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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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今日はのんびりと、RCXライトセンサーの紹介を行いたいと思います。

NXTライトセンサーといえば、随分前に前紹介した、この白いやつですよね?
NXTのライトセンサーです。確かLEDをつけたり、消したりできるのですよね。これ非常に便利です。。



でも実はこれとは別にRCXにもライトセンサーがあるんです。
RCXのライトセンサーです。LEDの点滅の制御はできませんが、その分非常に小さいです。

このライトセンサーNXTのものと同じように、赤色LEDフォトトランジスタが搭載されています。

此方のセンサー大きさは2×4のポッチブロック+2×4プレートです。1プレート分2×4ブロックより厚いですね。

NXTセンサーに比べて非常に小型なので、

レスキュー競技ではRCXロボットにはもちろん、NXTロボットにもよく搭載されています。

もちろんその際には変換ケーブルを使用する訳ですが。


RCX変換ケーブルです。これを使ってNXTにRCXのセンサーを搭載することができます。





また、回路図等も公開されていて、このようになっています。
RCXのライトセンサーの回路図です。そこまで複雑ではないですが、2本線で制御するために様々な工夫がされていることがわかります。

普通にロボットキット用に市販されている「光センサー」と比べますと、かなり内部構成回路が複雑ですね。

これは通常の光センサーが3本線なのに対して、RCXセンサーは2本線になっているからです。


1本線を減らすためだけにこのセンサーにはこれだけの工夫がされているということです。
RCXは赤外線通信といい、クロックの大幅な削減といい、無駄な工夫がちょっと多すぎるような・・・


因みに中を開けると、このようになっています。どうやら回路図はエセではないようですね。
RCXライトセンサーの内部です。真ん中にLM358?らしきICとコンデンサ、そして左端にはLEDとフォトトランジスタが確認できます。あとは小さすぎて写真じゃわかりませんね・・・

中の開け方はこんな感じです。
カッターナイフがセンサーを貫通!?マジックや合成のように見えるかもしれませんが、本当に貫通させています。ケーブル切りそうで怖かったのを覚えています。
はい。思いっきり力技ですね。方法なんてどうでもいいのです。

再結合とか多分できないので使うときには注意が入りますね。

最初下の爪さえ取ればいけると思ったのですが、あの爪どうあがいても外せませんでした(笑)


まぁ小6の時にやったものなのでやりようによってはとれたのかもしれませんが・・・


それで当時は中のLEDの色を変えて楽しんでいました。

青とかにしたなぁ。今は緑が流行っているみたいですけどね。
青色LEDにつけかえたところです。本当はもっと小型のやつ(元々ついていたLEDと同じ大きさのもの)がほしかったのですが、当時の秋葉には売っていませんでした・・・(今は秋月等で見かけますね)
光らせるとこんな感じ。当時、赤から青にするとLEDの電圧降下量が上がるから本来なら光らないor光が弱くなると予想したのですが、何故か光が強くなったので驚いたのを覚えています。

ガムテープ固定は小学生クオリティです。まぁ今でもガムテープですが・・・


まぁこのような感じで改造も簡単なライトセンサーの紹介でした。


NXTセンサーとの違いに関しましては、別途記事を書きますのでそちらをご参照ください。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

(^・ω・)ノRadiumProduction  in RoboCupJunior
Comments
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無題
KOYO-Robotリーダー
僕も中を開けましたよ、(本当に力技ですよね)
自分の力では開けられなかったので、父に開けてもらったら、コードの被膜まで切ってしまいました。
NXTのセンサーも開けようと思ったのですが、壊れそうだったので、断念しました。
昨日はデジタルセンサーを接続しました、(なぜかチルトセンサーが見当たらない)
ホットボンドもだんだん慣れてきました、(でもまだ丸っこくなって強度が低い)
さっきふと思いついたのが、今回のセンサーの仕組みを、モーターにも使っちゃおうと言うことです、3つから4つになります、
(セカンダリでは使えそう)
まぁ、こっちの方は4月にでもやろうかなと思います。
P.S だんだんPCの調子が良くなってきました。
(カタカタ音が消滅 再起動10分くらいから30分くらいへ)
2011/03/15(Tue)01:07:07 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー 様

