忍者ブログ
RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
[133]  [132]  [131]  [130]  [129]  [128]  [127]  [126]  [125]  [124]  [123
モーターに内蔵?いえいえ。 

その角度センサーではありません。

実はHiTechnic社から単体での角度センサーが発売されています。

それがこのセンサー
アングルセンサーです。RCXのものと同じように十字の穴がついています。ここにシャフトを指して「くるくる」します。

ちょっとこのセンサー、センスとしては余り個人的には受け付けませんが、こういうセンサーになっています。


先程の記事で紹介したRCXの角度センサーと差別化をすると、

・分解能が360(1°単位で読み取れる)

・NXTとの接続がI2C

・回転角度だけではなく角加速度と回転数(RPM)の測定もできる。

RPMとは”ろーてんしょんぱーみにっつ”の略で1分間当たりの回転数のことです。

結構(工学では)常識的に使うので、覚えておくと色々便利ですよ。

とりあえず1~1000RPMまで測定ができるようです。

NXTのモーターで大体410RPMなので、レスキューの競技ではNXTを使っている限りこれで問題は起きないでしょう。


まぁ回転数と回転角の両方が検知できるということなので、

このセンサーの場合は回転センサーでも角度センサーでもどちらでも正解ですね。(正式名称はアングルセンサーだけど)

まぁRCXの角度センサーも、プログラム次第では多分回転センサーになるんでしょうけど、

元が角度しか対応してませんからね。あれはやっぱり角度センサーです。


まぁでも、基本的にロボカップではNXTを使えばNXTのサーボモーターについてるポテンション使いますから

このセンサーはいらないかな?それにちょっとこのセンサー設置がめんどくさそう・・・

動力部に入れるとなると結構骨になりそうですね(笑)


まぁという訳で一応こんなのもあるよ。という紹介でした。別にHiTechnic社の回し者じゃないよ。


でわでわ

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
Comments
※コメントは内容確認後に手動で公開するようにしております。反映までしばらくお待ちください。
Your Name
Title
color
URL
Comment
 


無題
KOYO-Robotリーダー
こんにちは
このセンサー使い辛そうですよね、
使うとしたら、ラジコンのハンドルですかね(自動車のハンドル)
話が変わりますが、加速度センサーを持っていないので、あのクローラーと普通のクローラーでどれくらい違いがあるかが分からないんです、何かいい方法ありませんか?
2011/05/06(Fri)23:50:59 URL

無題
Luz
KOYO-Robotリーダー様

まぁちょっと動力系の測定には向かなそうですよね。


違いとは何の違いですか?それによって対処する方法が変わってきます。
2011/05/06(Fri)23:55:07

無題
KOYO-Robotリーダー
バンプとか回転とか坂です、
もうほとんど競技でどう差が出るかですね。
あ、さっき缶を持ち上げる機構の試作が完成しました、強度を上げるのと缶が滑らなくするのができれば完成です。(想像以上に小さくできました^^)
2011/05/07(Sat)00:09:39 URL

無題
Luz
KOYO-Robotリーダー様

速度の違いということですか?

ならストップウォッチか何かを使えばいいのではないかと思いますが・・・


早いですね(笑)もう来年に向けて気合は十分でしょうか?
2011/05/07(Sat)00:16:33

無題
KOYO-Robotリーダー
速度と振動ですね、センサーの誤作動を減らしたいので。
だって来年ではないかもしれないのでしょう?
早めの方がいいじゃないですか、毎年最後で焦っているので。
でもこの機構は2月に考え出したも物の一つで、CADで作っておいたものです。もしすべてダメだったらモーター4つにします(そんな事はないと思いますが)
2011/05/07(Sat)00:24:55 URL

無題
Luz
KOYO-Robotリーダー様

うーん。振動ですか。どちらにせよ多少の振動程度だと恐らくセンサーというよりNXTの液晶の表示が追いつかないのでちゃんと測れないでしょうね。

チルトセンサーや水銀センサーがあれば使えますよ。
あれは元々振動を検知するためのものなので。
2011/05/07(Sat)00:31:23

無題
KOYO-Robotリーダー
チルトセンサーはどう付ければいいですか?
水平ですか?少し傾けますか?
2011/05/07(Sat)00:37:55 URL

無題
Luz
KOYO-Robotリーダー様

少し傾けてx方向やy方向に向けてつけて
何回か動かしてみてセンサーの反応具合を調べれば振動の差はわかると思いますよ
2011/05/07(Sat)00:55:56

