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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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本日3度めのPCフリーズ。i7はちょっとフリーズが多いような気がします。適性負荷超えるとすぐ落ちるんだから・・・。

タイトルのほう、意味不明かもわかりませんがまぁこういうことです。


つまりMindsensor社の方でかみんぐすーんだったセンサーたちが知らないうちに大量に発売されていたということです。

そのセンサーたちですが、だいたいみんなこのような形をしています。
Mindsensor社のセンサーです。こんなまるい形をしています。
微妙に色や形が違いますが、こんな感じで規格化されたセンサーが大量に発売されたのです。

現時点で発売されているのが

・コンパスセンサー(上記写真)
・3次元加速度センサー
・コンパス+加速度
・コンパス+加速度+ジャイロ
・リアルタイムクロック
・回転センサー(PFモーター用)
・回転センサー(PFモーター、RCXモーター用)

です。沢山ありますけど結構中身かぶってますね・・・。

しかし、Hitecのものより薄く、しかもコードが標準でフレキシブルケーブル。

現段階ではROBOLABでは使えないようですが、それでも十分サイズに制限のあるロボカップのロボットにおいては

十分に強みを発揮できるのではないでしょうか。特にコンパス+加速度+ジャイロなんかそうですよね。

見た感じ、センサーの性能もHitecのものと変わらないようですし、

お金に余裕のある方は試してみても面白いのではないでしょうか。そして結果をお聞かせ願いたい。


今日はそんな新しいMindsensor社のセンサーsの紹介でした。

それにしても、これからMindsensor社はこの規格で統一するのでしょうかね?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
バーニアの方にもありましたが、Hitec社の方にもどうやら気圧センサーがあったようです。

写真は此方・・・といっても他の変わりませんね。安定のなんとやらです。

Hitec社のHPの気圧センサーの欄から直接写真をリンクしたはずなのに、URLにCompass.jpgって書いてあるんですけど・・・。まぁ見た目同じですからね・・・
http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NBR1036

どうやら気圧と、温度を測定するセンサーのようです。

気圧に関してはinHg(1000分の1単位)とhPa(10分の1単位)、

温度に関しては摂氏(10分の1単位)と華氏(10分の1単位)の2種類での出力ができるようです。

まぁ日本人に馴染みが深いのはhPaと摂氏でしょうからわざわざこれを変える必要も無いでしょう。


それで、気圧を読み取ると、何が出来るかといいますと、

「高度」の測定が行えるんです。

気圧と温度さえわかれば、その場所の高度の概算を行なうことが出来るんです。

どうやら、NXT-Gではこれを自動でメートルまたはフィート換算してくれるブロックが用意されているようですね。

恐らくNXCやRobotCでも関数が用意されているでしょう。


只・・・気圧って変動が激しいんですよね。

この手の計算だと、大気の状態によって100m単位での誤差は割と当たり前です。

また、1hPaの変動による標高差は大体9m。

つまり測定出来る最小値である0.1hPaの変化は概算で90cmの変化になります。

さて。これ一体どこで使うのでしょうかね。NXT持って登山でもしない限り使えるものも使えないような・・・。


そんな謎めいた気圧センサーの紹介でした。因みに仕様はI2Cのようです。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
NXT RFIDセンサー
NXT気圧センサー

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんだかんだ言って結局搭載しました(笑)何が低い確率だ・・・

プログラムを適当に組んでみましたが、とりあえず2階で綺麗に動いてくれるのでまぁ良しとしましょう。


・・・というわけで、センサーがなんと18個に・・・。

Luz超えしてしまいましたね。このまま増え続けたら20個いくかも・・・

といっても前記したように増える要素はもうないので、関東ブロックまでにこれ以上増えるということはないでしょう。

っていうか・・・これ以上増やしたくない・・・(苦笑)

副部長のところなんかここに来てセンサーの数が減っていますものね。増やし過ぎもどうかと思うので・・・



というのが今日の部活の報告。ずいぶんロボットの確実性が上がってきたように思えます。

只・・・坂検知が・・・微妙すぎる(汗)

明日はその点を重点的に落としていきたいと考えています。


あとは・・・ライトセンサーの結合部を変えようかな。どうしようかな。


まぁそんな感じのことを明日一日でやっていきたいと考えています。

それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
前から存在だけは知っていたのですが、どうにも活用方法が思いつかないのがこのセンサー
RFIDセンサーです。っていうかこれをNXTで検知してどうするんだろう・・・
写真はhttp://www.codatex.com/index.php?RF_ID_Sensor-1より、販売社ですね。

