RadiumProduction

RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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ロボカップジュニアでも大人気！EOPDセンサー
　　2011/03/28 (Mon)

人気といっても恐らくレスキューだけですが。サッカーで使ったら（ルール上からして）反則だし・・・

HiTechnic社製の光距離センサー、通称EOPDセンサーです。
EOPDセンサーです。これもまた見ただけじゃよくわからないデザインをしてるなぁ・・・

光を出して、その反射量、反射角からセンサーの前の物体までの距離を検出します。

光を出す、という点では従来のライトセンサーと同じですが、従来のライトセンサーと違って、

外部光、つまり、センサーから出た光以外はフィルターでシャットアウトして検出しないようになっているので

周りが明るかろうが、暗かろうが、関係なしに正確に物体までの距離を検出できます。

しかし、正確に測定できる限界は20㎝程のようですね。「正確」の基準がよくわかりませんが。

単純に距離だけが微妙に実際とズレる程度で検出はちゃんと行うのでしょうか？

それとも検出そのものがうまくできないのでしょうか？その辺りの記載が無い当たりちょっと不親切ですね。

「買って確かめろ」ってことでしょうか？

検出距離に関しましては標準レンジとロングレンジという2つのレンジがあり、

ロングにすると標準の約4倍の距離の検出ができるようになるようです。

これ検出距離が80㎝になるってこと？

それとも標準レンジだと5㎝が限界ってこと？

後者の場合、光距離センサーとしてかなり致命的な気もしますが・・・

あとインターフェイスはアナログとなっています。他のセンサーとの併用も可能です。

使ってみたいような気もしますが、うちの学校では恐らく取り扱っていない上に、あった！

光量の計測になるから物体の色と形によって検出条件が変わってしまうようなのでちょっと却下かなぁ。
やっぱり下にはちゃんとEOPDって書いてありますね。ここでしか判断できないって・・・どうなの？

やっぱり下にはちゃんとEOPDって書いてありますね。ここでしか判断できないって・・・どうなの？

そんなEOPDセンサーの紹介でした。

そういえば埼玉ノードで外光の影響を受けないからって

ライトセンサーの代わりにEOPD使ってるチームがいたなぁ。

過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
 ・NXT3次元加速度センサー
 ・ＮＸＴタッチセンサー
 ・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
・NXT気圧センサー

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

LEGOSensor Comment(22)

Comments
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無題

僕は，今回のジャパンオープンのロボットに，４つEOPDセンサー付けてますよ（笑）

2011/03/28(Mon)21:42:42

無題

Radium

TK様

4つもですか！2万ちょい・・・（笑）

前後左右、死角無しってことですかね（笑）

2011/03/28(Mon)22:12:21

無題

はい。４つです（笑）

日本で買うと高いので，2個外国から買ったら，16000くらいで済みました。

えーと，EOPDセンサーは，
後ろに一つ，
左に2つ，
右に1つ
ついてて，前に，超音波センサーもついてますよ（笑）
死角，ありませんね（笑）

2011/03/28(Mon)22:37:48

無題

Radium

TK様

成程、今円高ですもんね。

左二つですか・・・強固ですね。
更に超音波となると・・制御大変そうですね（笑）

2011/03/28(Mon)22:54:47

無題

はい。

ここだけ先に言っちゃいますが，左のは，坂の，壁をトレースするのに使います。

それぞれ，使う用途が分かれてるので，プログラムが大変ということはありませんが，プログラムが，このセンサーたちのおかげで，かなり長くなりそうです（苦笑）

あ，ちなみに，ようつべにもうｐするつもりなのですが，このEOPDセンサー，かなり意外な（？）用途に使われてますよ（笑）

2011/03/28(Mon)23:02:52

無題

Radium

TK様

成程、確かに二つあれば壁に対しての角度がわかりますから簡単にトレースできますね。

プログラムが長く・・・まぁ仕方ないですよね。
此方のロボットもセンサーを17個使用した結果プログラムが2000行超えてしまいました（笑）

動画ですか・・・UPを楽しみに待っています（笑）

2011/03/28(Mon)23:11:10

無題

あ，そういえば，とあるロボットの大会で，プログラムが5000行超えたことがあった気が。

ロボカップのプログラムは，北海道ブロックは何とかサブルーチンを利用して，2100行くらいから1500行くらいまで短くなりましたけど，今回のジャパンオープンは，面白いことになりそうです（笑）

おそらく，ジャパンオープンの後にうｐすると思うので，ジャパンオープンで見たほうが早いと思いますが（笑）

おそらく，これは，今まで日本のチームでやった人はいないだろう，という自信があります（笑）

早くみんなに自慢したいなあ・・・。（笑）

それについては，プレゼンするかもなんですけど。

2011/03/28(Mon)23:34:08

無題

Radium

TK様

5000行ですか・・・NXTで5000行ってとんでもない状態ですね（笑）

まぁなるべくプログラムの行数は少ない方がいいのは確実ですからね。

某RCXなんたら隊のプログラムなんか700行程度でしたから（笑）

「日本でまだだれもやったことがない」っていうモノを持っているというのはとてもいいことだと思いますよ。それによって此方からアプローチしなくとも周りから勝手どんどんに輪が広がっていきますから（笑）
と。経験者は語る（笑）

