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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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今日は前回の続きで坂センサーの話題です。

今回は予告通り加速度センサーについてです。

でもこれも記事を書いてて、何回かに分けようかな・・・と考え始めました。

というのも今回僕が紹介しようと思っている加速度センサーは全部で3つもあるからです。

最近、「記事を短くして省エネ(?)運動」を行っているので、

ひとつの記事を短くしようと頑張っています。なので記事を分けると言う結論に。。。


長い前書きは置いておいて、タイトルにもありますように、今日はLEGO加速度センサーについてです。

この加速度センサーhitechnic社が発売している正規のLEGO3次元加速度センサーです。

写真を見ればわかるように、


(外見的な意味で)他のNXTセンサーとの違いが全くワカリマセン(汗)

hitechnicセンサーは全部こんな感じなのですが、とりあえず、

みただけじゃなんのセンサーかわからないようにするという陰湿なデザインはやめて欲しいです


因みに裏にはちゃんと「あくせるせんさー」と記載されています。


中学の頃に初めてこれを見た人は、「アクセルって加速のことだったんだー!」ってなるのが通例なようです。




そんな加速度センサーですが、じゃあどうやって使うの?というと、

hitechnic社のサイトに使い方。ありましたね。


因みに他のhitechnicのセンサーの使い方もありましたよ。

まぁ一応英語ですが、サンプルプログラムがあるので、この際言語なんて関係ないですね。

僕はNXCという言語を使用しているので、NXCでの使用方法を・・・と。

とりあえず関数は見つけました。が・・・

bool ReadSensorHTAccel(const byte port,int & x,int & y,int & z )

あれ?

これ勝手に3つともの値きちゃうんですか?

ポートの指定と、値を押し込む変数のアドレスしか宣言されていません。


どうにもこの関数だと3方向とも全部勝手に値が返ってきちゃうみたいですね。


これ。使えませんね(泣)

なんで使えないかというと、僕は使用用途的にも、3方向もの加速度のデータなんて要らないんです。

多くても2つかな。3方向同時になんて読むことは多分無いと思います。

なのにわざわざめっさ時間のかかるI2C通信を3方向分行なうだなんて・・・


ちょっと3回もやると時間かかりすぎて他の動きに支障でそうですね・・・


しょうがない。入試休みにでも加速度センサー用の関数でも作りますか。

とはいえ、市販の加速度センサーを使えばあっという間に解決ですが(笑)


と云うわけで次は汎用の加速度センサーを紹介します。きっと。←

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

追記:なんか自作関数はあっという間にできちゃいました(笑)
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