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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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今日はminfinity社からの新発売のNXT慣性センサー
 
XG1300Lの実験、レポートを行いました。
最近登場回数の多いXG1300Lです。巷でも結構話題になっていますよね(?)
 
以前にも記事を書きましたが、これは1軸のジャイロセンサーと3軸の加速度センサーを複合させたもので、

3次元の動きを検出できる、所謂3Dセンサーというものです。
 
 
結構仕様としては残念臭が漂っていたので、今まで放置していたのですが、

流石に明日返すので実験しておかなくちゃと思い、とりあえず使ってみました。


で。

どうなったかといいますと・・・
 
結果としては、「まぁ使えなくはないな。」というレベルです。
 
ジャイロセンサー付きですので、ハイテック加速度センサーの代わりに使ってもいいかなぁという程度のものですね。
 
 
というのも、コレ、
 
慣性センサーとしての機能は果たしているのですが、仕様上どうしてもNXTで使うと
 
慣性センサー(笑)になってしまうのです。
 
 
どういうことかといいますと、
 
これに内蔵されている加速度センサージャイロセンサーは完璧に別物なんですね。
 
なので加速度センサー加速度センサージャイロセンサージャイロセンサー

それぞれ別個に考えた方がいいかもしれません。

 
しかも、どっかしらのサイトで積分機能がどうとか書いてあって

加速度センサーから速度や移動距離が検知できると書いてあったようですが、
 
確かにこの慣性センサーに積分器は搭載されています。

でもどうやらそれは、ジャイロセンサー側に搭載しているという意味で、

加速度センサー側にはないみたいなんですね。
 
つまりどういうことかというと、角速度を積分して角度をだす機能はあるけど、

加速度から積分しての速度、移動距離の検出を行うような機能はないんです。
 
これが月曜に解析した時に知った「驚愕の結果」というやつです。
 
つまり、このセンサーで移動距離などを検出しようと思ったら、

自前の積分器をかますか、NXTのプログラム側で積分を行う必要があります。
 
どちらもかなり骨が折れますね・・・。そもそもNXTに積分なんてやらしたらどんな大変なことになるやら・・・
 
只でさえ読み出しに10ms(100分の1秒)かかるので相当な時間とられますね。
 
 
まぁこれはセンサーのマニュアルに加速度センサーの積分がどうとかという表記が

一切なかったからこそ分かった事実です。
(そもそもアドレス一覧に積分命令や速度、移動距離の引き渡しをするというものはありませんでしたからね)
 
 
別に積分器あってもいいと思うんだけどなぁ・・・どういうことなんだろう。
 
因みにサンプルプログラムに慣性センサーを使ってロボットに絵を描かせてみようというものがありましたが、

あれは積分器咬ませたジャイロセンサーNXTモーターポテンションの値から

三角関数を使って作られていました。
 
加速度センサーの積分器があれば・・・こんなことする必要はないよね。
 
という訳でないんですよ。そんなものは。
 
 
まぁこれが月曜の解析の結果です。
 
 
 
因みにロボットですが、相方がゴールにたどり着きました。
 
まだちょっと微妙な段階なのでその付近を修正したら2階は完璧になるかと思います。
 
一階は・・・どうしよう(苦笑)
 
 
(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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