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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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今。Lα+がうちにいます。

Lα+とは昨年度の大会で僕が参加したチームの名称、及びそのロボット。

勿論NXTなので学校のロボットです。だから大会後はずっと学校に置いてあります。

たまな用途で使うので解体できずずっとそのままにしています。

と言ってもセンサー類はポロポロ取れてきているので今は動かないんですけど・・・。


それで、ちょっと前に久しぶりに動かそうと思って。電源をいれてみたのですね。

ところが・・・つかねぇ。

電池切れ?と思って充電してみるも殆ど満タン。だって使ってないもの。


とりあえず適当にボタンを押していたら音だけが鳴っている・・・。

あれ?液晶死んでる?

最後に使ったジャパンオープンの時は生きていたのに・・・。寝てるうちに何が起こった。Lα+。


ともかくこのままではまずいので修理を・・・と思い立ったがはや数ヶ月。

今の今まで放置でした。というか完全に忘却の彼方・・・。



という訳で修理をしてみることに。

とりあえず開けてみる。

ちょっと液晶を押してみる。

液晶光る。




あれ。中途過程が吹っ飛んだ。はんだごてつけた意味って・・・。

液晶から手を話してみる。

液晶消える。


この野郎。ホットボンドで固めてやろうか・・・?

まぁ借り物ですのでそんなことは出来ない訳ですが。


とにかく原因はハンダゴテが必要な問題ではなさそうです。接触ぽい。

と、いう訳で接触を安定させる方法を考えないと。


ホットボンド以外で(笑)


という訳でLα+NXTは修理中です。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

最近、色々とおかしいです。

朝。りんごでデータシートの確認をしながら登校

授業中。れぐたんでプログラムを書く

昼。ご飯つまみながら回路の修正

部活時間。同時に5,6個の作業

夜、テスターで回路の確認をしながら下校


こういう生活をしているせいで常にポケットの中にあるものが

財布
りんご
ミクロ
しろたん
NXT
ろってきしりとーる
テスター
ドライバー
PIC
何らかの回路

さて僕は何処に向かっているのでしょうか。


ところで、何故か今手元にNXTが2台います。


一台はずっと探していて、何故か自室に居座っていたまっくでぢ。

そして2台目は不在のまっくでぢの代わりにプレクサーの動作確認をするために今日の部活中に完全復活を果たした

元「返事がない、ただの白いブロックのようだ・・・」です。


全く起動しなかった個がほんの10数分で動くようになりました。

修理の際に回路の素子をマイナスドライバーであれこれする手順があった気がしますが、問題なく動作しています。


それでそのNXTを起動してみたら・・・

画面上にtakumiの文字。

・・・あれ?これって・・・?


そう、あのRCXの中毒末期患者のTeamTAKUMIが唯一NXTを大会で使用した時のNXTだったのです。

確か2009年のサマーチャレンジ。radiumとTAKUMIが初めてNXTを使って、

使ったはいいけど使い方が変わらず爆死した有名な(?)大会ですね。散々に怒られた記憶アリ(笑)


・・・。まぁそのNXTだからって特にどうという事もないわけですが(迫真)

と、いう訳で今ボクの家には2台のNXTがいます。

っていうかまっくでぢ見つかりました。ご迷惑をお掛けしてどうもすみませんでした。

という訳で今日はこの辺で。


おかしい。今日はPICの記事を書く予定だったのに・・・。

DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ちょっと今PICやってて本気でNXTに絶望した瞬間に出くわしました。

いつか来るとは思っていたけれど、このタイミングで・・・?

とりあえず詳細は今は伏せておきます。あまりに驚愕すぎてとっぷしーくれっとですね(笑)


部員の方は試験後には明らかになると思われます(笑)

まぁここまで言ってしまえば部員だったら何があったかはわかるでしょう・・・。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
若干なんでこんなことになったのかわかりませんが、今日はこんな話題です。

今日は飯田橋の方に行っていたのですが、授業が終わった後、ROBOLABの話になりまして、

そこから何故かNXTの画面表示の話になったんです。


そしたらこんなものを見つけました。
ビットマップ描画のアイコンです。こんなのあったのか・・・。


ビットマップを読み込む・・・?

bmp・・・?

画像の読み込み!?


という訳でNXTはbmp形式の画像を読み込んで、ディスプレイに表示することが出来るようなのです。

そういえばmp3だったかwavだったかも読み込めましたよね。でも画像なんて読めたんだ・・・。

画像のピクセルはNXTの液晶に合わせて100×64です。それ以上の画像だと切れちゃうようですね。


あとNXTのディスプレイはモノクロなので、カラーの画像だと自動でモノクロに変換してくれます。

こんなものを発見してしまったので30分近くかな。ずっと試していました。

例えばエクセルにある画像ファイルをペイントにコピーして保存してダウンロード・・・なんてことをやりましたね。


それで、ここで驚いたのが、画像の元ファイルなのですが、

サウンドの場合、指定されたフォルダにデータを保存しないと使えない仕様になっていたのですが、

何故か画像の方はフォルダのパスの指定ができたのです。つまり何処に保存しても大丈夫!

