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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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本日3度めのPCフリーズ。i7はちょっとフリーズが多いような気がします。適性負荷超えるとすぐ落ちるんだから・・・。

タイトルのほう、意味不明かもわかりませんがまぁこういうことです。


つまりMindsensor社の方でかみんぐすーんだったセンサーたちが知らないうちに大量に発売されていたということです。

そのセンサーたちですが、だいたいみんなこのような形をしています。
Mindsensor社のセンサーです。こんなまるい形をしています。
微妙に色や形が違いますが、こんな感じで規格化されたセンサーが大量に発売されたのです。

現時点で発売されているのが

・コンパスセンサー(上記写真)
・3次元加速度センサー
・コンパス+加速度
・コンパス+加速度+ジャイロ
・リアルタイムクロック
・回転センサー(PFモーター用)
・回転センサー(PFモーター、RCXモーター用)

です。沢山ありますけど結構中身かぶってますね・・・。

しかし、Hitecのものより薄く、しかもコードが標準でフレキシブルケーブル。

現段階ではROBOLABでは使えないようですが、それでも十分サイズに制限のあるロボカップのロボットにおいては

十分に強みを発揮できるのではないでしょうか。特にコンパス+加速度+ジャイロなんかそうですよね。

見た感じ、センサーの性能もHitecのものと変わらないようですし、

お金に余裕のある方は試してみても面白いのではないでしょうか。そして結果をお聞かせ願いたい。


今日はそんな新しいMindsensor社のセンサーsの紹介でした。

それにしても、これからMindsensor社はこの規格で統一するのでしょうかね?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
バーニアの方にもありましたが、Hitec社の方にもどうやら気圧センサーがあったようです。

写真は此方・・・といっても他の変わりませんね。安定のなんとやらです。

Hitec社のHPの気圧センサーの欄から直接写真をリンクしたはずなのに、URLにCompass.jpgって書いてあるんですけど・・・。まぁ見た目同じですからね・・・
http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NBR1036

どうやら気圧と、温度を測定するセンサーのようです。

気圧に関してはinHg(1000分の1単位)とhPa(10分の1単位)、

温度に関しては摂氏(10分の1単位)と華氏(10分の1単位)の2種類での出力ができるようです。

まぁ日本人に馴染みが深いのはhPaと摂氏でしょうからわざわざこれを変える必要も無いでしょう。


それで、気圧を読み取ると、何が出来るかといいますと、

「高度」の測定が行えるんです。

気圧と温度さえわかれば、その場所の高度の概算を行なうことが出来るんです。

どうやら、NXT-Gではこれを自動でメートルまたはフィート換算してくれるブロックが用意されているようですね。

恐らくNXCやRobotCでも関数が用意されているでしょう。


只・・・気圧って変動が激しいんですよね。

この手の計算だと、大気の状態によって100m単位での誤差は割と当たり前です。

また、1hPaの変動による標高差は大体9m。

つまり測定出来る最小値である0.1hPaの変化は概算で90cmの変化になります。

さて。これ一体どこで使うのでしょうかね。NXT持って登山でもしない限り使えるものも使えないような・・・。


そんな謎めいた気圧センサーの紹介でした。因みに仕様はI2Cのようです。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
NXT RFIDセンサー
NXT気圧センサー

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんだかんだ言って結局搭載しました(笑)何が低い確率だ・・・

プログラムを適当に組んでみましたが、とりあえず2階で綺麗に動いてくれるのでまぁ良しとしましょう。


・・・というわけで、センサーがなんと18個に・・・。

Luz超えしてしまいましたね。このまま増え続けたら20個いくかも・・・

といっても前記したように増える要素はもうないので、関東ブロックまでにこれ以上増えるということはないでしょう。

っていうか・・・これ以上増やしたくない・・・(苦笑)

副部長のところなんかここに来てセンサーの数が減っていますものね。増やし過ぎもどうかと思うので・・・



というのが今日の部活の報告。ずいぶんロボットの確実性が上がってきたように思えます。

只・・・坂検知が・・・微妙すぎる(汗)

明日はその点を重点的に落としていきたいと考えています。


あとは・・・ライトセンサーの結合部を変えようかな。どうしようかな。


まぁそんな感じのことを明日一日でやっていきたいと考えています。

それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
前から存在だけは知っていたのですが、どうにも活用方法が思いつかないのがこのセンサー
RFIDセンサーです。っていうかこれをNXTで検知してどうするんだろう・・・
写真はhttp://www.codatex.com/index.php?RF_ID_Sensor-1より、販売社ですね。

CODATEX社から販売されているRFIDセンサーです。


どういうセンサーかというと、そのまま、今大人気のRFIDを検知できるセンサーです。

まぁでもRFIDが大人気っていっても、名前自体は有名ではないので一応説明をしておきます。

RFIDというのは・・・

例えばSuica、例えば、Edy

あとはPASMOとかICOCAとかWAONとか・・・上げればキリがないですね。

ほら大人気。こういった非接触系のICカードはどんどん数が増えています。

RFIDというのは、こういったID情報のあるRFタグから磁気や電波や電波等を使って情報を取得する、

一種の通信方式・・・というよりその技術そのもののことを指します。


要するに簡単に説明すると、

「これでSuicaの残高が見れるよ!」

ということです。(多分ロックかかってるでしょうけど・・・)


という代物なのですが、

こういったカード類って既存のものは機密情報やら認証用、金銭取引に使われることが主なので

これで中身が見れちゃったら逆にまずいですよね・・・(笑)

そもそも通信信号自体こういったものは極秘でしょうから、見ようと思ったら大変な信号解析が・・・(汗)

ということは既存のものには使えない。でもこんなもの自作できますか?というお話になるんです。

これを作ることが出来る技術を持った人が、わざわざNXTのセンサーを買うのか、という話になりますよね。

従ってこの子の需要は思いっきり謎に包まれるわけです。

海外では何か用途があるのかな?でも、少なくとも日本ではちょっと使えそうにないような・・・という感じですね。


という訳で、何か用途ないかなぁ・・・。というのが今日の記事でした。

結局それを考えて一日が終わるっていう・・・そして何も出てこないorz

なにか良い使い方思いついた方が居らっしゃれば宜しければコメントお願いいたします(笑)

それでは~

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
NXT RFIDセンサー
NXT気圧センサー

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
レスキューは12:30から競技のようですね。

チーム数が増えていますから、3フィールドで行なっているのに、いつもより開始が早いです・・・


チーム数的にはセカンダリプライマリは2:1比率で同時進行になるのでしょうか。それとも先にプライマリを一気に終わらせるの?

