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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
珍しく記事と中身の一致が見られます。

今日の内容ですが、たまたま秋月の奥深くに入り込んでいて発見したもの。

こちらの超音波センサーです。
写真は秋月電子より
どこかで見覚えのある一つ目ですね。

そう例えば・・・。
見覚えある系男子

そうですね。EZ-01です。

一応違う製品ということですが、なんとまぁ見ての通りそっくりです。

乗ってるマイコンも同じPICですし(EZ-01が687だったかは定かではありませんが・・・)、恐らく仲間なのでしょうね。

どうやら新商品でもないようですし、店頭にないだけで昔からあったのでしょう。

測定範囲は16cm~6mと、EZ-01よりだいぶ遠くを検知する感じのタイプのようです。EZ-03とかこれくらいじゃなかったかな。

因みに出力形式はEZ-01とは異なり、I2Cとシリアルって書いてまります。I2Cもシリアルだよね?

調べてみたらこのシリアルってURATUARTことのようですね。



I2Cが使えるのはありがたいですね。しかも同時に16個つなげるらしく、なんかとんでもないです。

NXTでも使えるのかな?

リファレンスが重くて開けないので確認ができませんが、ビットレートさえ統一してれば使えるはずです。



そしてお値段ですがなんと1850円。I2Cの使えないEZ-01がアキバ最安で3150円なのでお得感が満載です。

さて、お金のない高専生諸君は今すぐこっちに乗り換えて性能レビューをネット上に上げるんだ!!!


という訳で今日の記事は以上です。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
さて、このカテゴリーを使ったのはいつ以来でしょうか。

最近秋葉と受験の話以外してないような気がするので随分前の事のような気がします。


という訳で今日は秋月電子で発売されていた新しい超音波センサーの話です。

秋月電子より。なんかデカイ
こんな感じのセンサーなのですが、

何が凄いって値段です。

そう。これ1個で1300円。

正規購入できる超音波センサーの中では最安値なのではないでしょうか。

インターフェイスはPWM、RS232(TTL)の2つがあるようですね。


測定距離は4cm~5mとかなり幅が広いのが特徴のようです。

インテリジェントなセンシングをサポートとか書いてあるので制度に精度には自信アリと言った感じのようですね。

解像度が1㎝となっている当たり割りと信用できるセンサーなのかもしれません。


気になる部分は電源が単一5Vで使いにくいところとサイズがちょっと大きめ(22mm×51mm)、

あとは視野角がちょっと広めかなーって当たりでしょうか。(大体NXTのものの2倍くらい?)

視野角については必ずしも悪く働くというわけではありませんが、ロボカップ的には辛い所がありそうですね。



屋外とか、ただっ広い場所で使うなら凄く便利そうなセンサーですね。

という訳で今日はこの辺で

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は前半ハードガリガリやって後半はプログラムガリガリやりました。

こんなに短期的にきちがってロボットが進んでいるのはうちのチームというより僕だけでしょう。

相方にもどんどん仕事が増えているはずなのですが、何故かほとんど会えません。仕事あるの伝えられない・・・。

いつの間にノードまで後10日切っているのですが本当に高専チームは大丈夫なのでしょうか・・・。


という訳で今日はLV-EZ1というセンサーについてです。
以前にも紹介したLV-EZ1。超音波センサーですが1つ目なのでコンパクトです。
以前にも何度か紹介したこの1つ目のセンサーです。なんとなーく使って試した感想でも書いていこうと思います。

