ文字以外を使うことも無いので僕はキャラクタ型を使っています。

液晶をメイン使って何かしたいっていうのであればグラフィック型を使うほうがいいと思いますけどね。


という訳で今日はLCDの紹介でした。本当に紹介で終わったね。

実際のプログラムに関しては、使っているライブラリに依存しますのでここではあえて触れないことにします。

ライブラリのサンプルを見て、それっぽいものをコピペすればそれなりになるのでなないいでしょうか?


という訳でこの記事はこの辺で。


そうそう、今日は一年生の新入部員が4人も入ってくれましたよ♪

さてと、いつになったら名前覚えられるかな・・・・


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior



今日は回路図についてのお話です。

といっても回路図自体の説明は以前の記事で致しましたので、今回は省略させて頂きます。


今回紹介するのは回路図を描くソフト、所謂回路図エディタです。

以前の記事で、回路図には配線図とパターン図の2種類があるという話はしたかと思います。

配線図というのが素子同士の接続について表した図で

パターン図というのが実際に基盤に半田付けする際の設計図になります。

どうして二つ必要なのかという点に関しては、以前の記事をご参照下さい。

今回紹介するのは、これらの回路図エディタの中でもフリーのもの、

つまり無料でダウンロードできるものを紹介します。


まずは配線図のエディタ、今回紹介するのはBSchというソフトです。


これの特徴はなんといっても使い易い、

そしてライブラリ、つまり素子のデータが多いという点です。

使い方は簡単でみたまんま、
BSchの操作画面です。基本的な操作で注意するところはあまりないと思われます。
バーの下にあるトランジスタの記号をクリックすると素子のライブラリが出てくるので、使いたい素子をクリック。

あとは同じくバーの下にある線のマークをクリックして素子同士を繋ぐだけ。

その繰り返しで簡単に描くことができます。

このソフトは水魚堂さんのサイトにてダウンロードが可能です。



次に紹介するのはパターン図エディタ、今回紹介するのはPCBEというソフトです。

これは素子のライブラリが存在せず、全部線だけで書いていくようになっています。
「戻る」が使えないこと以外は操作はあまり難しくありません。只、複数選択時の移動はちょっと厄介なので一旦カットしてからペーストとするとD&Dで簡単に移動できます。
変えられるのは線の色と太さだけ。後は線の他に丸とかが書ける程度です。

これしか機能がないからこそ簡単なんです。

基本的にはまずバーの下にある点がいっぱいあるボタンをクリックした後で

グリッドの幅、即ちピッチを選択します。

単位はミリなので、通常は2.54と入力します。

次に使う基盤の大きさに合わせて外形線で基盤の外形を書きます。

これがいちいち数えなくてはいけないので面倒ですが、

一度作ってしまえば後は流用できるので、さほど問題ではないでしょう。

あとはグリッドを基盤の穴に見たてて線を使って配線や素子を描いていくだけです。

素子、ジャンパ線、配線等、種類によって色分けすると見やすいと思います。

色の指定はバー右のレイヤで、線の太さの指定はその右のアパーチャで行なうことができます。

PCBEでパターン図を描くとこんな感じになりますね。
PCBEで作成したパターン図です。一応あまりえぐくない最近の回路のを選んだつもりです。
PCBEもフリーソフトでこちらのサイトからダウンロードできます。


という訳で、今回は回路図エディタの紹介でした。

BSchについては、自分でライブラリ、つまり自分で好きな素子の形を作ることもできます。

使いたい素子がライブラリにない場合はライブラリを探すか作る必要があるので結構大事な内容です。

これに関しても、後々書いていこうと考えています。

また、フリー以外、つまり有料のソフトだとかなり優秀な回路図エディタもあるので

そちらについても以後紹介したいと考えています。


ひとまず今回の記事はこの辺で。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


追記:Bタイプの基盤用のpcbeデータ上げておきます。線の内側の点が一番端になります。
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