どちらにせよこの感じだと、

3フィールド全てでセカンダリの競技を行なっている摩訶不思議な状況が発生しそうですね(笑)

一体今年はどうなっているんだ(笑)


そして今日のロボカップ部ですが、僕はとりあえずバンプができないのでそこを調整していました。

結局出来なかったけどね!ちょっとこうなったら強硬手段に打って出ようかと考えています。


でも今日はそれには時間が足りず断念。

とりあえずみんなでサッカープログラムを書いていました。

ところがここで問題発生。

コンパスセンサーが全く言うことを聞きません。これは一体どういうことなの・・・

磁場に弱いのは知っているので十分モーターなどからは離しているのですが、一向に言うことを聞きません。

レスキューで使っているときは問題がないのに・・・何故?

答えは地下にありました。

今、サッカーフィールドが置かれているのは、クリーンルームの中。だから磁場は問題ないと思っていたのですが、

どうやらうちのクリーンルームは磁場遮蔽処理を一切行なっていないっぽいんです。普通シールドあるよね!?


なので工場やらなんやらの工作機械等の配線がモロに地下を通っているわけで・・・

壊☆滅

というわけです。

因みにクリーンルームの外が割かし磁場の状態が良かったのでそっちにフィールドを移動しました(笑)


これで明日からの3日間は磁場に悩まされずに活動ができるね!

という訳で、一年生はあと3日。頑張ってください♪

それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
還ってきました(笑)

どうやって蘇生したかというと・・・

なんかコンデンサっぽいアレが短絡っぽい残念な感じになっていたっぽい雰囲気があったような気がしたので

取替えたら生き返りました。

どうしてどいつもこいつもLEGO系の回路はこんなにもコンデンサが弱いのでしょうか。

揃いも揃ってコンデンサ変えると生き返るんだから・・・もぅ。

特に旧式のNXTなんか最悪ですよね。基本的にあの子達、全部が全部はんだ不良ですからね。

しかも今回、RXMuxの死亡の影響で作成した赤外線測距センサー(名称未定)もお亡くなりになるという・・・

負の連鎖が続いてしまいました。因みにこの子も先程、蘇生して還って来ました。


という訳で、ようやく金曜日の時点のロボットにまで復元をすることが出来ました。

結局この土日、何も進んでいないような・・・あと2週間なんだけどなぁ・・・


まぁRXMuxの不調が治っただけでも良しとしましょう。

今から24時間前はノードでのライントレースすら怪しい状況でしたから・・・ね(苦笑)


一応昨日起こしたRXMuxの死亡対策の原案は一応残しておくとして、

とりあえず、センサー配置を元に戻そうと思います。じゃないと色々詰むからね!


昨日練馬ではロボットは動きませんでしたが、これできっと元通り!

来週はちゃんと動くと思いますのでよろしくお願い致します。


そういえば練馬のチームはアレ本当に大丈夫なのかなぁ。今年プライマリはチャンスだというのに・・・


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の死亡センサー報告です。

今日はこのRCXマルチプレクサーがお亡くなりになられましたorz
NXT用のRCXセンサーのマルチプレクサーです。なんか値帰ってこない・・・
これ・・・もう生産終了しているんだよね。


完璧に応答がないという残念な事態に。昨日まで元気だったのに・・・

どうせ死んでるなら・・・ということで、今から一か八かの荒療治大作戦が決行されることになりました。


これで治ったら笑うな・・・

とりあえず今からやってみよー


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


P.s 結果:治らず。

ICそのものが逝ったっぽいです(笑)

従って今年の大会が御詰みになられました。



11/6:直しました(笑)
mindstromsのセンサーのアドレスチェンジ用プログラム

前にどっかの誰かさんが合宿の時にやっていたというのを聞いて、

うちの副部長がちょっと前にやってみたらしいのですが、

コンパイルエラーで失敗に終わったんだとか。


それを見てプギャー(笑)と笑っていた僕達ですが、今日、ちょっと訳あって僕もやってみることにしました。

結果は副部長と同じ、できない。


さて、その原因は何でしょう。

NXT未接続だとコンパイルが通るのに、つなぐと通らない。世にも奇妙な現象です。


ちょっと疑問に思ったのでmindstormsのFAQに行って見ました。


そしたら・・・

ファームウェアは1.05、1.26、または1.28にしてください。と英語で普通に書いてありました。

あぁ。ファームウェアが違うのね。そりゃできないわ。まぁそういったわけで、

アドレスチェンジ用のNXTを新たに作り、それのアドレスを変更することで問題は解決致しました。

時間にして10分足らず。これだけの簡単なお話なのですが、

なんで副部長は2夜もかかったんだろう。しかもできてないし・・・。


英語っていうか数字ぐらい読もうね。


以上。特定個人を批判するためだけに書いた記事を終わります(笑)


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はminfinity社からの新発売のNXT慣性センサー
 
XG1300Lの実験、レポートを行いました。
最近登場回数の多いXG1300Lです。巷でも結構話題になっていますよね(?)
 