やっぱり開けますよね。アレは一度は開けてみたくなりますもんね。

アレを開けるときはコード被膜をできる限り青い方に引っ張らないと切ってしまう危険があるのですよね。

モーターを使う際はセンサー回路と違って大電流を使いますので、素子の定格等には十分注意してくださいね。

普通に回路やNXTが燃えたり跳ねたり爆発したりする危険性がありますから・・・

おぉ。PCはどこかに見てもらったのですか?
2011/03/15(Tue)21:59:37

無題
TK
こんにちは。
僕も、今度暇があったら今ある白、水色とかに変えてみたいと思います。
緑は、合宿の時にΣさんのを見ただけですね。やっぱり。今更緑にする意味もない気がしますが。
僕のロボットの方は、水銀センサーと通電センサーを重ねがけする基盤が完成しそうなところ、て言うような感じです。
ただ、既にプラグラムは全て完成しているので、もしかしたら北海道ブロックで満点取れるかもです。
2011/03/15(Tue)22:31:45 URL

無題
Radium
TK様

其方は地震の方は大丈夫でしたか?

先程も静岡の富士宮で震度6強の直下型地震があったばかりですね。

サッカーでは昔から緑色が多く使われていたようですよ。

レスキューでは昔、兵庫のチームが使用していましたね。それからというもの、どんどん緑が増えていって、今では結構緑は見かけますね。

レスキューのルールにある、ライン等の色に関しての記述が、2008年以前は赤色の光を当てたときを想定して、光の反射量が

銀>白>緑>黒

になるようにと定義していたのが、2009以降は「緑色の光を当てたとき」と変更されたことも大きいでしょう。

でも実際、赤でも緑でもこの順番が変わってしまうことはないと思います。
2011/03/15(Tue)22:55:51

無題
KOYO-Robotリーダー
PCは見てもらっていません。
モーターの切り替え回路は、アナログなリレーみたいなのが欲しいです
(切り替え速度は遅くていいから)
それか、別の切り替え方法をみつけるかです、
これは夏休みに考えればいいことなんですけどね。
中を開けた光センサーですが、開けてから何もせずに、放置してあります(笑)
2011/03/15(Tue)23:05:07 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー 様

大体そういうのはリレーかFETをフォトカプラと組み合わせて作りますね。


あー僕も開けたセンサーは放置してあります(笑)


ちなみにNXTのセンサーは開けるととっても小さくなりますよ♪
2011/03/15(Tue)23:16:43

無題
TK
一応、地震の方は大丈夫でした。地下鉄の中にいた時に、震度3が来て、10分位止まった位です。
関東の方では、色々と大変そうですね。
北海道ブロックは、普通に開催されますが。

へえ。意外。サッカーで緑かあ。
まあ僕はサッカーロボットは自作でしか作りませんが。(笑)H83069とか使ってます。

そういえば、関西の方で緑が多い、みたいなこと言ってましたね。

ああ。確かに。そんなルールも、今では懐かしいですね。今度久しぶりにやってみようかな。

あ、あと、今PICの勉強中です。
使ってるのは、16F887と、16F877です。
環境は、合宿の時と変わらず、MPLABで、アセンブラで書いてます。

アセンブラにも、少し苦戦してますが、サーボモーターの制御位は出来るようになりました。

今年は、通電センサーと水銀センサーを重ねがけするので済ませていますが、
来年から、PIC&NXTか、PIC&RCXで、光センサー8個のPID制御で出ようと思ってるので、ブロック大会が落ち着いたら、そのあたりも教えて頂けると嬉しいです。
2011/03/15(Tue)23:20:11 URL

無題
KOYO-Robot リ-ダ-
なんとなんとDSiからの投稿です
[原因は親にPCを没収されたからです]
実は、今回の自作センサーが初めての電子工作です。
学校では、まともな事を教えてくれないので、ほとんどが独学です。
[学校では抵抗器の読み方を間違えて教えていました]
本は高いのでインターネットで勉強しました、Radiumさんはいつから何で勉強しましたか?
2011/03/15(Tue)23:57:45