アナログ、シリアル、PWMと3種類の出力がありますが、今回は楽なのでアナログを使いました。

出力は全てマイコン通して出力されているのでどのインターフェイスでもセンサーの特性は同じです。


センサーの読み取りは20Hzということだったので0.05秒ごとにセンサーの出力が更新されます。ちょっと遅いですね。


それで、実際に使ってみてなのですが、データシートによると、アナログの場合は電源2本とアナログの線を繋ぐだけ。

後はオープンにしておいて大丈夫。簡単です。


センサーの読み取りは・・・値がかなり小さいです。まぁ計測最大値6Mとかほざいてるセンサーなので

レスキューで使う以上最大でも1mそこら。値が小さくなっているのは当然です。1024段階で2桁普通に出てる・・・


そして物体などの検知に対しては非常に高性能で缶とか缶とか缶とか綺麗に反応してくれるのですが、

どうにも、壁に対しての反応がよろしくありません。

というのも、壁に対する角度の違いによって値が結構変動して安定しません。

特にロボカップのように周り壁で囲まれていると、謎の乱反射を行なうようで、ぶっちゃけ静止状態でも動くくらいです。


レスキューなら対象が缶なので便利なセンサーといえるでしょうが

サッカーの場合、測定対象が壁なのでこれを使うにはちょっと工夫しないと難しいかもしれませんね。


只、センサー自体はちゃんとしているので、ちゃんとプログラムを書けは使える子になってくれる雰囲気はありました。


後問題がああるとすれば、15㎝未満になると値が安定しない、

特に5㎝未満はかなり荒ぶるのでその点だけは注意といったところでしょうかね。


その2点以外は特に使うに困るような点はありませんでした。

まぁこの辺の問題は通常の超音波センセーでも出てきうる問題ですので、特記する程でもないでしょう。


まぁ。要するにこのセンサーは便利だと。そいういう訳です。


どう考えてもロボカップよりも広いコート上で使われることを想定されたセンサーですが、

便利なので今年うちの部では大量購入を行なっています。


でも、実際に実機でのテストをしたことがないような・・・ということで今日やってみました。


そんな感じで今日は以上です。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
オシロ落とせません。みんな強いです。

今日のネタはカラーセンサーについてです。

カラーセンサーとは、旧レスキュー競技における、最強チート兵器です。

と、いうのも通常のライトセンサーは光のしきい値、つまり明るさしか知ることができないので、

対象となる物体の色の明暗しかわかりません。

赤も青も緑も全部明暗の違いはあっても全部灰色と認識されてしまいます。


ところが、カラーセンサーはその名の通り、色を検知するセンサーですね。

赤は赤と、青は青、緑は緑と認識してくれます。


これは旧レスキュー競技にとってはまさに脅威ですね。

ライトセンサーで大発生した、緑被災者の誤検知なんか、起こり様がありませんからね。


旧レスキュー競技において、いちの課題であろう緑被災者を難なく攻略できるセンサー・・・

故にチート扱いされるのは当然ですね。


ところが・・・今のレスキューにおいては、色の識別の重要性は皆無です。

つまりいらない子。という訳です。

そんなカラーセンサーを今、とりあえず使ってみる企画を開始しています。


具体的には卒業研究。何をやるかは一切決めてないですが、卒研でつかえるといいなぁ。

でも個人的にはマイクロマウスもやってみたい気分。カラーセンサーが日の目をみる日は果たしてくるのでしょうか・・・?

そもそもカラーセンサーは制御簡単だからよっぽど頑張らないと卒研にはなりそうにないですね。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
日本語、英語、ドイツ語。なんかこの3つ言語で作文やらレポートやらの課題が出てしまってなにがなんやら混同中です。

今まで何度か紹介してきたこの超小型フォトリフレクタ、TPR-105Fですが、実はこの子には決定的な弱点があります。
TPR-105Fです。この小ささが回路製作においては非常に便利ですね。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00276/

それが、検出距離という問題です。

センサー自体を小型化したので、当然赤外線を放出するLEDも小さくなっています。

ということは勿論放出する光の量も少なくなっていますよね。


つまり、そうなると、遠くまで光が届きません。

ということは地面までの距離が遠いとすぐ値が低くなってしまいますし、

また、ちょっと角度が変わるとそれだけですぐ値が低くってしまいます。

要するに固定してある物体に搭載する分には問題なのですけど、

動く物体、つまりロボットのセンサーなどに使うにしては、ちょっと動きに対しての安定性が低すぎるんです。


これではちょっと使いにくい・・・ということで対策をしてみることにしました。


といっても、コレの原因はそもそもの光量が少ないこと。これはいくら頑張ってもどうすることもできません。


ということで・・・

外部にLEDを増設してみました。
赤外線LEDです。ピーク波長は940nm。ぴったりでですね。秋月電子に売っていました。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04313/