CODATEX社から販売されているRFIDセンサーです。


どういうセンサーかというと、そのまま、今大人気のRFIDを検知できるセンサーです。

まぁでもRFIDが大人気っていっても、名前自体は有名ではないので一応説明をしておきます。

RFIDというのは・・・

例えばSuica、例えば、Edy

あとはPASMOとかICOCAとかWAONとか・・・上げればキリがないですね。

ほら大人気。こういった非接触系のICカードはどんどん数が増えています。

RFIDというのは、こういったID情報のあるRFタグから磁気や電波や電波等を使って情報を取得する、

一種の通信方式・・・というよりその技術そのもののことを指します。


要するに簡単に説明すると、

「これでSuicaの残高が見れるよ!」

ということです。(多分ロックかかってるでしょうけど・・・)


という代物なのですが、

こういったカード類って既存のものは機密情報やら認証用、金銭取引に使われることが主なので

これで中身が見れちゃったら逆にまずいですよね・・・(笑)

そもそも通信信号自体こういったものは極秘でしょうから、見ようと思ったら大変な信号解析が・・・(汗)

ということは既存のものには使えない。でもこんなもの自作できますか?というお話になるんです。

これを作ることが出来る技術を持った人が、わざわざNXTのセンサーを買うのか、という話になりますよね。

従ってこの子の需要は思いっきり謎に包まれるわけです。

海外では何か用途があるのかな?でも、少なくとも日本ではちょっと使えそうにないような・・・という感じですね。


という訳で、何か用途ないかなぁ・・・。というのが今日の記事でした。

結局それを考えて一日が終わるっていう・・・そして何も出てこないorz

なにか良い使い方思いついた方が居らっしゃれば宜しければコメントお願いいたします(笑)

それでは~

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
NXT RFIDセンサー
NXT気圧センサー

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
レスキューは12:30から競技のようですね。

チーム数が増えていますから、3フィールドで行なっているのに、いつもより開始が早いです・・・


チーム数的にはセカンダリプライマリは2:1比率で同時進行になるのでしょうか。それとも先にプライマリを一気に終わらせるの?

どちらにせよこの感じだと、

3フィールド全てでセカンダリの競技を行なっている摩訶不思議な状況が発生しそうですね(笑)

一体今年はどうなっているんだ(笑)


そして今日のロボカップ部ですが、僕はとりあえずバンプができないのでそこを調整していました。

結局出来なかったけどね!ちょっとこうなったら強硬手段に打って出ようかと考えています。


でも今日はそれには時間が足りず断念。

とりあえずみんなでサッカープログラムを書いていました。

ところがここで問題発生。

コンパスセンサーが全く言うことを聞きません。これは一体どういうことなの・・・

磁場に弱いのは知っているので十分モーターなどからは離しているのですが、一向に言うことを聞きません。

レスキューで使っているときは問題がないのに・・・何故?

答えは地下にありました。

今、サッカーフィールドが置かれているのは、クリーンルームの中。だから磁場は問題ないと思っていたのですが、

どうやらうちのクリーンルームは磁場遮蔽処理を一切行なっていないっぽいんです。普通シールドあるよね!?


なので工場やらなんやらの工作機械等の配線がモロに地下を通っているわけで・・・

壊☆滅

というわけです。

因みにクリーンルームの外が割かし磁場の状態が良かったのでそっちにフィールドを移動しました(笑)


これで明日からの3日間は磁場に悩まされずに活動ができるね!

という訳で、一年生はあと3日。頑張ってください♪

それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
還ってきました(笑)

どうやって蘇生したかというと・・・

なんかコンデンサっぽいアレが短絡っぽい残念な感じになっていたっぽい雰囲気があったような気がしたので

取替えたら生き返りました。

どうしてどいつもこいつもLEGO系の回路はこんなにもコンデンサが弱いのでしょうか。

揃いも揃ってコンデンサ変えると生き返るんだから・・・もぅ。

特に旧式のNXTなんか最悪ですよね。基本的にあの子達、全部が全部はんだ不良ですからね。

しかも今回、RXMuxの死亡の影響で作成した赤外線測距センサー(名称未定)もお亡くなりになるという・・・

負の連鎖が続いてしまいました。因みにこの子も先程、蘇生して還って来ました。


という訳で、ようやく金曜日の時点のロボットにまで復元をすることが出来ました。

結局この土日、何も進んでいないような・・・あと2週間なんだけどなぁ・・・


まぁRXMuxの不調が治っただけでも良しとしましょう。

今から24時間前はノードでのライントレースすら怪しい状況でしたから・・・ね(苦笑)


