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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
今。Lα+がうちにいます。

Lα+とは昨年度の大会で僕が参加したチームの名称、及びそのロボット。

勿論NXTなので学校のロボットです。だから大会後はずっと学校に置いてあります。

たまな用途で使うので解体できずずっとそのままにしています。

と言ってもセンサー類はポロポロ取れてきているので今は動かないんですけど・・・。


それで、ちょっと前に久しぶりに動かそうと思って。電源をいれてみたのですね。

ところが・・・つかねぇ。

電池切れ?と思って充電してみるも殆ど満タン。だって使ってないもの。


とりあえず適当にボタンを押していたら音だけが鳴っている・・・。

あれ?液晶死んでる?

最後に使ったジャパンオープンの時は生きていたのに・・・。寝てるうちに何が起こった。Lα+。


ともかくこのままではまずいので修理を・・・と思い立ったがはや数ヶ月。

今の今まで放置でした。というか完全に忘却の彼方・・・。



という訳で修理をしてみることに。

とりあえず開けてみる。

ちょっと液晶を押してみる。

液晶光る。




あれ。中途過程が吹っ飛んだ。はんだごてつけた意味って・・・。

液晶から手を話してみる。

液晶消える。


この野郎。ホットボンドで固めてやろうか・・・?

まぁ借り物ですのでそんなことは出来ない訳ですが。


とにかく原因はハンダゴテが必要な問題ではなさそうです。接触ぽい。

と、いう訳で接触を安定させる方法を考えないと。


ホットボンド以外で(笑)


という訳でLα+NXTは修理中です。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

最近、色々とおかしいです。

朝。りんごでデータシートの確認をしながら登校

授業中。れぐたんでプログラムを書く

昼。ご飯つまみながら回路の修正

部活時間。同時に5,6個の作業

夜、テスターで回路の確認をしながら下校


こういう生活をしているせいで常にポケットの中にあるものが

財布
りんご
ミクロ
しろたん
NXT
ろってきしりとーる
テスター
ドライバー
PIC
何らかの回路

さて僕は何処に向かっているのでしょうか。


ところで、何故か今手元にNXTが2台います。


一台はずっと探していて、何故か自室に居座っていたまっくでぢ。

そして2台目は不在のまっくでぢの代わりにプレクサーの動作確認をするために今日の部活中に完全復活を果たした

元「返事がない、ただの白いブロックのようだ・・・」です。


全く起動しなかった個がほんの10数分で動くようになりました。

修理の際に回路の素子をマイナスドライバーであれこれする手順があった気がしますが、問題なく動作しています。


それでそのNXTを起動してみたら・・・

画面上にtakumiの文字。

・・・あれ?これって・・・?


そう、あのRCXの中毒末期患者のTeamTAKUMIが唯一NXTを大会で使用した時のNXTだったのです。

確か2009年のサマーチャレンジ。radiumとTAKUMIが初めてNXTを使って、

使ったはいいけど使い方が変わらず爆死した有名な(?)大会ですね。散々に怒られた記憶アリ(笑)


・・・。まぁそのNXTだからって特にどうという事もないわけですが(迫真)

と、いう訳で今ボクの家には2台のNXTがいます。

っていうかまっくでぢ見つかりました。ご迷惑をお掛けしてどうもすみませんでした。

という訳で今日はこの辺で。


おかしい。今日はPICの記事を書く予定だったのに・・・。

DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ちょっと今PICやってて本気でNXTに絶望した瞬間に出くわしました。

いつか来るとは思っていたけれど、このタイミングで・・・?

とりあえず詳細は今は伏せておきます。あまりに驚愕すぎてとっぷしーくれっとですね(笑)


部員の方は試験後には明らかになると思われます(笑)

まぁここまで言ってしまえば部員だったら何があったかはわかるでしょう・・・。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
若干なんでこんなことになったのかわかりませんが、今日はこんな話題です。

今日は飯田橋の方に行っていたのですが、授業が終わった後、ROBOLABの話になりまして、

そこから何故かNXTの画面表示の話になったんです。


そしたらこんなものを見つけました。
ビットマップ描画のアイコンです。こんなのあったのか・・・。


ビットマップを読み込む・・・?

bmp・・・?

画像の読み込み!?


という訳でNXTはbmp形式の画像を読み込んで、ディスプレイに表示することが出来るようなのです。

そういえばmp3だったかwavだったかも読み込めましたよね。でも画像なんて読めたんだ・・・。

画像のピクセルはNXTの液晶に合わせて100×64です。それ以上の画像だと切れちゃうようですね。


あとNXTのディスプレイはモノクロなので、カラーの画像だと自動でモノクロに変換してくれます。

こんなものを発見してしまったので30分近くかな。ずっと試していました。

例えばエクセルにある画像ファイルをペイントにコピーして保存してダウンロード・・・なんてことをやりましたね。


それで、ここで驚いたのが、画像の元ファイルなのですが、

サウンドの場合、指定されたフォルダにデータを保存しないと使えない仕様になっていたのですが、

何故か画像の方はフォルダのパスの指定ができたのです。つまり何処に保存しても大丈夫!