以前にも記事を書きましたが、これは1軸のジャイロセンサーと3軸の加速度センサーを複合させたもので、

3次元の動きを検出できる、所謂3Dセンサーというものです。
 
 
結構仕様としては残念臭が漂っていたので、今まで放置していたのですが、

流石に明日返すので実験しておかなくちゃと思い、とりあえず使ってみました。


で。

どうなったかといいますと・・・
 
結果としては、「まぁ使えなくはないな。」というレベルです。
 
ジャイロセンサー付きですので、ハイテック加速度センサーの代わりに使ってもいいかなぁという程度のものですね。
 
 
というのも、コレ、
 
慣性センサーとしての機能は果たしているのですが、仕様上どうしてもNXTで使うと
 
慣性センサー(笑)になってしまうのです。
 
 
どういうことかといいますと、
 
これに内蔵されている加速度センサージャイロセンサーは完璧に別物なんですね。
 
なので加速度センサー加速度センサージャイロセンサージャイロセンサー

それぞれ別個に考えた方がいいかもしれません。

 
しかも、どっかしらのサイトで積分機能がどうとか書いてあって

加速度センサーから速度や移動距離が検知できると書いてあったようですが、
 
確かにこの慣性センサーに積分器は搭載されています。

でもどうやらそれは、ジャイロセンサー側に搭載しているという意味で、

加速度センサー側にはないみたいなんですね。
 
つまりどういうことかというと、角速度を積分して角度をだす機能はあるけど、

加速度から積分しての速度、移動距離の検出を行うような機能はないんです。
 
これが月曜に解析した時に知った「驚愕の結果」というやつです。
 
つまり、このセンサーで移動距離などを検出しようと思ったら、

自前の積分器をかますか、NXTのプログラム側で積分を行う必要があります。
 
どちらもかなり骨が折れますね・・・。そもそもNXTに積分なんてやらしたらどんな大変なことになるやら・・・
 
只でさえ読み出しに10ms(100分の1秒)かかるので相当な時間とられますね。
 
 
まぁこれはセンサーのマニュアルに加速度センサーの積分がどうとかという表記が

一切なかったからこそ分かった事実です。
(そもそもアドレス一覧に積分命令や速度、移動距離の引き渡しをするというものはありませんでしたからね)
 
 
別に積分器あってもいいと思うんだけどなぁ・・・どういうことなんだろう。
 
因みにサンプルプログラムに慣性センサーを使ってロボットに絵を描かせてみようというものがありましたが、

あれは積分器咬ませたジャイロセンサーNXTモーターポテンションの値から

三角関数を使って作られていました。
 
加速度センサーの積分器があれば・・・こんなことする必要はないよね。
 
という訳でないんですよ。そんなものは。
 
 
まぁこれが月曜の解析の結果です。
 
 
 
因みにロボットですが、相方がゴールにたどり着きました。
 
まだちょっと微妙な段階なのでその付近を修正したら2階は完璧になるかと思います。
 
一階は・・・どうしよう(苦笑)
 
 
(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、ナリカ本社に行ったら借りることになったセンサー。

その名も慣性センサー
慣性センサーの写真です。ハイテックのサンサーたちとはまた違った形状をしていますね
型番はCruizcore XG1300Lというものらしいです。

これはいったいどういうものなのでしょうか。



とりあえず使ってみる前におおまかなデータを調べてみることにしましょう。

まずこのセンサー、何物かというと、3軸加速度センサー+Z軸ジャイロセンサーのようです。

そして二回積分回路が内蔵されていて

加速度から一回積分で速度、二回積分で移動距離

角速度から一回積分で回転角度

をそれぞれ個別に検知することができるもののようです。

データの読み取りはI2Cで行う仕様になっていて、読み取りの周波数は100Hz、

つまり秒間100回の読み取りを行うことができるようです。


恐らくこれは4つの値全てではなく、一つの値に対しての読み取り速度でしょう。
4つ全てで100Hzのようです。

サイズは6×4×3ポッチくらいでしょうか。左右にペグ穴が4つ付いていてペグを取り付けることができます。


重量は15g程度。まぁあまり影響はない程度でしょうか。

使用電力は60mW弱、まぁ割と妥当なのではないでしょうか。


まぁこのようになっています。ちょっと読み出し速度に気になる点がありますが・・・


正直Youtubeなどの動画を見た感じだと、ロボカップでは使える気がしないのですが、

まぁとりあえず一度使ってみます。さて、どうなるかな・・・。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
この前部活でサッカーの子が「間違いない」と言っていたのですが、

NXTコンパスセンサーは極端に振動に弱く、すぐ壊れる」

という話があるのです。

現に彼は振動で一つセンサーを壊したと言っているのですね。

でも僕はレスキューでのコンパスの破壊という話は一度も聞いたことがないのですね。


本当に振動に弱いのでしょうか?

僕はただ単にサッカーの試合での激しいぶつかり合いの末にたまたま壊れた・・・

という風な感じの流れだと思うのですが、やっぱり弱いのでしょうか。


もし本当に弱いのであれば、

副部長のように自転車のバスケットにロボットをぶち込んで時速30㎞で爆走するような搬送方法をとる部員には、

厳重注意の処分を下したいのですけど・・・(笑)


コンパスセンサーを壊してしまった方。あるいは周りで壊した、という声を聴いた方、

いらっしゃいましたら報告していただけると助かります。

今日はそんな記事です。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
 HiTechnic社から最初に発売されたNXTのセンサー。そのなかで唯一まだ紹介していないものがあります。

それがこの、GyroSensorです。
ジャイロセンサーです。このセンサーも判別は裏側で行いましょうシリーズです。
ジャイロと言われると、なにが思い浮かびますかね。


例えばこれとか
懐かしのあのゲームとか
これとか、
ジャイロスコープです。地球ごまとも呼ばれていますね。昔の飛行機とか、モノレールとかに搭載されていましたね。ヘリコプターには今でも搭載されていますよ。


ではないでしょうか?

あとは普通にコマや自転車の回転もジャイロ効果とか呼ばれたりしますよね。

この「ジャイロ」ってなんでしょう?