無題
KOYO-Robotリーダー
センサーの回路貰ってもいいですか?
というかどこで手に入れました?
2011/03/16(Wed)14:57:46 URL

無題
Radium
TK 様

無事で何よりです。

こちらはノード、ブロックのすべてが中止になりました。

ノードの会場であるうちの高専が一部浸水や亀裂などの発生によって学生立ち入り禁止、
桐生のキャンパスも貸出ができない状態になっているようです。

サッカーはフィールドそのものが緑ですからね。緑のほうが変化値が大きいのでしょう。

確かにサッカーだと自作のほうがやりやすいですよね。うちの高専のサッカーも全部自作です。

H8ですか・・・僕も経験ありますね。千葉ノードでも同系統のマイコンがレスキューで流行っているみたいです。

うっアセンブラ・・・。あれだけは勘弁。手のつけようがありません(笑)

僕はCで制御してますね。

うーん。PIDですか。確かにやってみると面白いかもしれませんが、センサー8つだけで、しかもライントレースの場合、逆に速度が遅くなるかもしれませんね。

やったことないのでわかりませんけど(笑)

でも確かに今後のレスキューにおいては最低でもライン用のライトセンサーが4~5個必要になる時代が来そうですね。
2011/03/16(Wed)21:10:51

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー 様

あらら・・・。没収されちゃいましたか。

どこの学校でもそうですよ。うちの学校だって授業では実際に使う知識はほとんど教えてくれませんね。

僕は特に勉強というようなことはしてませんね。他のロボコン部員は入部後暫くしてから先輩から教えて貰っていたようですが、僕の場合、実際にその場でいろいろ作っているうちに覚えてしまったものが多いです。

こういう回路のことは大体中2くらいだったかと思います。それまではRCX一台で賄えていたので・・・センサーのLED変えたりといったぐらいしかやっていませんでした。

回路図は構いませんよ。添付、再配布は構わないとなっていたはずです。

この回路図は今は閉鎖しているのですが、アメリカの個人サイトでライトセンサー解剖という記事があって、そこで回路を解析をして作られた回路図です。なので公式の回路図ではありません。
2011/03/16(Wed)21:27:19

無題
KOYO-Robot リ-ダ-
またもやDS iからの投稿です。
(毎日午後10時にPC没収です)
なかなか串よけがうまく出来ません、
何か別の方法を考えるしかないのか、色々悩んでいます、
前回の時に色々見ておけば良かった。
(初めてのセンサー付き串よけですから)
回路有り難う御座います。
2011/03/17(Thu)00:11:53

無題
Radium
KOYO-Robot リ-ダ- 様

最近のゲーム機は便利ですね(笑)

串除けに関しましては、確か合宿の時に配布されたファイルに資料が載ってい筈です。

重大な欠陥がある状態のRadium機の串除けも載ってしまっていますが、それ以外のものは参考になるはずです。
2011/03/17(Thu)00:38:46

無題
TK
こんにちは。

すいません。北海道ブロック3位でした。
というのも,
「ロボット,プログラムにおいてはTKのがダントツ1番」
とは,誰もが認めてくれた(言ってくれた)のですが,
「本番の弱さではTKがほぼ1番」
見たいな感じになってしまいました。。(泣)
ブログにも書きましたが,1試合目,2試合目と,モーターのコードが反対になってて←え,0点,3試合目が,バンパーが壊れて障害物で進行停止3回,みたいな感じになっちゃいました。
今から,来年の世界大会目指して頑張ってます。。

で,RCX光センサーの話ですが,LEDは,最大何Aくらい流せるものをつければよいのでしょうか。

よろしく御願いします。。
2011/03/23(Wed)23:25:14

無題
Radium
TK 様

北海道ブロック、まずはお疲れ様です。

うーん。僕の身内にもそういった人がいますね。


というより僕自身そういった傾向が強いのですが・・・(笑)
よく「その精度でなぜ負ける」って言われますね(笑)

