RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
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モーターに内蔵？いえいえ。
その角度センサーではありません。
実はHiTechnic社から単体での角度センサーが発売されています。
それがこのセンサー
ちょっとこのセンサー、センスとしては余り個人的には受け付けませんが、こういうセンサーになっています。
先程の記事で紹介したRCXの角度センサーと差別化をすると、
・分解能が360（1°単位で読み取れる）
・NXTとの接続がI2C
・回転角度だけではなく角加速度と回転数（RPM）の測定もできる。
RPMとは”ろーてんしょんぱーみにっつ”の略で1分間当たりの回転数のことです。
結構（工学では）常識的に使うので、覚えておくと色々便利ですよ。
とりあえず1~1000RPMまで測定ができるようです。
NXTのモーターで大体410RPMなので、レスキューの競技ではNXTを使っている限りこれで問題は起きないでしょう。
まぁ回転数と回転角の両方が検知できるということなので、
このセンサーの場合は回転センサーでも角度センサーでもどちらでも正解ですね。（正式名称はアングルセンサーだけど）
まぁRCXの角度センサーも、プログラム次第では多分回転センサーになるんでしょうけど、
元が角度しか対応してませんからね。あれはやっぱり角度センサーです。
まぁでも、基本的にロボカップではNXTを使えばNXTのサーボモーターについてるポテンション使いますから
このセンサーはいらないかな？それにちょっとこのセンサー設置がめんどくさそう・・・
動力部に入れるとなると結構骨になりそうですね（笑）
まぁという訳で一応こんなのもあるよ。という紹介でした。別にHiTechnic社の回し者じゃないよ。
でわでわ
過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
その角度センサーではありません。
実はHiTechnic社から単体での角度センサーが発売されています。
それがこのセンサー
ちょっとこのセンサー、センスとしては余り個人的には受け付けませんが、こういうセンサーになっています。
先程の記事で紹介したRCXの角度センサーと差別化をすると、
・分解能が360（1°単位で読み取れる）
・NXTとの接続がI2C
・回転角度だけではなく角加速度と回転数（RPM）の測定もできる。
RPMとは”ろーてんしょんぱーみにっつ”の略で1分間当たりの回転数のことです。
結構（工学では）常識的に使うので、覚えておくと色々便利ですよ。
とりあえず1~1000RPMまで測定ができるようです。
NXTのモーターで大体410RPMなので、レスキューの競技ではNXTを使っている限りこれで問題は起きないでしょう。
まぁ回転数と回転角の両方が検知できるということなので、
このセンサーの場合は回転センサーでも角度センサーでもどちらでも正解ですね。（正式名称はアングルセンサーだけど）
まぁRCXの角度センサーも、プログラム次第では多分回転センサーになるんでしょうけど、
元が角度しか対応してませんからね。あれはやっぱり角度センサーです。
まぁでも、基本的にロボカップではNXTを使えばNXTのサーボモーターについてるポテンション使いますから
このセンサーはいらないかな？それにちょっとこのセンサー設置がめんどくさそう・・・
動力部に入れるとなると結構骨になりそうですね（笑）
まぁという訳で一応こんなのもあるよ。という紹介でした。別にHiTechnic社の回し者じゃないよ。
でわでわ
過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
Comments
※コメントは内容確認後に手動で公開するようにしております。反映までしばらくお待ちください。
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無題
KOYO-Robotリーダー
こんにちは
このセンサー使い辛そうですよね、
使うとしたら、ラジコンのハンドルですかね（自動車のハンドル）
話が変わりますが、加速度センサーを持っていないので、あのクローラーと普通のクローラーでどれくらい違いがあるかが分からないんです、何かいい方法ありませんか？
このセンサー使い辛そうですよね、
使うとしたら、ラジコンのハンドルですかね（自動車のハンドル）
話が変わりますが、加速度センサーを持っていないので、あのクローラーと普通のクローラーでどれくらい違いがあるかが分からないんです、何かいい方法ありませんか？
無題
KOYO-Robotリーダー
バンプとか回転とか坂です、
もうほとんど競技でどう差が出るかですね。
あ、さっき缶を持ち上げる機構の試作が完成しました、強度を上げるのと缶が滑らなくするのができれば完成です。（想像以上に小さくできました＾＾）
もうほとんど競技でどう差が出るかですね。
あ、さっき缶を持ち上げる機構の試作が完成しました、強度を上げるのと缶が滑らなくするのができれば完成です。（想像以上に小さくできました＾＾）
無題
KOYO-Robotリーダー
速度と振動ですね、センサーの誤作動を減らしたいので。
だって来年ではないかもしれないのでしょう？
早めの方がいいじゃないですか、毎年最後で焦っているので。
でもこの機構は2月に考え出したも物の一つで、ＣＡＤで作っておいたものです。もしすべてダメだったらモーター4つにします（そんな事はないと思いますが）
だって来年ではないかもしれないのでしょう？
早めの方がいいじゃないですか、毎年最後で焦っているので。
