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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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今日は前半ハードガリガリやって後半はプログラムガリガリやりました。

こんなに短期的にきちがってロボットが進んでいるのはうちのチームというより僕だけでしょう。

相方にもどんどん仕事が増えているはずなのですが、何故かほとんど会えません。仕事あるの伝えられない・・・。

いつの間にノードまで後10日切っているのですが本当に高専チームは大丈夫なのでしょうか・・・。


という訳で今日はLV-EZ1というセンサーについてです。
以前にも紹介したLV-EZ1。超音波センサーですが1つ目なのでコンパクトです。
以前にも何度か紹介したこの1つ目のセンサーです。なんとなーく使って試した感想でも書いていこうと思います。

アナログ、シリアル、PWMと3種類の出力がありますが、今回は楽なのでアナログを使いました。

出力は全てマイコン通して出力されているのでどのインターフェイスでもセンサーの特性は同じです。


センサーの読み取りは20Hzということだったので0.05秒ごとにセンサーの出力が更新されます。ちょっと遅いですね。


それで、実際に使ってみてなのですが、データシートによると、アナログの場合は電源2本とアナログの線を繋ぐだけ。

後はオープンにしておいて大丈夫。簡単です。


センサーの読み取りは・・・値がかなり小さいです。まぁ計測最大値6Mとかほざいてるセンサーなので

レスキューで使う以上最大でも1mそこら。値が小さくなっているのは当然です。1024段階で2桁普通に出てる・・・


そして物体などの検知に対しては非常に高性能で缶とか缶とか缶とか綺麗に反応してくれるのですが、

どうにも、壁に対しての反応がよろしくありません。

というのも、壁に対する角度の違いによって値が結構変動して安定しません。

特にロボカップのように周り壁で囲まれていると、謎の乱反射を行なうようで、ぶっちゃけ静止状態でも動くくらいです。


レスキューなら対象が缶なので便利なセンサーといえるでしょうが

サッカーの場合、測定対象が壁なのでこれを使うにはちょっと工夫しないと難しいかもしれませんね。


只、センサー自体はちゃんとしているので、ちゃんとプログラムを書けは使える子になってくれる雰囲気はありました。


後問題がああるとすれば、15㎝未満になると値が安定しない、

特に5㎝未満はかなり荒ぶるのでその点だけは注意といったところでしょうかね。


その2点以外は特に使うに困るような点はありませんでした。

まぁこの辺の問題は通常の超音波センセーでも出てきうる問題ですので、特記する程でもないでしょう。


まぁ。要するにこのセンサーは便利だと。そいういう訳です。


どう考えてもロボカップよりも広いコート上で使われることを想定されたセンサーですが、

便利なので今年うちの部では大量購入を行なっています。


でも、実際に実機でのテストをしたことがないような・・・ということで今日やってみました。


そんな感じで今日は以上です。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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