結局そういうものの対策は全部、確認、確認、確認の一点張りですからね。

大会だからこそ気持ちを落ち着けて、「平常心を保つように気を付ける」ともよくいいますが、あれは僕個人的には気持ちを平常心にしようとするので精一杯になってしまい、結局普段通りになれないように思えるのですね。

そうではなく、大会でも「平常心でいられる」ように普段からしておくとこのようなことは少なくなると思いますよ。



RCXの光センサーに関してですが、記事の実験をやったのがもう何年も前になるのであまり記憶が正しいともいえないのですが、絶対最大定格が50mAあれば間違いないと思います。

恐らく20mAでも大丈夫なんじゃないかな?燃えたらゴメンナサイ。
2011/03/24(Thu)00:42:41

無題
TK
そうですね。
多分,今回僕は「油断」が生まれていた事から,「確認」という大事なことを忘れていた様ですね。。

確認というと,前回のジャパンオープンでのChitoseを思い出しますね。
あのくらいが本当はいいのかもしれませんね。。

まあ,もしかしたらジャパンオープンには顔を出すと思います。。
今は北海道ブロックで負けて皆さんに合わせる顔がない,という気持ちでいっぱいですが。。

とりあえず,30mAの水色のがあったので,試してみたいと思います。
2011/03/24(Thu)13:11:44

無題
Radium
TK様

ミスっていうものは基本的に意識しないところから本番になってあふれ出てくるものですからね。
過去の経験だけに囚われないでなるべく広い視野でロボットを見てあげるとよくなると思いますよ。

北海道からわざわざ・・・これだけ強い意志(?)があれば来年はきっと大丈夫でしょう(笑)

30mAならたぶん大丈夫だと思います。
くれぐれもセンサーのコードを切らないように・・・(笑)
2011/03/24(Thu)16:56:12

無題
TK
なるほど。
いろいろなケースを考えて,今作ってるロボットをもっと進化させていきたいと思います。。

できれば,トルコにも行きたいんですけどねー。(苦笑)

ロボットに関して,情報が手に入るなら僕は何でもしますよ(笑)

あと,30mAで光りませんでした。
明日あたり50で試してみたいと思います。
2011/03/24(Thu)20:49:27

無題
Radium
TK様 

その通りですね。頑張ってください。

トルコですか(笑)そりゃ大きく出ましたね(笑)

絶対最大定格の話なので基準値が30mAだと電流不足で光らないかもしれませんよ。
2011/03/24(Thu)22:45:12

無題
TK
あ,いきなりですが,ブログにも書きましたが,
ジャパンオープンに,選手として出場することになりました(笑)

ちなみに,セカンダリです(笑)
要するに,Radium先生と,当たるかもということです(笑)

とても嬉しいです。

まあ,まあ。
あ,そうか,絶対最大定格か。そちらを調べれば良いんですね。
2011/03/24(Thu)23:00:30

無題
Radium
TK様

おぉ。おめでとうございます。

北海道のセカンダリ枠・・・実は僕も一度使ったことありますね(笑)

いや、普通にあたるんじゃないですか?(笑)

標準で30mAだと恐らく逆に大きすぎて光りませんね。標準だと10mA~15mAくらいがいいのではないでしょうか?
2011/03/24(Thu)23:10:34

無題
TK
本当に嬉しいです。
早速ロボットの製作に入っていますが,
NXTだけでセンサーが16個という(笑)
でも,チームの問題もあるので,おそらく今年は10個くらいになりますが。

というと,2008年の大会の事ですか?

合宿のときにプライマリとして先生に教えてもらって,その5ヵ月後にはなぜかセカンダリであたるという(笑)

胸をお借りすることになりますが,勿論,目標は,トルコなので,先生に負けないつもりですよ(笑)

そうですね。探してみます。
2011/03/25(Fri)21:49:52

無題
Radium
TK様

センサー16個ですか・・・そちらもすごいことになっていますね・・・

そうなりますね。あの時は大変でしたよ(苦笑)

わかりました。こちらも全力で相手しますよ。

まぁ此方はまだノードも始まっていませんが(笑)

しかも学校に入れなくて、重大な欠陥があるロボットの修正ができないという事態に絶望したりもしてます(笑)