TPR-105Fに使用されているLEDのピーク波長が大体940nmだったので、それに合う、ピーク波長のLEDを搭載。


センサーと地面の距離や角度が変わったときに

このLEDからの光が地面に当たるように角度を調節してやってみた結果・・・


逆に角度をずらした方が値が大きくなってる(笑)


やりすぎました。これはこれで問題ですね。

なので簡易スリッドを作って光量を調節。なんとか角度や距離をずらしても値があんまり変動しないようになりました。


今日はそんな活動をしていました。後はモータードライバ基盤に穴あけをしようとしてメインのPIC基盤まで謎の穴を貫通させてしまったことぐらいでしょうか。

なんで電池を配置するだけなのに基盤に穴あけが必要な状態になってしまったのだろうか。自問自答は続きます。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近、気がつくと朝になっていることが多く、徹夜が多いです。

まぁレポート含め、仕事が山のようにあるっていうのもひとつの原因なんですけど・・・。

今日の内容は、此方のセンサー。
ジャイロセンサー。なんかずいぶん小さくなりましたね・・・

所謂ジャイロセンサーというやつです。

以前は4ピンで、倍くらいのサイズのものが、1000円で販売されていたのですが、

いつのまにやら、こっちのセンサーになっていました。

こっちのセンサーは8ピン、0.4インチほどの大きさで、400円で販売されています。

まぁジャイロセンサーということなので、角速度が検知できるのですが、

このセンサー、二軸なんですよね。

しかも、このセンサー、普通に水平に配置すると、ロボットの旋回の際の回転軸は検知できないんです。

つまりこのままだと、このジャイロセンサーは、ロボット自体が前後左右に転がる時の回転方向を検知することになります。

なので、ジャイロセンサーをロボットに対して垂直につける必要があるのですが、

以前のセンサーなら、横一列にピンが出ていたので普通にピンヘッダを使えば解決だったのですが、

このセンサーの場合、左右に分かれてピンが出ているので、

基盤ごと立てるか、片方コードで配線するかしないと旋回検知には使えません。

これは面倒・・・とはいう古い方は秋月ではもう販売されていませんので仕方ないですね。

因みに出力はアナログ、I2Cの方が良かったなぁ。


今日はそんな、ちょっと面倒なジャイロセンサーの紹介でした。

まぁ本当はこっちの使い方の方がイレギュラーだからこんなことになるだけなんですけど・・・。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日の話になりますが、部室でのんびりとライトセンサーを作っていました。

使っていたのは此方のセンサー。
もう何度も登場している此方のフォトリフレクタ。ようやく本格的に使用します。
これを並べて基盤につけて、増幅回路を乗っけて・・・なんて作業を行なっていました。

まぁとにかく今回も回路構成が気持ち悪いことになって、

なぜかトランジスタと基盤の隙間にはんだ流し込んだりと、意味不明なはんだづけを数多くやったような・・・。


なんか設計・・・というよりコンセプトを根本から間違えたような気がします。

そんなことがあったので、正直昨日は死にかけていました(笑)

もうはんだは見たくない気分です(笑)


因みに今はとある楽曲のRemixやってます。なんでこんなことしてるんだろう。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近だと、コンパスセンサー超音波センサーなど、市販のセンサーの動作確認を行なうことが多くなっているのですが、

次は加速度センサーを試してみようと思います。

今回使おうと思っているのはKXP84-2050というものです。
KXP84-2050です。安価ながら、多種多様な出力形式が魅力ですね。
以前にKXM52-1050というちっちゃな加速度センサーを使ったことがあるのですが、

アレはアナログ出力しか搭載していないという、残念な仕様だったのです。

マイコンにおいては、アナログ入力の出来るピンはとても貴重なので、

加速度センサーだけどアナログを3つも奪われるのは流石に残念ですよね。


という訳で今回、SPIとI2Cという2つの通信規格を搭載したKXP84-2050を使ってみようということになったのです。
ちっちゃい方と値段は変わらなかったので一年ほど前に買ったはいいけど、殆ど手を出さずに終わってしまった過去があったり・・・

