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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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最近だと、コンパスセンサー超音波センサーなど、市販のセンサーの動作確認を行なうことが多くなっているのですが、

次は加速度センサーを試してみようと思います。

今回使おうと思っているのはKXP84-2050というものです。
KXP84-2050です。安価ながら、多種多様な出力形式が魅力ですね。
以前にKXM52-1050というちっちゃな加速度センサーを使ったことがあるのですが、

アレはアナログ出力しか搭載していないという、残念な仕様だったのです。

マイコンにおいては、アナログ入力の出来るピンはとても貴重なので、

加速度センサーだけどアナログを3つも奪われるのは流石に残念ですよね。


という訳で今回、SPIとI2Cという2つの通信規格を搭載したKXP84-2050を使ってみようということになったのです。
ちっちゃい方と値段は変わらなかったので一年ほど前に買ったはいいけど、殆ど手を出さずに終わってしまった過去があったり・・・

まずはデータシートが行方不明だったのでネットで見てみました。

とりあえずアプリケーションノートの方はアドレス一つ書いてなかったのでスペックシートの方を見ました。

まずは今回はI2Cを使うつもりだったので一番重要なボーレートの確認を。

どうやら400kHzのようです。コンパスセンサーの方は100kHzなので違ってしまいましたね。

400kHzということは、NXTにも繋げませんよね。残念です。

スレーブのアドレスは0x18と0x19の2種類が使えて、これはADD0ピンの状態によって判別されています。

ADD0がLの時は0x18に、ADD0がHの時は0x19になるようです。

分解能は12ビット、つまり0~4095まで、4096段階で加速度を判別できるようです。

測定値の最大最小が-2G~2Gなので、計算すると大体の精度が割り出せると思います。


電源も2.7V~5.5Vと非常に広範囲で使用することができ、結構便利そうです。


基本的には普通のI2Cのセンサーと同様に、

1回目の通信でコマンドを打って 、2回目の通信で値を獲得するという方式のようです。


まぁ特に難しいこともなさそうですね。

とりあえず今度このセンサーは試してみようと思います。

という訳で今日の記事はこのへんで。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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