2011/03/25(Fri)22:19:42

無題
TK
「飛び入り」ですか(笑)

ノード大会,ブロック大会,共に頑張ってください。
ジャパンオープンでお相手できることを楽しみにしてます。

それは・・・。どんまいですね(苦笑)

まあ,ジャパンオープンには来れるんですよね。きっと。Truthの方で。

そのときには,また聞きたいことがあるので,よろしく御願いします。
2011/03/25(Fri)22:50:30

無題
Radium
TK様

文字通り、ですね。参加決定が前日だったりしてますから。完璧な飛び入りです。なんで決勝に残ったんだか(笑)

此方こそ、Jオープンでは宜しくお願いします。

でもどうやらいきなり東東京ノードから教え子と戦うことになってしまっているようなので、
若干どうしたらよいのやら・・・。
まぁ負ける気は無い訳ですけど(笑)

あー。トゥルースとしてのスタッフ参加などの辺りはまだ未定ですね。
もうちょっとしないとわからないです。
2011/03/25(Fri)22:57:08

無題
KOYO-Robotリーダー
NXTの光センサーの回路は表面実装(これであってた?)ですか?
2011/03/25(Fri)23:54:09 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様

開けたことないからわかりませんが・・・
普通に考えたら表面実装だと思いますよ。
2011/03/26(Sat)00:07:18

無題
TK
あ,RCXレスキュー隊さんとか,いろいろいますね(笑)
あのチームとも,競争してみたいなーとか,僕は思ってたり,思ってなかったり。

あ,最大30mAで,光りませんでした。
何でだろう。電圧とかも,結構気にしたほうがいいんでしょうかね。
2011/03/27(Sun)00:12:26

無題
Radium
TK様

あれは神奈川の方の区分になりますからノードでは当たりませんね。当たるとしたらブロックからです。

ありゃ?光りませんでした?

どんなLEDを使用していますか?
2011/03/27(Sun)00:34:51

無題
TK
あ,そうなんですか(笑)

えーと,IFが,30mA(max),VFが,3.2V(typ),IVが,13.35cdですね。
2011/03/27(Sun)11:11:55

無題
Radium
一時期東京だったんですけどね。
今は神奈川です。

うーん。電流量か、電圧降下量か・・・

どっちも怪しいですね・・・
2011/03/27(Sun)19:11:44

無題
KOYO-Robotリーダー
こんにちは、
ニュースです
今回の大会に出れるかもしれません
はんだごてでレゴパーツがお亡くなりになりました
光センサーと串除けを一体化しました
以上3つのニュースでしたwww
詳しく言うと
親が代わりにメンターをしてくれるので、個人参加の扱いになるかもしれません→出場出来る!?
(やったね)
配線の根元が切れたので、直していて、はんだごてを持ちながらべつの事をやっていて、ふとこて先を見ると、パーツに当たっていて、2つのパーツが亡くなりました。
(溶け合って融合した!)
まぁレアじゃなかったので良かったです
(いやいやいや良くないでしょ)
次です
別々にするとバンパーからはみ出てしまって、タッチセンサーが反応しなくなったので、一体化しました。
(初期の一体型よりかなり良くなっています)
2011/03/28(Mon)00:54:12 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様

こんにちは。

出場の可能性が出ましたか?おめでとうございます。
でもメンターの変更となると、ノード長に旧メンターを通して手続きを取る必要があると思うのでその辺りはしっかりとお願いしますね。

あー。確かにプラスチックですから溶けますよね。僕もこの前危なかったです(笑)
いやまてよ。溶けて融合するのなら簡単に自作LEGOパーツが作れるのでは?←

おぉ。結局一体化になりましたか。
確かに串除けはライトセンサー部分と一体化している機体が多いですよね。
2011/03/28(Mon)01:07:28
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プロフィール
HN:
Luz
年齢:
23
性別:
男性
誕生日:
1994/02/15
職業:
大学生
趣味:
ラボ畜
自己紹介:
初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
めーる
radiumproduction☆yahoo.co.jp
※☆を@に変更して下さい。
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