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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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日本語、英語、ドイツ語。なんかこの3つ言語で作文やらレポートやらの課題が出てしまってなにがなんやら混同中です。

今まで何度か紹介してきたこの超小型フォトリフレクタ、TPR-105Fですが、実はこの子には決定的な弱点があります。
TPR-105Fです。この小ささが回路製作においては非常に便利ですね。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00276/

それが、検出距離という問題です。

センサー自体を小型化したので、当然赤外線を放出するLEDも小さくなっています。

ということは勿論放出する光の量も少なくなっていますよね。


つまり、そうなると、遠くまで光が届きません。

ということは地面までの距離が遠いとすぐ値が低くなってしまいますし、

また、ちょっと角度が変わるとそれだけですぐ値が低くってしまいます。

要するに固定してある物体に搭載する分には問題なのですけど、

動く物体、つまりロボットのセンサーなどに使うにしては、ちょっと動きに対しての安定性が低すぎるんです。


これではちょっと使いにくい・・・ということで対策をしてみることにしました。


といっても、コレの原因はそもそもの光量が少ないこと。これはいくら頑張ってもどうすることもできません。


ということで・・・

外部にLEDを増設してみました。
赤外線LEDです。ピーク波長は940nm。ぴったりでですね。秋月電子に売っていました。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04313/

TPR-105Fに使用されているLEDのピーク波長が大体940nmだったので、それに合う、ピーク波長のLEDを搭載。


センサーと地面の距離や角度が変わったときに

このLEDからの光が地面に当たるように角度を調節してやってみた結果・・・


逆に角度をずらした方が値が大きくなってる(笑)


やりすぎました。これはこれで問題ですね。

なので簡易スリッドを作って光量を調節。なんとか角度や距離をずらしても値があんまり変動しないようになりました。


今日はそんな活動をしていました。後はモータードライバ基盤に穴あけをしようとしてメインのPIC基盤まで謎の穴を貫通させてしまったことぐらいでしょうか。

なんで電池を配置するだけなのに基盤に穴あけが必要な状態になってしまったのだろうか。自問自答は続きます。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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