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今日は赤外線測距センサーについて書こうと思います。


赤外線測距センサー、以前に測距センサーとして超音波センサーを紹介したかと思うのですが、

あれは音波を出して、それが反射して戻ってくるまでの時間を測るものでした。


この赤外線測距センサーはそうではなくて、音波の代わりに赤外線を出して、

その赤外線が戻ってくる反射量、反射角を計測するセンサーです。

よくEOPDセンサーとかPSDセンサー等と呼ばれるものですね。

因みにEOPDとはElectro Optical Proximity Detectorの略語で、

日本語にすると「電気、光学的近接センサー」という風な感じになります。

PSDはPosition Sensitive Deviceの略で日本語にすると「位置検出素子」となります。


種類によって検知できる距離の範囲が異なりますが、僕がよく使用しているのは

10~80㎝程、つまりNXTの超音波センサーを同等の検出範囲を持つ

このセンサーです。
前にKOYO-Robot今年度の部長様に質問を受けたセンサーです。これ結構手軽で便利ですよ。
型番はGP2Y0A21YK というもので秋月電子通商にて400円ほどで売ってます。シャープ製ですね。

これは単純にアナログの出力となっていて電源の5V、GND、信号の出力の3本線となっています。


以前に紹介したコレには2個ほど搭載されています。
毎度お馴染みのRadium機です。実は本来測距センサーを7つ搭載することを想定していたのですが、搭載する場所がなかったので見送りになりました。やってみたかったなぁ(笑)
コレ↑

ところで、このセンサーですが、測定対象から最低でも10㎝以上離れないと値が正しく測定できません。

大体フィールドの通路の幅が30㎝で設計されているレスキューのフィールドでは

このセンサーを左右につけてしまうと、通路ではどちらのセンサーも正しい値が返ってきません。


特に坂の前進補正なんかに使いたい場合はロボットの端につけては使いようがありません。


なのに、なんでこのロボットは、こんな一番端にセンサーを付けてしまったのでしょう・・・

謎は深まるばかりです。


結局片方しか使わなかったような・・・まぁいいか。

とりあえず今日はこの辺で

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

Comments
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無題
KOYO-Robot今年度の部長
GP2Y0A21YKはEOPDではなく
PSD(Position Sensitive Detector)では?
2011/03/01(Tue)23:08:14 URL

無題
Radium
KOYO-Robot今年度の部長様

確かにPSDでも正しいです。

でもPSDは通称「位置検出素子」というものでセンサーというより、
内部の素子そのものを指すことが多いような気がします。

一般的にPSDセンサーともいうことがあるようなので記事修正しておきますね。

御指摘ありがとうございます。
2011/03/01(Tue)23:44:38

無題
KOYO-Robot今年度の部長
このセンサーってどうやってLEGOに付けていますか?
下手に付けて壊したりしたらいやなので、ヒントだけでも教えてください
(最悪の場合、木材を加工して付けます)
2011/03/01(Tue)23:58:52 URL

無題
Radium
KOYO-Robot今年度の部長様

特別な加工は一切していませんよ?

写真を見てみればわかると思います。
2011/03/02(Wed)00:22:16

無題
KOYO-Robot今年度の部長
写真がよく見えないです
基盤とレゴの穴にネジを通してナットで締めるであってますか?
距離センサーを7つ付けるって何に使うんですか
2011/03/02(Wed)01:07:41 URL

無題
Radium
KOYO-Robot今年度の部長様

大体そのような感じであってます。

測距センサーは障害物と壁の検知に使おうと考えていました。
2011/03/02(Wed)09:06:06

無題
KOYO-Robot今年度の部長
HallucⅡにはこのセンサーが13個搭載しているそうです
(PSDセンサーと書かれていました)
2011/03/03(Thu)16:00:30 URL

無題
Radium
KOYO-Robot今年度の部長様

13個ですか・・・それは凄いですね(笑)
2011/03/03(Thu)17:22:06
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