なんでこうROBOLABって無駄なところに力を発揮するのでしょうか。

便利は便利ですけど、こう、余り使わないところばっかり便利になっても・・・。


今日はそんな話。因みにモノクロなので写真なんかを表示させると訳がわからなくなるので注意しましょう。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どうやら600回目の記事は成功報告という割と明るい記事になりそうです。


電磁気の授業で死んだ後、放課後。

とりあえず昨日告知したNXTPICI2C通信をやってみることにしました。
NXTとPICを繋いでみました。左の巨大なセラコンはあれです。後輩の戦いの軌跡です。

まぁ予想通りあっという間に終わりました。僕が寝ぼけていたせいで無駄に1時間ほど持っていかれましたけど・・・。

NXTの方は普通に普通の1.27で、PICは例の16F1823で行いました。14ピンの小型のヤツですね。


とりあえず、NXTからデータを送ったり、PICからデータを送ったり。色々してみましたが、

まぁまぁなんの問題もなく無事に通信できていました。


という訳で今日はそれを終わらせて、後はのんびりと・・・何してたっけ。ちょっと思い出せませんねぇ・・・。

うん。きっとそのまますぐ帰ったんですよね。うん、きっとそうだ。



そんな感じで今日はNXT-PICI2C通信のお話でした。別に特記するようなことでもないね。

それでは今日はこのへんで。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
さて。この記事はNXTカテゴリーなのか、PICカテゴリーなのか。

割と悩むことなくNXTカテゴリーにしましたが、特に意味はありません。


NXTPIC。どちらもI2C通信ができるので、繋げると色々ロボットの幅が広がって凄く便利なのですが・・・。

何故か僕はこれをやったことがないんです。

なんでなんだろう。使う機会がなかったから?とにかくやったことがないんです。

まぁ一番の理由はつい最近までPICでも、3.3Vの24Fや24Hで遊んでいたからでしょうね。

5V対応のPICで遊びだしたのはつい最近の話ですし・・・。

NXTのケーブルから出ている電源も大体5Vなので、3.3VのPICだと何かと不便ですからね。


という訳でI2Cをやってみることになりました。

以前にRCXPICと通信した際は、謎の2線シリアル通信規格を作って、謎な通信をしていましたが、

今回、NXTではI2Cという共通の通信規格がありますからね。非常に楽にこなせると思います。


今週はまずそんな感じで遊んでいこうと思います。結果はまた後ほど報告ということで。


それでは今日はこのへんで。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
特に文章にする気はないのですが、まぁメモ的なアレも込めてNXTコネクタのピンアサインでも載っけます。

ピンアサインとは要するにピン配置のことですね。つまりどの端子が何に繋がっているかを示したものです。

どっちかっていうとこの場合ピンアサインよりインターフェイスの方が正しいのかな?日本語難しいです。

ピン番号 入力 出力
1 アナログ モーター1(+)
2 GND モーター2(-)
3 GND GND
4 +4.3v +4.3v
5 DIGI0/SCL/RS485A TACHO0(A signal)
6 DIGI1/SDA/RS485B TACHO0(B signal)


まぁだいたいこんな感じですね。

出力側の5、6ピンは要するにモーター内のエンコーダー、つまり回転センサーの信号の部分です。

後はRCXケーブルに該当する部分は入出力共に1,2ピンであるということぐらいでしょうか。

後は特記することもあまり無いような・・・。という訳でメモ書き程度に。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


つまり、PICやら何やらに繋げて面白いことも出来るわけですよね。

それもそれで面白そうだなぁ・・・。

只、確かNXTのI2Cって通信速度が100kbpsだった筈なので残念ながらちょっと遅いんですよね・・・

PICだとこれらの通信速度は変えることができるのですが、NXTは変更ができない(はず)です。


一般に販売している大体のI2Cバスのセンサーって通信速度、400kbpsだったりするんですよね。

これは、去年色々調べてみてわかったことなのですが、結果的に言ってしまうとNXTのI2Cって汎用性が有りそうで、

実はあんまり汎用性無いんですよね。

I2C使って何かレゴ以外のセンサーを取り付けようと思っても、その殆どが通信速度の関係でだめになってしまうのです。


そんなことがわかっていたので、特にあそこから何かしようとは考えていなかったのですが、

よく考えれば、PICなら問題ないんですよね。


普通にマルチプレクサーとか簡単に作れそうな気がするんですけど。


よし。売るか。←


来年度の方針が決まりつつあるとある産技のなんとやらでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
というのも始まりは・・・いつだっけ。

よく覚えていないのですが、とにかく今、うちの部活ではNXTロボットのタイヤ化の波が発生しつつあります。

今、レスキューだと基本的にNXTロボットってクローラーが主流ですよね。

前に世界大会で優勝したLINKもクローラーでしたし、トゥルースレスキューも全部クローラーなのではないでしょうか?