でもこの機構は2月に考え出したも物の一つで、ＣＡＤで作っておいたものです。もしすべてダメだったらモーター4つにします（そんな事はないと思いますが）
無題
Luz
KOYO-Robotリーダー様
うーん。振動ですか。どちらにせよ多少の振動程度だと恐らくセンサーというよりNXTの液晶の表示が追いつかないのでちゃんと測れないでしょうね。
チルトセンサーや水銀センサーがあれば使えますよ。
あれは元々振動を検知するためのものなので。
うーん。振動ですか。どちらにせよ多少の振動程度だと恐らくセンサーというよりNXTの液晶の表示が追いつかないのでちゃんと測れないでしょうね。
チルトセンサーや水銀センサーがあれば使えますよ。
あれは元々振動を検知するためのものなので。
無題
TK
こんにちは。
ジャパンオープンは、ボロボロでした。
色々と、甘かった気がします。
CoSpaceやりたいとか思ってる最近です。。
質問なんですが、コンパスセンサーで一定角度回転するときに、PIDか、PD、もしくはPのどれがいいでしょうか。
僕はPDでいいんじゃないかと思っているのですが・・・。
PIDは、遅くなりそうですし。
お願いします。
ジャパンオープンは、ボロボロでした。
色々と、甘かった気がします。
CoSpaceやりたいとか思ってる最近です。。
質問なんですが、コンパスセンサーで一定角度回転するときに、PIDか、PD、もしくはPのどれがいいでしょうか。
僕はPDでいいんじゃないかと思っているのですが・・・。
PIDは、遅くなりそうですし。
お願いします。
無題
KOYO-Robotリーダー
こんにちは、
センサーは出来たのですが大事なことを忘れていました、
あのクローラーは片方しか作れないのです、
理由は部品が足りないということなのですが
テクニック系のレゴがばら売りされている所ってありますか？
センサーは出来たのですが大事なことを忘れていました、
あのクローラーは片方しか作れないのです、
理由は部品が足りないということなのですが
テクニック系のレゴがばら売りされている所ってありますか？
無題
Luz
TK様
お疲れ様でした。今年のジャパンオープンは色々なところでトラブルがあったようでしたが大丈夫でしたか？
ブログ拝見させていただきました。
入口に引っかかった・・・仲間ですね（笑）
やっぱりプラセカともに、上位は小型のロボットが占めていたそうですね。
CoSpaceですか。あれはシンガポールで見ましたけど、なかなか面白そうな競技でしたよ。
只、出るのであればデモ競技なので結構あちらの運営が だったりすることがあります。
しっかりとアナウンスを確認しないと競技に支障が出ることもあると思うので注意してください。去年のレスキューBもすごかったですよ（笑）
うーん。Dが必要になる状況って出てきますかね？
そもそも比例制御もしなくてもNXTなら普通に大丈夫なようにも思えますが・・・
お疲れ様でした。今年のジャパンオープンは色々なところでトラブルがあったようでしたが大丈夫でしたか？
ブログ拝見させていただきました。
入口に引っかかった・・・仲間ですね（笑）
やっぱりプラセカともに、上位は小型のロボットが占めていたそうですね。
CoSpaceですか。あれはシンガポールで見ましたけど、なかなか面白そうな競技でしたよ。
只、出るのであればデモ競技なので結構あちらの運営が だったりすることがあります。
しっかりとアナウンスを確認しないと競技に支障が出ることもあると思うので注意してください。去年のレスキューBもすごかったですよ（笑）
うーん。Dが必要になる状況って出てきますかね？
そもそも比例制御もしなくてもNXTなら普通に大丈夫なようにも思えますが・・・
無題
TK
はい。来年は、完全自作で出ようと思ってます。
そうすれば、コンパクトになる気もしますし。H8かなあ。
セカンダリは少しごついのが多かったですが・・・。
CoSpaceRescueをやりたいと思っています。
来年は、レスキューAじゃなくて、そっちで出てもいいかなーと。
バーチャルロボットっていう、発想が面白いですよね。
そろそろ推薦みたいなのが始まると思うのですが、チーム組む人がいなかったり(苦笑)
何か、コンパスセンサーは1秒間に100回しか値を送ってくれないらしくて、値決めてそこまで回転、とかすると止まらないんですよ。
パワー20で駄目でした。
でも、ジャパンオープンで、某レスキュー隊が早く回転してましたし、Σさんも目標値に近づくにつれ減らしていく感じでちゃんと回転もしていたので。。
さっきP制御のプログラムが完成しました。。
ブログに載せておきます。よろしければ何か意見などもらえると嬉しいです。。
バラ売りなら、デジラなどはどうでしょうか。。
そうすれば、コンパクトになる気もしますし。H8かなあ。
セカンダリは少しごついのが多かったですが・・・。
CoSpaceRescueをやりたいと思っています。
来年は、レスキューAじゃなくて、そっちで出てもいいかなーと。
バーチャルロボットっていう、発想が面白いですよね。
そろそろ推薦みたいなのが始まると思うのですが、チーム組む人がいなかったり(苦笑)
何か、コンパスセンサーは1秒間に100回しか値を送ってくれないらしくて、値決めてそこまで回転、とかすると止まらないんですよ。
パワー20で駄目でした。
でも、ジャパンオープンで、某レスキュー隊が早く回転してましたし、Σさんも目標値に近づくにつれ減らしていく感じでちゃんと回転もしていたので。。
さっきP制御のプログラムが完成しました。。
ブログに載せておきます。よろしければ何か意見などもらえると嬉しいです。。
バラ売りなら、デジラなどはどうでしょうか。。
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