一応昨日起こしたRXMuxの死亡対策の原案は一応残しておくとして、

とりあえず、センサー配置を元に戻そうと思います。じゃないと色々詰むからね!


昨日練馬ではロボットは動きませんでしたが、これできっと元通り!

来週はちゃんと動くと思いますのでよろしくお願い致します。


そういえば練馬のチームはアレ本当に大丈夫なのかなぁ。今年プライマリはチャンスだというのに・・・


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の死亡センサー報告です。

今日はこのRCXマルチプレクサーがお亡くなりになられましたorz
NXT用のRCXセンサーのマルチプレクサーです。なんか値帰ってこない・・・
これ・・・もう生産終了しているんだよね。


完璧に応答がないという残念な事態に。昨日まで元気だったのに・・・

どうせ死んでるなら・・・ということで、今から一か八かの荒療治大作戦が決行されることになりました。


これで治ったら笑うな・・・

とりあえず今からやってみよー


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


P.s 結果:治らず。

ICそのものが逝ったっぽいです(笑)

従って今年の大会が御詰みになられました。



11/6:直しました(笑)
mindstromsのセンサーのアドレスチェンジ用プログラム

前にどっかの誰かさんが合宿の時にやっていたというのを聞いて、

うちの副部長がちょっと前にやってみたらしいのですが、

コンパイルエラーで失敗に終わったんだとか。


それを見てプギャー(笑)と笑っていた僕達ですが、今日、ちょっと訳あって僕もやってみることにしました。

結果は副部長と同じ、できない。


さて、その原因は何でしょう。

NXT未接続だとコンパイルが通るのに、つなぐと通らない。世にも奇妙な現象です。


ちょっと疑問に思ったのでmindstormsのFAQに行って見ました。


そしたら・・・

ファームウェアは1.05、1.26、または1.28にしてください。と英語で普通に書いてありました。

あぁ。ファームウェアが違うのね。そりゃできないわ。まぁそういったわけで、

アドレスチェンジ用のNXTを新たに作り、それのアドレスを変更することで問題は解決致しました。

時間にして10分足らず。これだけの簡単なお話なのですが、

なんで副部長は2夜もかかったんだろう。しかもできてないし・・・。


英語っていうか数字ぐらい読もうね。


以上。特定個人を批判するためだけに書いた記事を終わります(笑)


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はminfinity社からの新発売のNXT慣性センサー
 
XG1300Lの実験、レポートを行いました。
最近登場回数の多いXG1300Lです。巷でも結構話題になっていますよね(?)
 