まずはデータシートが行方不明だったのでネットで見てみました。

とりあえずアプリケーションノートの方はアドレス一つ書いてなかったのでスペックシートの方を見ました。

まずは今回はI2Cを使うつもりだったので一番重要なボーレートの確認を。

どうやら400kHzのようです。コンパスセンサーの方は100kHzなので違ってしまいましたね。

400kHzということは、NXTにも繋げませんよね。残念です。

スレーブのアドレスは0x18と0x19の2種類が使えて、これはADD0ピンの状態によって判別されています。

ADD0がLの時は0x18に、ADD0がHの時は0x19になるようです。

分解能は12ビット、つまり0~4095まで、4096段階で加速度を判別できるようです。

測定値の最大最小が-2G~2Gなので、計算すると大体の精度が割り出せると思います。


電源も2.7V~5.5Vと非常に広範囲で使用することができ、結構便利そうです。


基本的には普通のI2Cのセンサーと同様に、

1回目の通信でコマンドを打って 、2回目の通信で値を獲得するという方式のようです。


まぁ特に難しいこともなさそうですね。

とりあえず今度このセンサーは試してみようと思います。

という訳で今日の記事はこのへんで。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は一年生のおーでーの講習に乱入してきました。


まぁなんでこんなことになったかと言いますと、

まず、PIC同士の相互のI2C通信に成功したのが大きいです。

これは、何故かクロックストレッチが無効になってしまっていたのが原因でした。

一度有効にしてるのに、再度有効にして・・・そしたらできました。

結局ここに行き着くのに3日かかってしまいましたね。

オシロがあっても信号自体はごちゃごちゃで見れないのでやっぱり難しいです。


それであぁよかった。

なんて思っていたら急に第六感的なアレが働いて、講習会に乱入しなきゃいけないような予感がしたんです。

それでそれを頼りに講習会に乱入してみたら・・・


何故か最後に1,2年生相手に講義(笑)をすることに。予感ってこれのことだったのか・・・?


内容はプルダウン抵抗について。

以前にこのブログでも話題になったかと思います。

なんでそんな流れになったのかさっぱりですが、話をしてきました。


まぁなんとか一年生にはわかって貰えたようですね。良かった良かった。


そしてその後、また部室に戻って、今度は超音波センサーの実験を行いました。

もちろん型番はMaxSonar社のLV-EZ1です。
超音波センサー。意外と曲者でしたねぇ。
送受信一体で出力もアナログ、

しかも検出角範囲が狭いという代物です。しかも3150円と安い!

コレのテストを行ったのですが・・・

何度やっても値が出ない。

オシロで直接測っても出力が出ていなかったのです。

これはおかしいと四苦八苦。繰り出された結論は・・・


検出距離長すぎ(笑)


6m以上の距離を検知するような仕様だそうなので、

従って数10センチの距離変動では、数10mA程度しか値が変わらなかったのです。

という訳でオシロのレンジを変更、再び調べてみると・・・


なんだ。読んでるじゃないですか。

という残念なミスによって使えるセンサーを一個葬りそうになった今日この頃でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今、産技高専ロボカップ部では、とある超音波センサーがよく話題にでてきます。

こういうセンサーなのですが、とてもちっさいんです。
 LV-MaxSonarというセンサーです。超音波センサーなんだとか。

これで大体100円玉と同じくらいの大きさです。

通常超音波センサーは音波を送信する側と受信する側の2つがついていますよね。

でもこのセンサーは1つしかセンサーらしきものがついていません。

これはどういうことかといいますと、これはこの1つの目だけで送信と受信の両方を行なっているのです。

このセンサーの場合、下の基盤にPICにが搭載されていて、それによって送信と受信を切り替えているようです。


どうしてこういう事ができるかといいますと、

実は超音波センサー・・・というより音波系のセンサーは送信機と受信機は全く同じものなのです。

電気を流すと振動して音が出るのが送信機、音の振動で電気を流すのが受信機というわけです。

要するにマイクとスピーカーは中の仕組みは全く同じということです。

スピーカー端子にマイクをつなぐと音は出るし、マイク端子にスピーカーをつけても音は拾うんです。
まぁ一般に売られるマイクとスピーカーは一方向のみの性能が強化されているわけですが。