この答えのヒントは今挙げたものの中にあります。


今まで例に出したモノたちの共通点はなんでしょう。


これはズバリ「回転」ですよね。正確には「自転」でしょうか。

まぁ要するに回転に関係のあるものなんですよね。

実はジャイロとはなにかといいますと、これは大体の場合で先ほど登場したジャイロ効果のことをいいます。
(チャリのブレーキ機構のことだったりもしますが・・・)

これはどういうものかといいますと、簡単に言ってみれば、

コマが回っていると倒れない、チャリをこいでいると転ばない現象のことです。


一般的に言うと、物体は高速で自転していればいるほど姿勢を乱されにくくなる現象。となりますかね。

ここで重要なのが回転速度、この回転速度が速いほど、姿勢を乱されにくくなるということは、

回転速度が速いほど、ジャイロ効果は大きくなるということです。


このジャイロ効果と回転速度の関係がわかったところで、センサーの話に戻ります。

このジャイロセンサーというものは、さきほど出てきたジャイロ効果の大きさを測定するセンサーです。


ということは何かというと、センサー自体の(あるいはセンサーの搭載されているロボットの)

回転測度を測定するセンサーなのです。

つまりこれも、ちょっと前に回転センサーで紹介した、角速度を測るセンサーなのですね。


まぁつまりいうと、このセンサーを使うと、ロボカップでの用途の場合、

回転角度を一定にして回転したり、方法によっては方位ではなく「方向」の検知などが行えます。


まぁ他にも傾きとかも検知出来ますけど・・・今の飛行機にはこのセンサーが搭載されています。

昔はでっかいジャイロスコープを中に乗っけてそれを回転させてジャイロ効果で姿勢を安定させていたらしいですが、

今はちゃんとした電子回路のセンサーで制御しています。


因みにヘリの場合、後ろについてるプロペラ(ロータ)がジャイロスコープの代わりなんだそうです。
ヘリです。最近はロータも進化して、羽が増えたり、丸くなってたり、一部地域では消滅しちゃっていますけど・・・


という訳でジャイロセンサーの紹介でした。


因みに、これはANのセンサーで、秒間300回の読み取り性能を持っています。

それでは、また。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

もちろん一部地域限定ですが(笑)



その正体はこれ。
まぐまぐセンサーこと、Magneticセンサーです。磁石じゃないですよ。
英語でカッコよく言うと「Magnetic Sensor」です。

まぁ実際にまぐまぐ呼ばれているのはNXTのセンサーではなくて市販のセンサーの方ですけど・・・。


このセンサー日本語に訳すと、磁石センサー?みたいにも思えますが、正しくは磁気センサー。

それも地磁気に特化した地磁気センサーのようです。(どこら辺が特化なのかわかりませんが(笑))


このセンサーはHiTechnic社のセンサーで、またまた他のセンサーと区別がつかない仕様となっています。



地磁気センサーなので、検知する対象はもちろん「磁場」です。一部では磁界と言ったりもするようですね。

まぁ英語でいうmagnetic fieldsのことだといえばわかりやすいでしょうか。日本語だとここらへん曖昧ですから・・・
磁場のことを磁界と言ったり磁界のとこを磁場と言ったり、磁場と言って実は磁束密度のことだったり・・・

とりあえずこの場合は単位は[A/m]の筈です。密度なんて調べてないはず・・・。


つまり、磁場の強さを測定しているセンサーなのですね。



・・・ということは。今まで皆様(というか僕が)今まで苦しんでいた、

所謂「会場の地磁気の違い」によるロボットの誤作動がこのセンサーを使えばなくせるかもしれない!

ということです。

興味のある方はぜひ使ってみることをお勧めします。

まぁNXTのコンパスセンサーにはこの機能が含まれていますが・・・


また、使う際にはオフセットをセットして基準磁場を作ってやらないといけません。

あとはI2Cのセンサー・・・と思いきやアナログみたいですよ。というぐらいが特徴ですかね。

でもオフセットの設定の際にI2Cを使用しているのかいないのか、とりあえず通信用の線は使用しているみたいです。

そのせいで測定速度が秒間300回と他のNXTのI2Cセンサーと変わりません。


こうなってくるとなんか、使ってあまりいいことないような気もしますが、

とりあえず使ってみればいいのではないでしょうか(投げやり)


それでは今日はこの辺で。

知らないうちに明日から試験1週間前だったり。



過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

P.s因みにまぐまぐの由来はマグネットの「まぐ」だったりします。
今日の記事はもう紹介していそうで、まだ紹介をしたことがないNXTのコンパスセンサーについてです。

写真は今までにも何回か出していますので、(しかも他のと同じだし・・・)大丈夫かとは思いますが、

一応紹介するとこんな感じです。
NXTのコンパスセンサーです。うん。他のと区別がつかない(笑)











・・・

見分けるときには裏を見ましょう。それだけです。

このセンサー。何ができるかといいますと、ご存じのとおり、センサーが向いている方位を知ることができます。

確か、見ているのは黒い方の方向だったような気がしますが、よく覚えていません(笑)方向に関しての記載ないし・・・

分解能は360、つまり1°ずつ読み取ることができます。設定によって2°単位にすることもできますが、

ロボカップジュニアで使う上では、わざわざ荒くする必要もないでしょう。


センサーの値を読み取りたい時は、ROBOLABの場合はプログラムを実行さえすれば画面に表示されますよね。
(実はあれのせいでプログラムの進行が異様に遅くなってたり・・・)

でも、実はそんなことしなくても、NXTのviewの
viewの選択画面です。この画面はファーム1.07のものです。「俺の持ってるNXTと違う!」って方はこれに該当するなにかを選択してください。

UltraSonicSensorのcmを選択して、
超音波センサーの選択画面です。これは多分どのファームでも変わらないはず・・・!

ポートをコンパスセンサーがついているものにすると・・・!


