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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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今日は副部長がいない・・・

と云うわけで久しぶりに僕が部室を開けることに・・・。あーあ、いつもより早起きしなきゃだな・・・


なんて思っていたら、間違えて快特に乗ってしまってー

あー降りる駅が遠のく~待ってー><。をやらかしました。

某空港の方までノンストップで逝ってしまったのは内緒です(笑)

と云うわけで結果、学校についた時間は普段と変わりありませんでした。


今日はまず、アームを作り直したり、音楽を聴いたり、まぁいつも通りの部活をしていました。
昨日なんかプログラム書きながらみんなでポケモン映画見てたけど・・・


そして今日はその後で、坂のプログラムを作ったのですが、

どうにも、荒ぶります。

今回は加速度センサーを使用しているのですけど、うーん。
3次元加速度センサーです。
停止している状態ではしきい値になにも問題はないのですが、実際にプログラムを動かすと・・・orz

どうやらあれをプログラムするには平均化なり積分なりの、なにかしらの平衡措置が必要なようですね。

どうやら断片的な値での分岐は難しいみたいです。

X軸の荒ぶりさと、Z軸の動かなさには泣きましたね・・・ほんとに同じセンサーですか・・・


とりあえず今日は時間がなくなったので明日このプログラムを書き直してみようかと考えています。

・・・といっても明日は日吉に出張(笑)なので余り時間はありませんが・・・

そんな感じで今日はこの辺で終了しますー。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近は、クラスで意味も分からずDMが流行っているという話は前にしたかと思います。

流行っている・・というより懐古厨の僕らが流行らせたのですけど・・・

勿論使っているカードは古き良き時代のものだけですよー。


あとは麻雀とかが相変わらず流行っています。今日も東一局で国士無双アガって電通部部長を飛ばしました。

そして懐古厨は再び古い時代へと遡るのです・・・


という訳で今日は昔使っていたセンサーの紹介をしようかと思います。

っていう改か以前も紹介しましたけど・・・

今日は水銀センサー、チルトセンサー、坂センサー、なんて呼ばれている部品について紹介します。


まずこれが水銀センサーで、
水銀センサーです。水銀スイッチが正式名称かな?

これがチルトセンサーです。
チルトセンサーです。これは中に金属球が入っています。

実は以前にも紹介しているんですね。この二つ

因みに他には

こんなのとか
チルトセンサーその2.なんかちっちゃい
こんなのがあるようです。
チルトスイッチその2、フォトカプラ型です。電気的なものなので摩耗することがないのが特徴です。
まぁこんな感じのセンサーですが、元々は、一定量以上の傾斜、振動を検知する部品で、

検出は振動と傾きの区別をしない点が特徴です。

一般に(一番下のは違うけど)半導体を使用しないのでとても単純な構成となっています。

なので一般的にはセンサーと言わず、スイッチということが多いのですが、

ロボカップジュニアレスキュー
のロボットにおいては「坂を検知するセンサー」としての使用が殆どなので

センサーと呼ぶ場合が多いです。


内部構造は簡単で中身は電極2つと導体でできた球や水銀です。

振動がなかったり傾きが0の時は2つの電極は電気的に断線されていますが、
坂センサーがOFFの時です。導体と電極は触れていません。
このように振動や傾きで中の導体が動くと、2つの電極が導体を通して電気的に繋がります。
坂センサーがONの時です。導体を通して2つの電極が繋がっています。
これを利用したのがこの坂センサーです。