それを利用して作られているのがこの超音波センサーというわけです。

また、出力形態はアナログとパルス、あとURATというシリアル通信に対応しています。

このように出力形態もアナログで簡単に読めるということで凄く便利なので


今日買って来ました(笑)
買ってきた超音波センサーです。本当にちっちゃいですね・・・。
型番はLV-MaxSonarというそうです。とりあえずオススメと言われたのでEZ-1という種類のものを買って来ました。


小さいけど、ちゃんとネジ穴が付いているので取り付けには困らなそうですね。

只、端子がなく、ピンでの接続なので結局下に何かしらの基盤的なものが付きそうな予感がしています。

まぁせっかく買ったので今度試してみようと思います。

それでは今日はこのへんで。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんということでしょう。

知らないうちに今日は前期末試験の一発目がありました。


国語と線形と応数かぁ・・・。

線形と応数は試験中にいつのまにか寝ていたようで、20分ほど記憶がありません。

国語は漢字とずっと戦っていました。最終的に新しい漢字作ってたなぁ。

一年生は地理と物理だったようですね。早速総書記様から終了\(^o^)/通知がきました。

これで彼も2教科赤点で2か月の部活停止かぁ。

正直2つも赤点があると部活とかまともにやっていいレベルではありませんしね。留年一歩手前だし。


このままだと「来年の一年生の部員を確実に一人確保しているんです」なんていう羽目になりかねないので

総書記様にはがんばって頂きたいものです。


僕ですか?いつものようにノー勉ですよ。


という訳で今日はセンサーの紹介です。面白いものがあるので・・・
NaPion社製のセンサーです。焦電センサーといいます。


今日紹介するセンサーはこれです。

このセンサー、なにかというと、人体検知センサーだったりするんです。

人の動きを感知して、信号を出します。


これは俗にいう焦電センサーというものをちょっと進化させたようなもので、

簡単に説明すると人間が出している微量の赤外線を検知する、という感じものです。

温度がある物質は常に光をだし、温度が高い方が光の波長が短い、つまり赤外線から可視光に近くなりますから

その原理を利用して検出範囲内の空間と人間の出している光の違いを測定する=熱量の測定をすることで

人体を検知することができるセンサーという訳です。

只、基本的にこの手のセンサーは温度の変化量の測定しかできないので

実際の温度の値を出そうと思ったら積分しないといけませんね。

なんで変化量の測定という方式になっているかといいますと、人体というのは動きますから、

動いて、センサーの検出範囲内に人が入った瞬間だけ反応する、といった流れの方が制御は楽ですよね。


しかも変化値でないと、外気と体温の差があまりない時に、検出をするのが困難になってしまいます。

35度と36度の差を測定しようなんてなると、あまり値が変わらないので大変ですが、

これが変化値なら、35度の時ずっと0で36になった瞬間だけ1になりますからだいぶわかりやすくなりますよね。

そういった理由で変化値で検出されるようになっているそうです。


このセンサーですが、一般にはよくセンサーライトとか言われる夜間に人が近づくと光る街路灯や

最近増えてきた人がくると動き出すエスカレーターなどに使われています。(只の光センサーの場合もありますが)


だから例えば兵器的いうと、これで人が近づくと壁からバーンするようなアレを作ることができますね。

今日はそんな面白いセンサーの紹介でした。



因みにこれはセンサー自体が動いてしまうと正しい測定ができなくなります。

僕はこれをレスキューBで使って死にました♪

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
関東ブロックまであとちょっとですね。

そろそろスパートかけなきゃ。今までロボコンの会議とかもあったので

ノード以来平日はまともに活動してないんですよね ・・・

その関東ブロックのスケジュールが発表されました。

受け付けは8時、試合開始は13時ですね。ノードより30分早いです><。

まぁブロック大会ですから、仕方ないのでしょうけど・・・


とりあえず今日はそんな話とは全く関係のない」。センサーの紹介の話です。

今日紹介するセンサーは此方。
ジャイロモジュールです。このモジュールには2つのジャイロセンサーが搭載されています。
圧電ジャイロモジュール。所謂ジャイロセンサーです。

カメラの手振れ補正とか、コレに搭載されていますね。

どういうものかというと、基本的に「角速度」を検出するものです。

角速度って何?という話は恐らく中学の物理で習うでしょう。きっと。

単位時間当たりの回転角度を示す量というのが定義ですが、その辺を詳しくここで説明していくと

僕のロボットで遊ぶ時間が消えるので割愛させていただきます(笑)