以前にも記事を書きましたが、これは1軸のジャイロセンサーと3軸の加速度センサーを複合させたもので、

3次元の動きを検出できる、所謂3Dセンサーというものです。
 
 
結構仕様としては残念臭が漂っていたので、今まで放置していたのですが、

流石に明日返すので実験しておかなくちゃと思い、とりあえず使ってみました。


で。

どうなったかといいますと・・・
 
結果としては、「まぁ使えなくはないな。」というレベルです。
 
ジャイロセンサー付きですので、ハイテック加速度センサーの代わりに使ってもいいかなぁという程度のものですね。
 
 
というのも、コレ、
 
慣性センサーとしての機能は果たしているのですが、仕様上どうしてもNXTで使うと
 
慣性センサー(笑)になってしまうのです。
 
 
どういうことかといいますと、
 
これに内蔵されている加速度センサージャイロセンサーは完璧に別物なんですね。
 
なので加速度センサー加速度センサージャイロセンサージャイロセンサー

それぞれ別個に考えた方がいいかもしれません。

 
しかも、どっかしらのサイトで積分機能がどうとか書いてあって

加速度センサーから速度や移動距離が検知できると書いてあったようですが、
 
確かにこの慣性センサーに積分器は搭載されています。

でもどうやらそれは、ジャイロセンサー側に搭載しているという意味で、

加速度センサー側にはないみたいなんですね。
 
つまりどういうことかというと、角速度を積分して角度をだす機能はあるけど、

加速度から積分しての速度、移動距離の検出を行うような機能はないんです。
 
これが月曜に解析した時に知った「驚愕の結果」というやつです。
 
つまり、このセンサーで移動距離などを検出しようと思ったら、

自前の積分器をかますか、NXTのプログラム側で積分を行う必要があります。
 
どちらもかなり骨が折れますね・・・。そもそもNXTに積分なんてやらしたらどんな大変なことになるやら・・・
 
只でさえ読み出しに10ms(100分の1秒)かかるので相当な時間とられますね。
 
 
まぁこれはセンサーのマニュアルに加速度センサーの積分がどうとかという表記が

一切なかったからこそ分かった事実です。
(そもそもアドレス一覧に積分命令や速度、移動距離の引き渡しをするというものはありませんでしたからね)
 
 
別に積分器あってもいいと思うんだけどなぁ・・・どういうことなんだろう。
 
因みにサンプルプログラムに慣性センサーを使ってロボットに絵を描かせてみようというものがありましたが、

あれは積分器咬ませたジャイロセンサーNXTモーターポテンションの値から

三角関数を使って作られていました。
 
加速度センサーの積分器があれば・・・こんなことする必要はないよね。
 
という訳でないんですよ。そんなものは。
 
 
まぁこれが月曜の解析の結果です。
 
 
 
因みにロボットですが、相方がゴールにたどり着きました。
 
まだちょっと微妙な段階なのでその付近を修正したら2階は完璧になるかと思います。
 
一階は・・・どうしよう(苦笑)
 
 
(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、ナリカ本社に行ったら借りることになったセンサー。

その名も慣性センサー
慣性センサーの写真です。ハイテックのサンサーたちとはまた違った形状をしていますね
型番はCruizcore XG1300Lというものらしいです。

これはいったいどういうものなのでしょうか。



とりあえず使ってみる前におおまかなデータを調べてみることにしましょう。

まずこのセンサー、何物かというと、3軸加速度センサー+Z軸ジャイロセンサーのようです。

そして二回積分回路が内蔵されていて

加速度から一回積分で速度、二回積分で移動距離

角速度から一回積分で回転角度

をそれぞれ個別に検知することができるもののようです。

データの読み取りはI2Cで行う仕様になっていて、読み取りの周波数は100Hz、

つまり秒間100回の読み取りを行うことができるようです。


恐らくこれは4つの値全てではなく、一つの値に対しての読み取り速度でしょう。
4つ全てで100Hzのようです。

サイズは6×4×3ポッチくらいでしょうか。左右にペグ穴が4つ付いていてペグを取り付けることができます。


重量は15g程度。まぁあまり影響はない程度でしょうか。

使用電力は60mW弱、まぁ割と妥当なのではないでしょうか。


まぁこのようになっています。ちょっと読み出し速度に気になる点がありますが・・・


正直Youtubeなどの動画を見た感じだと、ロボカップでは使える気がしないのですが、

まぁとりあえず一度使ってみます。さて、どうなるかな・・・。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
この前部活でサッカーの子が「間違いない」と言っていたのですが、

NXTコンパスセンサーは極端に振動に弱く、すぐ壊れる」

という話があるのです。

現に彼は振動で一つセンサーを壊したと言っているのですね。

でも僕はレスキューでのコンパスの破壊という話は一度も聞いたことがないのですね。


本当に振動に弱いのでしょうか?

僕はただ単にサッカーの試合での激しいぶつかり合いの末にたまたま壊れた・・・

という風な感じの流れだと思うのですが、やっぱり弱いのでしょうか。


もし本当に弱いのであれば、

副部長のように自転車のバスケットにロボットをぶち込んで時速30㎞で爆走するような搬送方法をとる部員には、

厳重注意の処分を下したいのですけど・・・(笑)


コンパスセンサーを壊してしまった方。あるいは周りで壊した、という声を聴いた方、

いらっしゃいましたら報告していただけると助かります。

今日はそんな記事です。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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プロフィール
HN:
Luz
年齢:
26
性別:
男性
誕生日:
1994/02/15
職業:
大学生
趣味:
ラボ畜
自己紹介:
初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
めーる
radiumproduction☆yahoo.co.jp
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