これに例えばRCXのコードをつないでLEGOのロボットにつないだりすると、

センサーを傾けた時にセンサーがタッチセンサと同じような反応をすることがわかります。



というのがこのセンサーたちの特徴です。部品から出ている足は2本だけでな場合もありますが

それはデータシートを見て確認するのが吉でしょう。

無暗につなぐと、とんでもないことになるかも・・です。


という訳で今日は以前よりもっと具体的なこの坂センサーの説明を行いました。


とりあえず明後日から中間試験です。さて、明日は午前授業も同然だ。なにしよう・・・

それではー


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
現在14。大丈夫。これは仕様です。

本当ならI2Cのセンサーとかも使いたかったんですが、応答速度の問題で諦めました。

bpsが合わなかったり、合っても使い道がなかったり。

ハイテックのセンサーもちょっと個人的に使う気になれなかったので使ってません。

去年のロボットもRCXのくせにセンサー数が11個とかありましたが今年はそれ以上です。


本当ならカメラを使う予定もあったんですが、ARMの導入が間に合わなかったのでお預けです。

mindstorm社のカメラ?あんな高くてサンプル見るだけでわかるぐらい制御簡単なものは使いませんよ。


前置きはこのくらいとして、今日の本題に入りましょう。


今日はLEGO用の「通電センサーの作り方」です。

通電センサーといえば、最初に導入されたのは旧レスキューで、

銀被災者の新たなる拷問発見の方法としてでしたね。


確か初めて使用したのはLINK先輩だったかな。今では懐かしい話です。

それ以来ぴょこぴょこと銀用に使われていましたね。

確か2,3年前のノード大会で銀被災者がルールではアルミテープと書いてあるのに通電しない!

という問題があったとかなかったとか。

そんな通電センサーですが原理は簡単で
通電センサーが銀被災者を襲う!(被災者は旧型のものです)
このように2本の導線があって、その線の間に導体(電気の流れるもの)がくると

2本の線が導通(つながって電気が流れる)するというものです。

ロボット側はこの電気の流れを流れているか、流れていないか、の2択で判断させることができます。


電気的には、押されていないときは電気が流れなくて押されると電気が流れるタッチセンサーと同じですね。


このように電気が流れているか、流れていないかの2択で判断するセンサーをデジタルセンサーといいます。


逆にライトセンサーや温度センサーのように、

どれくらいの量流れているかを判断するセンサーをアナログセンサーといいます。

まぁアナログの話は長くなるのでまた今度致します。


というわけで通電センサーはデジタルセンサーです。


この通電センサーですが作り方は至って簡単で。

手順はこれだけです。
RCXケーブルは普通の電気工作用のケーブルより被膜が剥き難いよ。
RCXケーブルを切断して被膜を向くだけです。

あ。被膜ってのはコードの金属の線を覆っている黒い部分のことです。

NXTケーブルの場合は切断後、黒い保護膜を取った後で黒と白のケーブルの被膜を剥いてください。

このふたつの線が上の被災者拷問図でいう赤と青の2本のコードになります。

そしてプログラムはタッチセンサーと同じプログラムで行うことができます。

これで。完成!
通電センサーはバンパーの前につけるのが定番みたいです。










まぁ簡単なセンサーだったから説明も簡単だったかな。

ぶっちゃけこのブログはこういう自作センサーとか、

そういう系の話がメインになってくるので今後ともよろしくです。

もちろんそれに必要な電子回路的なお話も大量に出てきますよ♪

あ、LEGOやその他ハード、ソフトの話も相変わらず続きますがね(笑)

ちなみに通電センサーは

たまに人間の皮膚でも反応します。

正確には手汗にだけど(笑)塩水って電気をよく通すんですよー。


というわけで今日はこの辺でノ

方向性は広く深く!(絶対どっちつかずになるな・・・orz)

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日は有り得ないぐらい眠いです。レポ徹が原因でしょうか。


今日は以前の続きでチルトセンサーと水銀スイッチのハナシでもしましょうか。

これがチルトセンサー。




これが水銀スイッチです。


これは両方とも傾斜センサーとして販売されています。


内部構造はどちらも同じで、中に菅が入っていて、その中に導体がはいっています。

菅の端子側の端には2つの電極があってセンサーを平行にした場合導体は端子に触れていないけど、

端子側が下になるように傾けると管内の導体が移動して2つの電極に触れて、

それによって電気を流すセンサーです。


つまり角度によってON/OFFが変わるスイッチのようなものです。

これを利用することによって坂を検知することができる訳です。


因みに中には、水銀スイッチは名前どおり無機水銀がはいっており、

チルトセンサーは固体の金属球がはいっています。



まぁこんな感じかな。

加速度センサーについては今度お話します。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

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