まぁ簡単なことを言うと「回転速度」みたいなものです。ちょっと違うような気もするけど。

まぁそんな感じのものです。

それで、その「角速度」を検知するセンサーが上の基盤には2つ搭載されています。

つまり2軸のジャイロセンサーという訳です。

因みに出力はアナログなので簡単ですよ。一度試せばわか・・・らないかも(汗)

結構用途限定されますからね。使いようによっては方位センサーや加速度センサーの代わりになってくれますけど・・・

まぁ興味のある方は一度使ってみるといいかも知れません。

という訳で今日はこの辺で


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今回は市販センサーの紹介です。

 今日紹介するのは此方の

圧力センサーです。先っぽの丸いところが感圧部分ですね。

圧力センサー、FSR400 です。

PTF(Polymer Thick Film、日本語訳で高分子厚膜フィルム)というデバイスを利用したセンサーで、

受けた圧力によってセンサー内部の電気抵抗量が変化する仕組みになっています。

簡単に言えば、圧力によって抵抗値が変化する抵抗。といったところでしょうか。

抵抗値が変化すれば、センサーに流れる電流量も変化しますから、当然センサーの端子間の電圧も変化し、

センサーの出力値もアナログで変化します。これはオームの法則から言えることですね。


まぁ要するに通常の光センサーなどと同じアナログセンサーに分類されるものになります。

感圧範囲は0.1kg~10kgで、

抵抗量は何も触れていない状態で1MΩ程となり、圧力が高くなるほど抵抗量が少なくなっていきます。


ちょっと前にロボカップジュニアでの用途はないかなぁと思って購入したのですが、どうにも思いつきませんね。


うーん。何かいいアイデアはないかなぁ。正確には用途は幾つか思いついたのですが、

よくよく考えると「他のセンサーを使った方が楽だ。」という結論に至るものばかりなのです(笑)


とりあえず、これだ!っていう用途を見つけないと・・・無駄使いになってしまう・・・(汗)

因みに皆さんのよく目にすることろではPS2やPS3のコントローラーのボタン等に使われていたりしますよ。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日は方位センサーの紹介です。

でもレゴの方位センサーではありませんよ。まったく違う方位センサーです。


秋月電子等で販売されているRDCM-802という型番のデジタルコンパスモジュールです。

サッカーではもうお馴染みですよね。Radium機にも搭載されています。
毎度お馴染みの機体です。サンタの隣にある緑の基盤が上記の方位センサーです。

この方位センサーですが、どのようになっているかといいますと、

電源の2本のほかに信号線を3本利用していて

8方位を検出することができます。

3本の信号でデジタル信号となっているので

1本目 2本目 3本目
OFF  OFF  OFF
ON   OFF  OFF
OFF  ON   OFF
ON   ON   OFF
OFF  OFF  ON
ON   OFF  ON
OFF  ON   ON
ON   ON   ON

という8パターンの信号の出力ができ、この8パターンの信号は方位によって変わるので

この3本の信号を全てONかOFFか調べることで

センサーが8つの方向の中で、どの方向を向いているかを測定することができます。


だから簡単にすると、処理的にはタッチセンサーが3つあってどことどこがONだったらこの方位だね。

って感じの制御になります。


動作する電圧は5VなのでLEGOでも普通に使えますが、そのまま使うと3ポート使用しまうことになるので

そこら辺はよく考えて使った方がいいと思います。

NXTで方位センサーが出てしまったからLEGOで今更使う意味はないかな?