この通り、0から180までの値が返ってきます。
コンパスセンサーの値を表示しています。ここでは118と出ているので実際の方位は236度;ですね(多分・・・)あと、単位にcmとついていますが、これは元々超音波センサーの測定に使うものだからなんですね。とりあえず気にしないでください。
この値を2倍してやれば方位センサーの値になります。

要するにここでは分解能180、2度単位で値が返ってくるわけです。


因みになんでInchではダメかといいますと、もともと超音波センサーはcm単位で値を返していて、

それをわざわざNXTでinch換算して表示しているのです。

なのでinchの方で値を出そうとすると1inch=2.54㎝

∴でてきた値を2.54×2=5.08倍しないとコンパスの値にならないのです。

これはめんどくさい・・・

という訳で㎝を使いましょう。ということです。

あ、2.54っていう数字は回路ではよくでてくるので覚えておいて下さい(笑)


そんなコンパスセンサーですが、コンパスというものは方位磁石と同じで、地球の磁場を利用して測定されています。

まぁこれを地磁気というのですが、結局磁場を測定していうるので近くに磁場を作るものがあると、

その磁場に影響されて測定ができないんです。


磁場を作る物といえば、これは中学物理で習うように、簡単に言うと磁石電流です。

つまりこのふたつがたくさんあると、方位センサーはバグります。

特に電磁石とかは最悪です。確実に死にます。後モーターとかも・・・

これは、これらのものに使われている「コイル」という素子が影響しているのですが、

この話をするとブログのジャンルが「電磁気」になってしまうので割愛します。

あとまずいのが床下の電気配線。専門用語で床隠蔽配線といいますが、これも痛いです。

それと、電子レンジ。ダメ、絶対。


という訳でこれらに注意して方位センサーは使ってください。


まぁ実は磁場というのは強磁性体というものを使うと、遮蔽することができなくもないので、

興味のある方は調べてみてください。今年の僕のロボットは実は遮蔽していました(笑)


でも!実はこのNXTの方位センサーには外部磁場を検知してそれに合わせて方位の値を調整するモードが存在します。

これを使えば磁場が強くても大丈夫・・・・というほどのものでもありませんが、

まぁこれをすれば幾分マシにはなるでしょう。ROBOLABの場合はデフォルトでこのモードになっているとかいないとか。


まぁそんな感じで今回の記事は終了です。

このコンパスセンサー、結構調べてはいるのですが、未だにわからないところが多いんですよね。これ本当にI2C?

超音波センサーと並んでNXTの7不思議のふたつ目ですね。あと5つどこにあるんだよ・・・あ、一個はNXT-Gか。


それではまたー。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
モーターに内蔵?いえいえ。 

その角度センサーではありません。

実はHiTechnic社から単体での角度センサーが発売されています。

それがこのセンサー
アングルセンサーです。RCXのものと同じように十字の穴がついています。ここにシャフトを指して「くるくる」します。

ちょっとこのセンサー、センスとしては余り個人的には受け付けませんが、こういうセンサーになっています。


先程の記事で紹介したRCXの角度センサーと差別化をすると、

・分解能が360(1°単位で読み取れる)

・NXTとの接続がI2C

・回転角度だけではなく角加速度と回転数(RPM)の測定もできる。

RPMとは”ろーてんしょんぱーみにっつ”の略で1分間当たりの回転数のことです。

結構(工学では)常識的に使うので、覚えておくと色々便利ですよ。

とりあえず1~1000RPMまで測定ができるようです。

NXTのモーターで大体410RPMなので、レスキューの競技ではNXTを使っている限りこれで問題は起きないでしょう。


まぁ回転数と回転角の両方が検知できるということなので、

このセンサーの場合は回転センサーでも角度センサーでもどちらでも正解ですね。(正式名称はアングルセンサーだけど)

まぁRCXの角度センサーも、プログラム次第では多分回転センサーになるんでしょうけど、

元が角度しか対応してませんからね。あれはやっぱり角度センサーです。


まぁでも、基本的にロボカップではNXTを使えばNXTのサーボモーターについてるポテンション使いますから

このセンサーはいらないかな?それにちょっとこのセンサー設置がめんどくさそう・・・

動力部に入れるとなると結構骨になりそうですね(笑)


まぁという訳で一応こんなのもあるよ。という紹介でした。別にHiTechnic社の回し者じゃないよ。


でわでわ

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
4つ目ですからこれで最後ですね。

今日紹介するのはこれ。
RCXの角度センサーです。今ではプレミア付きそうですね。これだけ持ってないんだなぁ(泣)


角度センサー?回転センサー? 

正式名称は「角度センサー」です。

ラーニングシステムの公式にそう書いてあったので間違いないでしょう。


何度もいいますが、RCXの回転センサーです。

失礼しました。RCXの角度センサーです。

とりあえず名前の通り、回転角度がわかるセンサーです。

十字のところにシャフトを差し込んでくるくる~ってやるとセンサーの値が変わります。

どんなふうに変わるかは・・・実際にやって試してみてください(笑)

最後に触ったのがもう今から5年ほど前なのでまったく覚えてません・・・

たーしか分解能が16だったはずだから22.5°に一回値が変化する仕様だったはずです。


つまり22.5°ずつしか測定できないセンサーなのですね。だから正確に回転角度を検出できるかというと、

まぁ無理ですね。誤差等も結構あった気もしますから・・・

そういう訳なのでこのセンサーをロボカップジュニアで使用しているというロボットは殆どいませんでした。

とてつもなく面白い機構をしているロボットでなければ通常使わないというより「使えない」と思われます。

まぁ大まかな位置調整くらいには使えますが、そんな中途半端なこと、あんまりしませんよね?1ポート消えるし・・・


という訳でロボカップ的には、殆ど光の当たらないセンサーでした。

なので、旧トゥルースのメンバーたちは、

この回転センサーを「なんとか」使えないか?という模索をしていた時期がありました。

まぁ今から5年程前の話ですけど(笑)

