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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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こんなやつですね。NXTの標準的なセンサーの形状とはちょっと違いますね。
NXTの超音波センサー。実は視野角が結構広いです。
片方の穴から超音波、つまり人の耳では聞こえない、可聴音外の音を出しています。

その出した超音波を、もう片方の穴で検出しています。

つまり、片方の穴から超音波を出してそれが壁にあたって跳ね返ってもう片方の穴で検知しており、

その跳ね返ってくるまでの時間を測定することで、壁までの大体の距離を測定するというセンサーです。


音の大きさを測定している訳ではないので、どんな形の物体であれ、一点でも音を跳ね返すことができたら

その物体を検知することができます。

つまり球体や円柱は検知できないというのは偏見です。


でも、あまり物体が近かったりすると近すぎて音波が隣の穴に届くのに時間がかかったり、

逆にあまりに遠かったりすると、音波が届かなかったりしてうまく測定ができません。


このセンサーだと大体6~90㎝ぐらいの範囲を超えると値が正しく測定できなくなるようです。


また、NXC等の言語プログラムを利用している方は

NXT超音波センサーI2C接続であると思っている方が多いようですが、

あれはI2Cに似てるけどI2Cでも疑似I2C でもありません。つまり、I2Cとして使うことはできません。

NXTI2C命令で超音波センサーを動かすことができてしまうので勘違いが多いようです。

でもあれは固有のアドレスというものが存在しないので、他のセンサーとの併用ができないみたいです。

ただし、この超音波センサー単体を他のマイコン等でI2Cとして制御することはできるようです。

この場合はアドレスは0x02のみで行えるとの話でした。まぁ僕が試していないのでわかりませんが(笑)



もちろんI2Cと同様の通信を疑似的に行っているのでアナログセンサーに比べて動作は遅いですね。

疑似的とはいえ、ここまで遅いと鬱になりますね。大体40~50msかかっているようです。

PICなら1msかからないのに・・・

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCup Junior
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