でも半導体素子のみのセンサーなので、他の方位センサーよりは磁場の影響が少なくなると思います。

自作で方位センサーを使ってみようと思っている方は是非使ってみてください。

デジタル制御は簡単ですから初心者にはオススメですよ♪

只このセンサーちょっとだけはんだつけが難しいのと、

無温無臭でお亡くなりになることが、たまにあるので気を付けてください。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日は赤外線測距センサーについて書こうと思います。


赤外線測距センサー、以前に測距センサーとして超音波センサーを紹介したかと思うのですが、

あれは音波を出して、それが反射して戻ってくるまでの時間を測るものでした。


この赤外線測距センサーはそうではなくて、音波の代わりに赤外線を出して、

その赤外線が戻ってくる反射量、反射角を計測するセンサーです。

よくEOPDセンサーとかPSDセンサー等と呼ばれるものですね。

因みにEOPDとはElectro Optical Proximity Detectorの略語で、

日本語にすると「電気、光学的近接センサー」という風な感じになります。

PSDはPosition Sensitive Deviceの略で日本語にすると「位置検出素子」となります。


種類によって検知できる距離の範囲が異なりますが、僕がよく使用しているのは

10~80㎝程、つまりNXTの超音波センサーを同等の検出範囲を持つ

このセンサーです。
前にKOYO-Robot今年度の部長様に質問を受けたセンサーです。これ結構手軽で便利ですよ。
型番はGP2Y0A21YK というもので秋月電子通商にて400円ほどで売ってます。シャープ製ですね。

これは単純にアナログの出力となっていて電源の5V、GND、信号の出力の3本線となっています。


以前に紹介したコレには2個ほど搭載されています。
毎度お馴染みのRadium機です。実は本来測距センサーを7つ搭載することを想定していたのですが、搭載する場所がなかったので見送りになりました。やってみたかったなぁ(笑)
コレ↑

ところで、このセンサーですが、測定対象から最低でも10㎝以上離れないと値が正しく測定できません。

大体フィールドの通路の幅が30㎝で設計されているレスキューのフィールドでは

このセンサーを左右につけてしまうと、通路ではどちらのセンサーも正しい値が返ってきません。


特に坂の前進補正なんかに使いたい場合はロボットの端につけては使いようがありません。


なのに、なんでこのロボットは、こんな一番端にセンサーを付けてしまったのでしょう・・・

謎は深まるばかりです。


結局片方しか使わなかったような・・・まぁいいか。

とりあえず今日はこの辺で

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

今日の記事は汎用の加速度センサーについてです。

本当なら今日はプレゼンの資料や現代社会論のレポートとかやらないとそろそろやばいんですが

昨日の深夜にサッカーアジアカップ見て徹夜して朝になってから寝たせいか、

全くやる気が起こらないので先に更新しちゃいます。


加速度センサーにも色々ありますが

とりあえず、入手しやすい3軸加速度センサーをふたつ、今日は紹介したいと思います。


まずはこちら
加速度センサーです。アナログのみの出力となります。電源は2.7~5.5Vで一応の動作確認がされているようです。

これは秋月電子通商で販売されている3軸加速度センサーモジュールです。

型番はKXM52-1050だったかな。


これは3方向の加速度をそれぞれ、アナログで出力するというものです。

-2Gから+2Gまで測定ができ、信号の設定で-1Gから+3Gに変更もできるようです。


お次はこちら。
これも加速度センサーです。出力形式がいっぱいです。電源電圧は上と同様ですが、通信を使う際は、通信対象と電圧を同じにしないと回路が非常にめんどくさくなります。

これも秋月電子通商で販売されています。 KXP84-2050という型番の3軸加速度センサーです。

これは上のものと何が違うかというと、出力形式が違います。

上のものは出力はアナログだけでしたが、

こちらのはアナログのほかに、SPIとI2Cという通信規格を採用しています。

まぁボーレートが違うのでNXTとのI2C通信はできませんが。

只、I2Cが使えるということもあり、マイコンを使う際には非常に便利なセンサーとなっています。

しかし、出力範囲は-2Gから+2Gまでの固定だったかと思います。あと日本語の説明書が一切ないです。


ちなみに値段はどちらとも1000円です。



そうそう。最近気がついたのですが、加速度センサーというものは自分でわかっていても、

結構速度センサーと間違えられることが多いみたいです。

まぁ一瞬の思い込み?みたいなやつでしょうか。

加速度センサーはあくまでも加速度、速度の違いを検地するものなので

静止時と等速移動時の値は同じですよね。


それと大きな特徴として、値が大きいほどその値が出力される時間が少なくなり、

値が小さいとその値が出力される時間が長くなります。


これは加速度が大きいほうが速度が安定するのにかかる時間が少ないからですね。

まぁ上海でリニアとかに乗ってたら、結構長い時間値振り切れてそうですけど。


一般的にそーゆー特徴があるので出力値を検知する側としてはちょっと厄介ですね。

特にレスキューロボットの場合、急停止、急発進が多くあるのでかなり難しい気もします。


やっぱりいいセンサーを使うとなるとこちら側もそれなりの力がいるよー。ってことなのでしょうね。

まぁうちののんびり屋さんにのせようとしたら簡単なんでしょうけど(笑)