それで某大学で色々試して(壊して)遊んでみた結果。


ある結論に達しました。

それは・・・

「自律ロボットじゃ無理・・・」

「ならば・・・コントローラーならどうだっ!」

あろうことか、「自律型」という定義を投げ捨て、ラジコンのコントローラーに使ってしまうという暴挙に出たのです。

そうして作られたものがRCXアナログコントローラー

2つの角度センサーと3つのタッチセンサー、1つのライトセンサーを利用して作られた

RCXラジコンのコントローラーでした・・・(大学まで行ってこれって・・・)


でもハンドルが2つ搭載されていてボタンが3つ。更にスライドスイッチ(ライトセンサー)がついていて

無駄にプログラムが複雑でした。

でもまぁ。あれはあれでありだと思うんだ。ロボカップ的には全面アウトだけど(笑)

ラジコンが華麗に動いてくれたのでもうなんか色々よしとしましょう。


と、いう訳で、よいこのみんなは(大会とかで)マネしないでね。という今日の記事でした。


それでは。

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
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今日はセンサーの紹介です。

今日紹介するのはレスキューというより、サッカーチャレンジの方で使えそうなセンサーですね。
IRSeekerV2です。前の黒い部分がちょこっと飛び出ているの特徴でしょうか。
IRSeekerV2というセンサーです。

IRSeekerというと日本語で赤外線探査機といった感じでしょうか。

要するに可視光(目に見える光)はシャットアウトして赤外線だけを検出するように作られたセンサーです。

他のライトセンサーと比べて格段に視野が広く(235°)、しかも中に5つのIRセンサーが入っていて


そのセンサーのどれが反応しているかで、

ボールの距離だけでなく、ボールのある方向(9分割)を検知することができるセンサーです。

すごく便利なセンサーですが、問題点もいくつかあります。

・動作速度が遅い。

・ROBOLAB等の一部ソフトは未対応

まぁNXTソフトウェアの2.0なら対応しているのでプログラムの初心者にはおススメのセンサーかも知れません。


でもこれ、大会ルールで使用規制されてるんじゃないかな・・・?レスキューのラインリーダーと同じように・・・


まぁ使用する際はその辺りを確認していただけるとよろしいかと思います。

ではでは~

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

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タイトルの通りです。

皆さんご存知のNXT
NXTですね。有線通信はI2CだUSBだ、っていっぱいありますけどね。無線は案外ないんです

これは無線通信としてブルートゥースが組み込まれています。


次にRCX
RCXです。こっちは逆に有線通信は一切搭載されていません。無線だけです。

此方は無線通信として、プログラムのダウンロードにも利用されている赤外線通信が使用されています。


このように、2つのMindstormは通信規格が違うので相互通信をする手法がありませんでした。


ところが、現在はこのようなセンサーが発売されていたりするのです。
IRLink、まぁ一種の赤外線センサーに近いものです。これで赤外線通信を行うことができます、
IRLinkというものでセンサーといっていいのかは正直ちょっと微妙ですね。

というのもこれはなにをするものかというと、

「これそのものが赤外線ポートになってRCX等の赤外線通信対応のLEGOと通信をすることができる。」

というものなんです。だからRCXからの信号をセンサー信号として読み取ったり、逆にRCX側に送信したりできます。

まぁ云い方を変えればRCXを巨大なセンサーにする。といったものであるともいえます。

RCX視点にすれば、当然NXTをセンサーにするということになるのですが・・・


という訳でNXT用の赤外線ポート、NXTで赤外線通信をできるようにするためのデバイスということです。

でもわざわざこれを買ってまでNXTRCXの通信をしたがる人っているのかなぁ。しかも赤外線で。


という訳で今日の記事は終了です。

最後に、今日来なかった余裕綽々のトゥルース練馬の生徒さん、

また、来たくても学校に縛られてこれなかったトゥルース練馬の生徒さんに連絡です。

4月9日の土曜日のいつもの時間に自習ができるようになりました。

本番前日なので必ず来てください。

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

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人気といっても恐らくレスキューだけですが。サッカーで使ったら(ルール上からして)反則だし・・・

HiTechnic社製の光距離センサー、通称EOPDセンサーです。
EOPDセンサーです。これもまた見ただけじゃよくわからないデザインをしてるなぁ・・・

光を出して、その反射量、反射角からセンサーの前の物体までの距離を検出します。

光を出す、という点では従来のライトセンサーと同じですが、従来のライトセンサーと違って、

外部光、つまり、センサーから出た光以外はフィルターでシャットアウトして検出しないようになっているので


周りが明るかろうが、暗かろうが、関係なしに正確に物体までの距離を検出できます。

しかし、正確に測定できる限界は20㎝程のようですね。「正確」の基準がよくわかりませんが。

単純に距離だけが微妙に実際とズレる程度で検出はちゃんと行うのでしょうか?

それとも検出そのものがうまくできないのでしょうか?その辺りの記載が無い当たりちょっと不親切ですね。

「買って確かめろ」ってことでしょうか?

検出距離に関しましては標準レンジとロングレンジという2つのレンジがあり、

ロングにすると標準の約4倍の距離の検出ができるようになるようです。

これ検出距離が80㎝になるってこと?

それとも標準レンジだと5㎝が限界ってこと?

後者の場合、光距離センサーとしてかなり致命的な気もしますが・・・


あとインターフェイスはアナログとなっています。他のセンサーとの併用も可能です。

使ってみたいような気もしますが、うちの学校では恐らく取り扱っていない上にあった!

光量の計測になるから物体の色と形によって検出条件が変わってしまうようなのでちょっと却下かなぁ。
やっぱり下にはちゃんとEOPDって書いてありますね。ここでしか判断できないって・・・どうなの?