お。プレゼンですか？それは高期待です♪

2011/03/28(Mon)23:58:31

無題

KOYO-Robotリーダー

RCXレスキュー隊？
（前回はＮＸＴを使用していました）
うわー
ジャパンオープン行きたい

Radiumさん、僕がやっていることと同じことをしていた人いますか？
（切り替え装置のことです）

2011/03/29(Tue)02:33:28 URL

無題

でも，昨日，倒立2足歩行の，PD制御やったら，30行くらいでオーバーフローしたというのも（笑）
5000行で問題ないのに（笑）

700行！？僕なんかライントレースだけで800行ですよ（笑）

あ，PICとRCXて，先生が初なんですね。やっぱり。
僕は，NXT＆PICでできないかなー。
とか，思ってます。
でも，I2Cで通信して，I2Cのセンサーを使うのも，どうかな。みたいな。

はい。楽しみにしててください。

2011/03/29(Tue)13:14:49

無題

Radium

KOYO-Robotリーダー様

そうですね（笑）

ジャパンオープンは試合数が多いから楽しいですよ♪

色んな地域の人にも会えますし。

あの方法での切り替えを行っているチームは僕はまだ見たことないですね・・

2011/03/29(Tue)15:06:46

無題

Radium

TK様

30行ですか（笑）それはちょっと問題が・・・（笑）

ライントレース800行ってのも凄いですね。相当なプログラムなのでしょう。

うーん。あれはどうなのかなー。
確かにあれは見たことありませんね。
でもあれは多分誰かやってるとは思いますよ。

まぁI2Cを使うのであればPIC通す必要ありませんからね。ボーレート違うと厄介ですが。

2011/03/29(Tue)15:12:13

無題

KOYO-Robotリーダー

僕の切り替え方は他のと比べるとどうなんですか？
ＬＥＤ制御用の線を使ったチームっていますか？
別のことですが、１万円で何を買おうか迷っています。
（値上げするＮＸＴセンサーか、Arduinoの自作セットか、レゴのテクニック部品か・・・）

串除けが予想以上の動き方をしました、
合宿の時のRadiumさんの串除けのような動きをしました　∑(ﾟдﾟ)
たぶん機構は違うと思います。

2011/03/29(Tue)23:04:32 URL

無題

Radium

KOYO-Robotリーダー様

実際に動作しているところをみたことがないので他と比べてどうかということは言えませんは、僕が見た中ではLED制御線での切り替えを行っているチームはいなかったと思います。

1万円ですか・・・自分が今一番必要だと思うものを買えばいいんじゃないですか？只、将来的に回路自作をしたいのであればArduinoが便利だとは思いますよ。

合宿の時のRadium・・・どんな動きしてましたっけ？（笑）
まぁ、うまくいったのならよかったです。

2011/03/29(Tue)23:28:08

無題

KOYO-Robotリーダー

いや～
ＮＸＴのセンサー値上げするじゃないですか

2011/03/30(Wed)00:44:12 URL

無題

Radium

KOYO-Robotリーダー様

どうもそうらしいですね。

でも1000円に満たない程度ですし、
センサー自作ができるのであれば、わざわざ高くなるNXTのセンサーを買う必要もないのではないでしょうか？

2011/03/30(Wed)00:56:38

無題

KOYO-Robotリーダー

そうですね、
何かケースでも作って、レゴをくっつければ、
使えますよね。
来年はセンサーを増やす予定なので、
Arduinoの自作にします
（純製は大きいし、高いし、互換の方が安いです）

2011/03/30(Wed)01:12:13 URL

無題

Radium

KOYO-Robotリーダー様

おぉ。決まりましたか。

頑張ってください。

2011/03/30(Wed)22:36:28

無題

KOYO-Robotリーダー

しかしここで問題が、
「何を買えばいいのだろう」
はい、何があれば作れるの分かりません、
調べても結局どれがいいのか分からないし。

2011/03/30(Wed)22:43:22 URL

無題

Radium

KOYO-Robotリーダー様

ArduinoといいますとAVRの汎用基盤でしたっけ？

そういった汎用基盤を作りたいのであれば元になるマイコン、電源部、あとAVRの場合は発信子も必要でしたっけ？

あとはプログラムを書きこむ書き込みツール、またはブートローダーが入りますよね

2011/03/30(Wed)23:59:52

無題

KOYO-Robotリーダー

http://robo.mydns.jp/Lecture/index.php?Arduino%2FArduino%20%A4%CE%BC%AB%BA%EE%2FUSBTYPE
ここにある表の部品があれば作れますよね？

2011/04/04(Mon)00:08:39 URL

無題

Radium

KOYO-Robotリーダー様

恐らく大丈夫だと思いますよ。

2011/04/04(Mon)01:02:06

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