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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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今日は モータードライバの回路図の修正までできればいいかなぁ。

とりあえず高専祭の書類をかけるところまで書いてしまってから制作にはいろうと思います。

実は以前にMDは試作機を作成したのですが、FETを使ったら、なんか値段的な意味で気持ち悪い出来になったので

ちょっと値段を下げたものを作ってみよう・・・と思った次第です。
だってこれロボコンのロボット動かせるぞ・・・(笑)


という訳で、安くする手段その1。

リレーを使う。
リレーです。今回使ったのは5Vの5Aパワーリレーです。5Aのどこがパワーなんだろう・・・?まぁいっか。
高いっちゃ高いですがそこらのFETよりは安いですからね。


しかもHブリッジ回路めちゃくちゃ簡単だし。


安くする手段その2

ロジックなんて組まない。

ちょっとサージ怖いんで遅延させるのにAND使っていますが、それ以外は使っていません。

これでむっちゃ安くなります。



安くする手段その3

PWMを捨てる。

FET一個の差ですけど、大きいんです。これが。


という訳でリレーを使ったのはいいのですが、

ロジックの回路とリレーの回路をフォトカプラで分けたら、なんと動かない。

おかしい、家で普通のリレー使ってやったときは動いたのに・・・

その原因はパワーリレーの内部抵抗にありました。

家にあったリレーはだいたい500Ωくらいあったのですが、パワーリレーはあって50Ωそこら。


まぁどういうことが起きるかといいますと、電圧降下カプラさんに集中しますよね。

=リレーに電圧来ない→動かない。


といった感じです。

という訳で回路の変更を余儀なくされました。


といってもカプラさんとリレーの間にTrを一個挟むだけなのですけど・・・


簡単な問題でよかった。という訳で明後日当たりに回路を作り直そうと思います。


と言う訳で殴り書きですが、以上で終了です。

これから講習見に行ってそのあとでMAC部屋行って工事士の講習会です(笑)



(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
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