そんなEOPDセンサーの紹介でした。

そういえば埼玉ノードで外光の影響を受けないからって

ライトセンサーの代わりにEOPD使ってるチームがいたなぁ。

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
NXT気圧センサー


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RCXのセンサーの紹介の続きです。

今日紹介するのは温度センサー。といってもレスキューBで使えるような放射型ではなく、

触れている物体や室温を測定する温度センサーです。
RCXの温度センサーです。持ってはいるけど実は殆ど使いません(笑)

ブロックの部分は2×3のブロック、

棒の部分も合わせるとちょうど2×6のブロックと同じ大きさになります。

棒の先端の銀色の部分が測定部分になっていて、この銀色の部分の温度が計測温度となります。

摂氏と華氏の両方で測定でき、測定範囲は-20℃~50℃です。

棒の部分は防水されている為、水温の測定も可能です。(センサー全体は防水されていません。)


こういう系の温度センサーは熱源の検知等には使えないので、

自律型のロボットに使うのはちょっと難しいですね。

それこそ、本当にアブナイ所に侵入するようなロボットの場合は

室温などの情報も必要になりますからその域までいけば話は別ですが・・・


だから基本的に、一日中RCXにつないで外に置いて気温測定させて、一日の気温を調べる、

といったぐらいにしか使い道はないと思われます。

自作回路の発熱検知に使うにはちょっと測定範囲が狭すぎますからね。


特に自律、自走型のロボットには使い道はないような気がします。

なんか面白い使い道をご存じだったり、思いついた方はコメントお願いします。(丸投げ)

という訳で今日は、こんなセンサーもあるんですよーって程度で・・・

それでは。

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
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バーニアNXTセンサアダプタV46

バーニアNXTセンサアダプタV46・・・ちょっと調べてみましょうかねぇ。



これ・・・なに?

バーニアノセンサーアダプタ?

バーニア?

バーニアをNXTにつな・・・ぐ?

バーニアっていうと、鉄道やロケットエンジンに搭載されている制御方式で

モーターのトルク変動を少なくすることで、加速による衝撃や同軸の空転を減らして

駆動効率や乗り心地を改善するもの・・・ですよね?僕の頭の中ではそうなってるんですが・・・

それが・・・センサー?

モータのトルク変動でも検知するセンサーなのでしょうか?それとも何か別の意味があるのでしょうか。

でもアダプタって書いてある以上、これ自体はセンサーではなくRCX変換ケーブルのような存在であって

それはNXTが教育用である以上、汎用的でなければ売れない気もするのですが・・・

何か別のバーニア処理に使われるセンサーがあってそれを接続するためのアダプタなのでしょうか?

詳細は後程・・・

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
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・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
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・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
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・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
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今日はのんびりと、RCXライトセンサーの紹介を行いたいと思います。

NXTライトセンサーといえば、随分前に前紹介した、この白いやつですよね?
NXTのライトセンサーです。確かLEDをつけたり、消したりできるのですよね。これ非常に便利です。。



でも実はこれとは別にRCXにもライトセンサーがあるんです。
RCXのライトセンサーです。LEDの点滅の制御はできませんが、その分非常に小さいです。

このライトセンサーNXTのものと同じように、赤色LEDフォトトランジスタが搭載されています。

此方のセンサー大きさは2×4のポッチブロック+2×4プレートです。1プレート分2×4ブロックより厚いですね。

NXTセンサーに比べて非常に小型なので、

レスキュー競技ではRCXロボットにはもちろん、NXTロボットにもよく搭載されています。

もちろんその際には変換ケーブルを使用する訳ですが。


RCX変換ケーブルです。これを使ってNXTにRCXのセンサーを搭載することができます。





また、回路図等も公開されていて、このようになっています。
RCXのライトセンサーの回路図です。そこまで複雑ではないですが、2本線で制御するために様々な工夫がされていることがわかります。

普通にロボットキット用に市販されている「光センサー」と比べますと、かなり内部構成回路が複雑ですね。

これは通常の光センサーが3本線なのに対して、RCXセンサーは2本線になっているからです。


1本線を減らすためだけにこのセンサーにはこれだけの工夫がされているということです。
RCXは赤外線通信といい、クロックの大幅な削減といい、無駄な工夫がちょっと多すぎるような・・・


因みに中を開けると、このようになっています。どうやら回路図はエセではないようですね。
RCXライトセンサーの内部です。真ん中にLM358?らしきICとコンデンサ、そして左端にはLEDとフォトトランジスタが確認できます。あとは小さすぎて写真じゃわかりませんね・・・

中の開け方はこんな感じです。
カッターナイフがセンサーを貫通!?マジックや合成のように見えるかもしれませんが、本当に貫通させています。ケーブル切りそうで怖かったのを覚えています。
はい。思いっきり力技ですね。方法なんてどうでもいいのです。

再結合とか多分できないので使うときには注意が入りますね。

最初下の爪さえ取ればいけると思ったのですが、あの爪どうあがいても外せませんでした(笑)


まぁ小6の時にやったものなのでやりようによってはとれたのかもしれませんが・・・


それで当時は中のLEDの色を変えて楽しんでいました。

青とかにしたなぁ。今は緑が流行っているみたいですけどね。
青色LEDにつけかえたところです。本当はもっと小型のやつ(元々ついていたLEDと同じ大きさのもの)がほしかったのですが、当時の秋葉には売っていませんでした・・・(今は秋月等で見かけますね)
光らせるとこんな感じ。当時、赤から青にするとLEDの電圧降下量が上がるから本来なら光らないor光が弱くなると予想したのですが、何故か光が強くなったので驚いたのを覚えています。

ガムテープ固定は小学生クオリティです。まぁ今でもガムテープですが・・・


まぁこのような感じで改造も簡単なライトセンサーの紹介でした。


NXTセンサーとの違いに関しましては、別途記事を書きますのでそちらをご参照ください。


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まったく使ったことがありません。でも一応紹介しておきます。
NXTの音センサーです。使ったことがないから詳しいことは言えないけど多分アナログ出力なんじゃないかなぁ

音センサーと言えば、前に超音波センサーを紹介しましたよね?