それではまた

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

学校きてからも、うちに帰ってからも、いっつも寝てる気がします。


昨日(一昨日?)かな?今年はいってから5回目のロボットの作成を行いました。


結果としてとてものんびりしたロボットができましたね。

まぁ東京関東で速度勝負になる!ってことはないような気がするのでこれでいこうかな。。。

JAPAN?いけたときに考えればいいのさ♪って今はそんな感じですね。

そんな今日はセンサーの話。


以前。レスキュー競技に有効なセンサーのハナシなどといっておいて、

長々と書いて結局ライトセンサーについてしか話さないという大惨事をやらかしたかと思うんですが、

その続きでも・・・と。


ライントレース。センサーの個数のハナシはまた今度するとして、

ひとまずライトセンサーが一般的なんだなぁと云うことは理解していただけたと思います。


でもレスキューにはライントレース以外にも様々な要素があります。

ここで・・・ちょっと2010年度のレスキュー競技のルールを確認してみましょう。


ここではその特別な要素については1.Arenaで書かれており、

基本的には3.5.Scoringによって課題として点数化されています。

そのArena項目によると・・・


まず、フィールドについての説明があって、次にフロアの説明、そんでラインについて書かれていますね。


まずここまでで、1.1に 

Modules on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and must have walls at least 10 cm high

とあります。

まぁ要訳すると、

フィールドには坂があるよ。その坂は傾斜角25度以内で高さ10cmの壁がつくよ。といってますね。

あと1.6では「坂にはラインが無いかもしれない」と書かれていますね。

つまり坂からはライントレース以外の方法で先に進め。ということですね。



ってことは、坂以降ではライントレースプログラムは機能しない、

変わりに何か別のプログラムを走らせなければいけない。ということになりますね。

そうなると、プログラムの切り替え方法をどうするか。そこが問題になるわけです。

「こんだけ走ったからそろそろ坂だろ」なんてタイマーでテキトーに坂プログラムに入るわけにもいかないので

「なにか」で坂を検知してプログラムを切り替えることが必要ですね。


そこで、その「なにか」、つまり坂を検知するセンサーが必要になってくるわけです。

んじゃどんなセンサーなら坂を検知できるのか。と云う話が次に待っています。

今、巷で流行っている坂センサーと言うと・・・

・タッチセンサー
・チルトセンサー
・水銀スイッチ
・加速度センサー

このあたりでしょうか。

まずタッチセンサー。これは2通りのパターンがあります。

まずはロボットの前または後ろに床と垂直にスイッチ部を付ける方法。


これで前の場合はロボットが坂の前に来たとき、

後ろの場合は坂に入ってロボットの向きが傾いた際にのみセンサーが反応します。

後者のほうは後ろタッチと呼ばれていてLEGOレスキューⅠとかいうチームが最初に採用した技術です。

当時のレスキュー競技では坂からラインがないとかいうことはなかったので、

坂の検知は必要なかったのですが、坂を上る際に通常のライントレースの方法だとずり落ちるらしく、

その対策として使用したようです。

その対策が功を奏し、2006年度の東京ノードでは優勝していましたね。

でもその元チームメンバーがいうには、「今の競技では使えない」そうです。

坂の間ずっとセンサーが反応しているわけではないので「坂が終わったこと」が検知できないんだそうです。

それで最近のセンサーは全て坂にいる間、反応し続けているものになっているようです。

よくタッチセンサーで使われる手法は前後に動く重りなどをタッチセンサーの前に乗せて

坂で傾斜に入った際に重りが後ろにいくことでタッチセンサーが押される手法でしょうか。


まぁ今日はテストも近いのでこの辺で終わりにしましょう。

チルトセンサー以降はまた今度で・・・

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
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