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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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現在14。大丈夫。これは仕様です。

本当ならI2Cのセンサーとかも使いたかったんですが、応答速度の問題で諦めました。

bpsが合わなかったり、合っても使い道がなかったり。

ハイテックのセンサーもちょっと個人的に使う気になれなかったので使ってません。

去年のロボットもRCXのくせにセンサー数が11個とかありましたが今年はそれ以上です。


本当ならカメラを使う予定もあったんですが、ARMの導入が間に合わなかったのでお預けです。

mindstorm社のカメラ?あんな高くてサンプル見るだけでわかるぐらい制御簡単なものは使いませんよ。


前置きはこのくらいとして、今日の本題に入りましょう。


今日はLEGO用の「通電センサーの作り方」です。

通電センサーといえば、最初に導入されたのは旧レスキューで、

銀被災者の新たなる拷問発見の方法としてでしたね。


確か初めて使用したのはLINK先輩だったかな。今では懐かしい話です。

それ以来ぴょこぴょこと銀用に使われていましたね。

確か2,3年前のノード大会で銀被災者がルールではアルミテープと書いてあるのに通電しない!

という問題があったとかなかったとか。

そんな通電センサーですが原理は簡単で
通電センサーが銀被災者を襲う!(被災者は旧型のものです)
このように2本の導線があって、その線の間に導体(電気の流れるもの)がくると

2本の線が導通(つながって電気が流れる)するというものです。

ロボット側はこの電気の流れを流れているか、流れていないか、の2択で判断させることができます。


電気的には、押されていないときは電気が流れなくて押されると電気が流れるタッチセンサーと同じですね。


このように電気が流れているか、流れていないかの2択で判断するセンサーをデジタルセンサーといいます。


逆にライトセンサーや温度センサーのように、

どれくらいの量流れているかを判断するセンサーをアナログセンサーといいます。

まぁアナログの話は長くなるのでまた今度致します。


というわけで通電センサーはデジタルセンサーです。


この通電センサーですが作り方は至って簡単で。

手順はこれだけです。
RCXケーブルは普通の電気工作用のケーブルより被膜が剥き難いよ。
RCXケーブルを切断して被膜を向くだけです。

あ。被膜ってのはコードの金属の線を覆っている黒い部分のことです。

NXTケーブルの場合は切断後、黒い保護膜を取った後で黒と白のケーブルの被膜を剥いてください。

このふたつの線が上の被災者拷問図でいう赤と青の2本のコードになります。

そしてプログラムはタッチセンサーと同じプログラムで行うことができます。

これで。完成!
通電センサーはバンパーの前につけるのが定番みたいです。










まぁ簡単なセンサーだったから説明も簡単だったかな。

ぶっちゃけこのブログはこういう自作センサーとか、

そういう系の話がメインになってくるので今後ともよろしくです。

もちろんそれに必要な電子回路的なお話も大量に出てきますよ♪

あ、LEGOやその他ハード、ソフトの話も相変わらず続きますがね(笑)

ちなみに通電センサーは

たまに人間の皮膚でも反応します。

正確には手汗にだけど(笑)塩水って電気をよく通すんですよー。


というわけで今日はこの辺でノ

方向性は広く深く!(絶対どっちつかずになるな・・・orz)

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
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無題
KOYO-Robot今年度の部長
こんにちは
驚きました、僕も14個です。
「I2C」何それ、どう使うの?
「PIC」持ってないし、プログラム作るのメンドー
つまり上記2つは使ってません、完全にオリジナルの方法です
やろうと思えばアナログ8個デジタル16個の24個のセンサーが付けられます。
2011/02/17(Thu)18:24:50 URL

無題
radium
KOYO-Robot今年度の部長様
14仲間ですね(笑)
僕の方も今回はI2CもPICも使ってないですね。

理由はPICは同期がめんどくさい、I2Cはノロい。と非常にやる気がない理由ですが・・・
制御の方はロジック回路を組んで行っています。
合計24…すごいですね。それだけありゃなんでもできそうな雰囲気が。
2011/02/17(Thu)21:35:36

無題
KOYO-Robot今年度の部長
年齢まで14です
あまりのデジタル10個何に使うんだよ
ということでなんでもできそうな雰囲気しかありません(笑)
さっきやっと光センサーができたのですが一つだけ動かない(?_?)
詳しいことは僕のブログをちょっと見てください
2011/02/17(Thu)23:03:34 URL

無題
radium
KOYO-Robot今年度の部長様

デジタルだと方位センサーとかタッチセンサーなどが使えそうですね。あとはフォトTrをデジタル制御すればライトセンサーとしても使えますよ。

わかりました。拝見させて頂きます。
2011/02/17(Thu)23:24:02
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