あれは音波を発してそれが物にあたってはね返ってくるまでの時間を測ることで、

その物までの距離を測定するセンサーでした。

それに対して、この音センサーというものは、自分から音を出すわけではなくて、

単純に周りの音の大きさの検知するセンサーです。

大きさだけしか判断できないので、音色、音程などの要素の判断はできません。


なので音センサーというより、どちらかというと騒音センサーといった感じです。

携帯の着信音だろうと、人の叫び声だろうと、回路の爆発音だろうと、どれも関係なく単純に大きさで判断します。


恐らく単位はdB(デシベル)で決まってるのではないでしょうか。使ってみればわかると思います。


このセンサーを使うと。手を叩くと動いてもう一度叩くと止まる。

みたいなロボットを作ることができるような感じがじますよね?ところがどっこい。

作れる・・・ことには・・・作・・・れるんです・・・が・・・、

どうにもロボットのすぐ近くで手を叩かないと反応しないようにしきい値を設定しないと


ロボットの駆動音に反応してしまうみたいです(笑)

つまり、どういう動きをするかといいうと

パン!ウィィィピタッ。・・・・・・パン!ウィィィピタッ。・・・・・・パン!ウィィィピタッ。・・・・・・

という感じですね。叩いたらちょっと動いて止まるロボットの完成!?

ロボットの構造的な工夫をすればこの問題は解決されるみたいですが・・・ちょっとこれは酷いですね。


ま。結局今まで使う用途もなかったので、触れたこともなかったのですが、今度遊んでみようかな・・・

それではー


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以前、NXTタッチセンサーの紹介を行ったことがあるかと思います。内部構造について簡単に説明したくらいですが、

でもこのタッチセンサー。ちょっと大きいと思いませんか?

これだけ大きいと非常に使いにくいですよね?、僕なんかこれ使ったことありませんよ。大きすぎて。


じゃあどんな僕は普段どんなタッチセンサーを使っているのか。


答えはこれ、RCXタッチセンサーです。
RCXのタッチセンサーです。2×3のブロックと同等のサイズですね
普通のブロックと同じような作りになっていますが、一番奥のポッチの下にはシャフトの穴があります。

黄色い部分がセンサーの部分ですね。

電接はケーブルブロックをこのようにはめるだけで、簡単にできるようようになっています。
こんな感じでタッチセンサーを接続します。

これだけ小さいと、バンパーの制作もだいぶ楽になりますよね?


因みにこのタッチセンサー。実は内部抵抗が500Ωほどあるので

LEGO以外で使用する際にはちょっとお気を付けください。実質これ、圧力センサーですし・・・

プルアップやプルダウンの抵抗の値によっては出力値が荒ぶります。

普通に10kΩとか使っていればなんも問題ないでしょう。


以前に1kをプルダウンで使って、値が正しく出ない!といって

2、3日死んだ経験がある人が知り合いにいたので・・・あ、これは僕じゃないですよ。


もっと昔にはプルダウンすらやらないで値が正しく出ない!といって

2、3日死んだ経験がある人も知り合いにいましたが・・・因みにさっきのと同一人物です。


まぁこんなタッチセンサーですが、RCXNXTは元々アナログ入力(と通信)しか存在しないので

こんなことは気にしなくて大丈夫です。


あと、NXTタッチセンサーにあった穴ですが、あれがないと不便だという方の為に

RCXには一体型タッチセンサーというものがあってこれはNXTのと同じように・・・ってあれ?

もう売ってない!

写真がどこにもない!


純正のRCXタッチセンサーには上の写真のもののほかにもう1種類あったのですが

どうやら結構レアもののようです。見つけたら報告よろしくお願いします(笑)


それでは~

追記:海外の(特に欧州の)LEGOの転売サイト等で売っているようですね。Paypalなどを駆使して輸入するしかないようです。

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こんなやつですね。NXTの標準的なセンサーの形状とはちょっと違いますね。
NXTの超音波センサー。実は視野角が結構広いです。
片方の穴から超音波、つまり人の耳では聞こえない、可聴音外の音を出しています。

その出した超音波を、もう片方の穴で検出しています。

つまり、片方の穴から超音波を出してそれが壁にあたって跳ね返ってもう片方の穴で検知しており、

その跳ね返ってくるまでの時間を測定することで、壁までの大体の距離を測定するというセンサーです。


音の大きさを測定している訳ではないので、どんな形の物体であれ、一点でも音を跳ね返すことができたら

その物体を検知することができます。

つまり球体や円柱は検知できないというのは偏見です。


でも、あまり物体が近かったりすると近すぎて音波が隣の穴に届くのに時間がかかったり、

逆にあまりに遠かったりすると、音波が届かなかったりしてうまく測定ができません。


このセンサーだと大体6~90㎝ぐらいの範囲を超えると値が正しく測定できなくなるようです。


また、NXC等の言語プログラムを利用している方は

NXT超音波センサーI2C接続であると思っている方が多いようですが、

あれはI2Cに似てるけどI2Cでも疑似I2C でもありません。つまり、I2Cとして使うことはできません。

NXTI2C命令で超音波センサーを動かすことができてしまうので勘違いが多いようです。

でもあれは固有のアドレスというものが存在しないので、他のセンサーとの併用ができないみたいです。

ただし、この超音波センサー単体を他のマイコン等でI2Cとして制御することはできるようです。

この場合はアドレスは0x02のみで行えるとの話でした。まぁ僕が試していないのでわかりませんが(笑)



もちろんI2Cと同様の通信を疑似的に行っているのでアナログセンサーに比べて動作は遅いですね。

疑似的とはいえ、ここまで遅いと鬱になりますね。大体40~50msかかっているようです。

PICなら1msかからないのに・・・

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1994/02/15
職業:
大学生
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某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
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