無題
TK
こんにちは。

ジャパンオープンは、ボロボロでした。
色々と、甘かった気がします。

CoSpaceやりたいとか思ってる最近です。。

質問なんですが、コンパスセンサーで一定角度回転するときに、PIDか、PD、もしくはPのどれがいいでしょうか。

僕はPDでいいんじゃないかと思っているのですが・・・。
PIDは、遅くなりそうですし。

お願いします。
2011/05/07(Sat)12:38:33 URL

無題
-90の人改めMr.fatty
リンクフリーのようですが、私のブログにリンクをはらせていただきます。
一応報告をしておきます。

2011/05/07(Sat)15:13:28

無題
KOYO-Robotリーダー
こんにちは、
センサーは出来たのですが大事なことを忘れていました、
あのクローラーは片方しか作れないのです、
理由は部品が足りないということなのですが
テクニック系のレゴがばら売りされている所ってありますか?
2011/05/07(Sat)16:05:36 URL

無題
Luz
TK様

お疲れ様でした。今年のジャパンオープンは色々なところでトラブルがあったようでしたが大丈夫でしたか?


ブログ拝見させていただきました。

入口に引っかかった・・・仲間ですね(笑)

やっぱりプラセカともに、上位は小型のロボットが占めていたそうですね。

CoSpaceですか。あれはシンガポールで見ましたけど、なかなか面白そうな競技でしたよ。

只、出るのであればデモ競技なので結構あちらの運営が   だったりすることがあります。
しっかりとアナウンスを確認しないと競技に支障が出ることもあると思うので注意してください。去年のレスキューBもすごかったですよ(笑)

うーん。Dが必要になる状況って出てきますかね?
そもそも比例制御もしなくてもNXTなら普通に大丈夫なようにも思えますが・・・
2011/05/07(Sat)18:54:47

無題
Luz
-90の人改めMr.fatty様

了解しました。此方もリンク張らせて貰ってよろしいでしょうか?
2011/05/07(Sat)18:57:41

無題
Luz
KOYO-Robotリーダー様

あらら・・・

昔はそういうところも結構あったんですけど、今はどこもかしこも潰れちゃってますね。今度見つけたら掲載しますよ。
2011/05/07(Sat)18:59:35

無題
TK
はい。来年は、完全自作で出ようと思ってます。
そうすれば、コンパクトになる気もしますし。H8かなあ。
セカンダリは少しごついのが多かったですが・・・。

CoSpaceRescueをやりたいと思っています。
来年は、レスキューAじゃなくて、そっちで出てもいいかなーと。
バーチャルロボットっていう、発想が面白いですよね。

そろそろ推薦みたいなのが始まると思うのですが、チーム組む人がいなかったり(苦笑)

何か、コンパスセンサーは1秒間に100回しか値を送ってくれないらしくて、値決めてそこまで回転、とかすると止まらないんですよ。
パワー20で駄目でした。

でも、ジャパンオープンで、某レスキュー隊が早く回転してましたし、Σさんも目標値に近づくにつれ減らしていく感じでちゃんと回転もしていたので。。

さっきP制御のプログラムが完成しました。。
ブログに載せておきます。よろしければ何か意見などもらえると嬉しいです。。

バラ売りなら、デジラなどはどうでしょうか。。
2011/05/07(Sat)20:06:12 URL

無題
Luz
TK様

H8とはまた古風な(笑)

RCXの中身でもあるので僕も何度か遊んでみたことはありますね。
あれは・・・ボードで買わないと積みますね(笑)

確かにバーチャルロボットが凄く面白そうです。純粋にプログラムのみですがら運要素も少なく、力の発揮しやすい競技といえるでしょうね。

うーん。でもトゥルースのサッカーチームは別に特別な制御をしなくても方位センサーの検出はできてますけどね。
もしかしたらプログラム以外に問題があるのかもしれません
2011/05/07(Sat)21:36:37

無題
Mr.fatty
http://blog.livedoor.jp/fattyrobocup/
です。タイトルは、Mr.fattyの作業日誌です。よろしくお願いします。
2011/05/07(Sat)21:43:43

無題
Luz
Mr.fatty様

了解しました。張らせていただきます。
2011/05/07(Sat)22:18:22
カレンダー
05 2019/06 07
S M T W T F S
1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 25 26 27 28 29
30
最新CM
[09/25 ONE RoboCuper]
[11/19 big]
[11/11 お馬さん]
[08/08 うまごやぐらし!]
[04/20 匿名(にさせてw]
かうんた
らじぷろ目次
らじぷろ検索機
プロフィール
HN:
Luz
年齢:
25
性別:
男性
誕生日:
1994/02/15
職業:
大学生
趣味:
ラボ畜
自己紹介:
初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
めーる
radiumproduction☆yahoo.co.jp
※☆を@に変更して下さい。
バーコード

PR

忍者ブログ 2007-2018,Powered by Radium-Luz-Lα+-Rescatar in RadiumProduction [PR]


Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...