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今日の記事はもう紹介していそうで、まだ紹介をしたことがないNXTのコンパスセンサーについてです。

写真は今までにも何回か出していますので、(しかも他のと同じだし・・・)大丈夫かとは思いますが、

一応紹介するとこんな感じです。
NXTのコンパスセンサーです。うん。他のと区別がつかない(笑)











・・・

見分けるときには裏を見ましょう。それだけです。

このセンサー。何ができるかといいますと、ご存じのとおり、センサーが向いている方位を知ることができます。

確か、見ているのは黒い方の方向だったような気がしますが、よく覚えていません(笑)方向に関しての記載ないし・・・

分解能は360、つまり1°ずつ読み取ることができます。設定によって2°単位にすることもできますが、

ロボカップジュニアで使う上では、わざわざ荒くする必要もないでしょう。


センサーの値を読み取りたい時は、ROBOLABの場合はプログラムを実行さえすれば画面に表示されますよね。
(実はあれのせいでプログラムの進行が異様に遅くなってたり・・・)

でも、実はそんなことしなくても、NXTのviewの
viewの選択画面です。この画面はファーム1.07のものです。「俺の持ってるNXTと違う!」って方はこれに該当するなにかを選択してください。

UltraSonicSensorのcmを選択して、
超音波センサーの選択画面です。これは多分どのファームでも変わらないはず・・・!

ポートをコンパスセンサーがついているものにすると・・・!


この通り、0から180までの値が返ってきます。
コンパスセンサーの値を表示しています。ここでは118と出ているので実際の方位は236度;ですね(多分・・・)あと、単位にcmとついていますが、これは元々超音波センサーの測定に使うものだからなんですね。とりあえず気にしないでください。
この値を2倍してやれば方位センサーの値になります。

要するにここでは分解能180、2度単位で値が返ってくるわけです。


因みになんでInchではダメかといいますと、もともと超音波センサーはcm単位で値を返していて、

それをわざわざNXTでinch換算して表示しているのです。

なのでinchの方で値を出そうとすると1inch=2.54㎝

∴でてきた値を2.54×2=5.08倍しないとコンパスの値にならないのです。

これはめんどくさい・・・

という訳で㎝を使いましょう。ということです。

あ、2.54っていう数字は回路ではよくでてくるので覚えておいて下さい(笑)


そんなコンパスセンサーですが、コンパスというものは方位磁石と同じで、地球の磁場を利用して測定されています。

まぁこれを地磁気というのですが、結局磁場を測定していうるので近くに磁場を作るものがあると、

その磁場に影響されて測定ができないんです。


磁場を作る物といえば、これは中学物理で習うように、簡単に言うと磁石電流です。

つまりこのふたつがたくさんあると、方位センサーはバグります。

特に電磁石とかは最悪です。確実に死にます。後モーターとかも・・・

これは、これらのものに使われている「コイル」という素子が影響しているのですが、

この話をするとブログのジャンルが「電磁気」になってしまうので割愛します。

あとまずいのが床下の電気配線。専門用語で床隠蔽配線といいますが、これも痛いです。

それと、電子レンジ。ダメ、絶対。


という訳でこれらに注意して方位センサーは使ってください。


まぁ実は磁場というのは強磁性体というものを使うと、遮蔽することができなくもないので、

興味のある方は調べてみてください。今年の僕のロボットは実は遮蔽していました(笑)


でも!実はこのNXTの方位センサーには外部磁場を検知してそれに合わせて方位の値を調整するモードが存在します。

これを使えば磁場が強くても大丈夫・・・・というほどのものでもありませんが、

まぁこれをすれば幾分マシにはなるでしょう。ROBOLABの場合はデフォルトでこのモードになっているとかいないとか。


まぁそんな感じで今回の記事は終了です。

このコンパスセンサー、結構調べてはいるのですが、未だにわからないところが多いんですよね。これ本当にI2C?

超音波センサーと並んでNXTの7不思議のふたつ目ですね。あと5つどこにあるんだよ・・・あ、一個はNXT-Gか。


それではまたー。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
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