勿論それは今の産技も例外ではなく、今年も殆どがクローラーでの出場でした。

でもここ数ヶ月で、高専ではそれがちょっと変わってきてるんです。

「来年からタイヤにしよう。」そう言っている高専生が今非常に多いんです。
まぁ2輪だったり4輪だったり6輪だったり様々ですけど・・・。

細かい理由は分かりませんが、どうにもタイヤに移行する傾向、波がでてきているようです。

まぁ僕は元々タイヤ派なので、大勢なんて気にせずにだいたいずっとタイヤを使っていましたが・・・。


でもちょっと考えてみると、昔も同じような流れがもっと大規模に発生したような・・・

それは今から遥か昔、まだNXTなんてものがこの世になかった(若干あったかも・・・)時代。

この頃は関東圏では既にRCXレスキューでは主体になっていたのですが、この時にも同じ波が起こっていました。

2005年、2006年の辺りではRCXでもクローラーロボットが過半数(?)を占めていて、

タイヤのロボットは割りと少なかったんです。

ところが、2007年にタイヤのロボットが急に増えて、

2007、2008、2009と年度を増すごとにタイヤのロボットがどんどん増えていったんです。

2009年の段階ではもうRCXクローラーロボットなんていなかったんじゃないかな?

2009年は写真があまり手元に残っていないのでなんとも言えませんけど・・・。

まぁ2009、2010年辺りからは殆どがNXTになってしまいましたけど(笑)


と言った移行の流れが過去にもありましたので、今回のこの流れももしかしたら高専だけに留まっていないのかも・・・。

でも一番不思議なのが、RCXからNXTに乗り換えた人は、

RCXの時にタイヤだった人が、NXTに乗り換えると大半がクローラーにしだしたんですよね。

あれは一体何の流れだったんだろう・・・。今でもあれだけは理解ができないんです(笑)


という訳で高専が直面している謎のタイヤ移行の流れについてでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日色々ありすぎた結果、カラオケ館に行って発見した事実。

Mindstorm社の商品についてる袋のこのラベル、
一部にはお馴染みのこのラベル・・・室は・・・?
蛍光塗装だ・・・(笑)

なんかわかりませんが、青く光っていました・・・


何このよくわからない工夫と言うか労力・・・(苦笑)


今日はそんな話。をP2先生としていました。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日発生した大きな問題。

それは・・・

NXTのファームを変えたらプログラムが入らなくなった。

だいぶ時間をかけて解決したのですが、原因はかなり凄まじいところにありました。


原因はなんとメモリ不足。

この原因そのものが解決に時間がかかった原因でもあるんです。

というのも、このプログラム、旧ファームでは普通にダウンロードできていたのです。

そのせいで最初はメモリ不足も、一旦原因として候補に上がったのに、

「でも旧ファームでは普通に入っていたのにファームを変えただけで・・・こんな事起こる?」

という思考から原因から排除されました。

でも原因はメモリ不足。

一体何があったのかというと・・・


NXTのファームにまた新たなムダ機能が追加されていたのですね。

なんたらセンサーdiagramとかいうやつです。

ROBOLABでいうインベスティゲーターみたいなものでしょうか。

センサーの値を時系列で記録して表やグラフ化するような機能のようです。

こんなのを行なうプログラムセンサーの種類分だけファームを入れた際に勝手に追加されてしまっていたのです。

しかもコレ消せないし・・・。確かにちゃんと使えば便利そうな機能なのですが、僕にとっては邪魔でしかない・・・


こんなカラクリで「ファームを変えただけでプログラムが入らなくなった!」

という一見原因不明に見える難題が出来上がるわけです。20分ぐらいコレに取られた気がする・・・。

新しいファーム使ったことなかったからなぁ。うちの部活は基本的に1.07安定なので・・・。


という訳で1.29ファームにアップグレードした際にこんな感じで一悶着ありました(笑)

というのもこんな容量ギリギリでプログラムを作る方にも原因があるのですけどね。

昔からプログラム巨大化は僕の特徴でRCXROBOLAB時代にも

1プログラム3.8Mbyteという記録があるくらいですから・・・ねぇ。当時は容量無かったからUSBメモリがすぐ埋まる><。

今はNXCで書いていますが、それでも2000行は軽く超える勢いで今年のプログラムは書いていたり・・・。

PICだったらもっと酷い事にいくらでもなりますが、(5000行超えることも茶飯事だったり・・・そうなったらもうヘッダに分けるけど)

NXTは命令自体全て定義され、関数化されているのどうしてこんな量になっちゃったんだろう・・・

どうにも不思議でたまらない最近のプログラムでした。去年1500行くらいだったような・・・。
すいません去年のを確認したら2700行ありました(笑)


という訳でまた。因みに無駄ヘッダをコメントアウトしたら、ちゃんとプログラムは入るようになりました。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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1994/02/15
職業:
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初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
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