なんでこうROBOLABって無駄なところに力を発揮するのでしょうか。

便利は便利ですけど、こう、余り使わないところばっかり便利になっても・・・。


今日はそんな話。因みにモノクロなので写真なんかを表示させると訳がわからなくなるので注意しましょう。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どうやら600回目の記事は成功報告という割と明るい記事になりそうです。


電磁気の授業で死んだ後、放課後。

とりあえず昨日告知したNXTPICI2C通信をやってみることにしました。
NXTとPICを繋いでみました。左の巨大なセラコンはあれです。後輩の戦いの軌跡です。

まぁ予想通りあっという間に終わりました。僕が寝ぼけていたせいで無駄に1時間ほど持っていかれましたけど・・・。

NXTの方は普通に普通の1.27で、PICは例の16F1823で行いました。14ピンの小型のヤツですね。


とりあえず、NXTからデータを送ったり、PICからデータを送ったり。色々してみましたが、

まぁまぁなんの問題もなく無事に通信できていました。


という訳で今日はそれを終わらせて、後はのんびりと・・・何してたっけ。ちょっと思い出せませんねぇ・・・。

うん。きっとそのまますぐ帰ったんですよね。うん、きっとそうだ。



そんな感じで今日はNXT-PICI2C通信のお話でした。別に特記するようなことでもないね。

それでは今日はこのへんで。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
さて。この記事はNXTカテゴリーなのか、PICカテゴリーなのか。

割と悩むことなくNXTカテゴリーにしましたが、特に意味はありません。


NXTPIC。どちらもI2C通信ができるので、繋げると色々ロボットの幅が広がって凄く便利なのですが・・・。

何故か僕はこれをやったことがないんです。

なんでなんだろう。使う機会がなかったから?とにかくやったことがないんです。

まぁ一番の理由はつい最近までPICでも、3.3Vの24Fや24Hで遊んでいたからでしょうね。

5V対応のPICで遊びだしたのはつい最近の話ですし・・・。

NXTのケーブルから出ている電源も大体5Vなので、3.3VのPICだと何かと不便ですからね。


という訳でI2Cをやってみることになりました。

以前にRCXPICと通信した際は、謎の2線シリアル通信規格を作って、謎な通信をしていましたが、

今回、NXTではI2Cという共通の通信規格がありますからね。非常に楽にこなせると思います。


今週はまずそんな感じで遊んでいこうと思います。結果はまた後ほど報告ということで。


それでは今日はこのへんで。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
特に文章にする気はないのですが、まぁメモ的なアレも込めてNXTコネクタのピンアサインでも載っけます。

ピンアサインとは要するにピン配置のことですね。つまりどの端子が何に繋がっているかを示したものです。

どっちかっていうとこの場合ピンアサインよりインターフェイスの方が正しいのかな?日本語難しいです。

ピン番号 入力 出力
1 アナログ モーター1(+)
2 GND モーター2(-)
3 GND GND
4 +4.3v +4.3v
5 DIGI0/SCL/RS485A TACHO0(A signal)
6 DIGI1/SDA/RS485B TACHO0(B signal)


まぁだいたいこんな感じですね。

出力側の5、6ピンは要するにモーター内のエンコーダー、つまり回転センサーの信号の部分です。

後はRCXケーブルに該当する部分は入出力共に1,2ピンであるということぐらいでしょうか。

後は特記することもあまり無いような・・・。という訳でメモ書き程度に。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


つまり、PICやら何やらに繋げて面白いことも出来るわけですよね。

それもそれで面白そうだなぁ・・・。

只、確かNXTのI2Cって通信速度が100kbpsだった筈なので残念ながらちょっと遅いんですよね・・・

PICだとこれらの通信速度は変えることができるのですが、NXTは変更ができない(はず)です。


一般に販売している大体のI2Cバスのセンサーって通信速度、400kbpsだったりするんですよね。

これは、去年色々調べてみてわかったことなのですが、結果的に言ってしまうとNXTのI2Cって汎用性が有りそうで、

実はあんまり汎用性無いんですよね。

I2C使って何かレゴ以外のセンサーを取り付けようと思っても、その殆どが通信速度の関係でだめになってしまうのです。


そんなことがわかっていたので、特にあそこから何かしようとは考えていなかったのですが、

よく考えれば、PICなら問題ないんですよね。


普通にマルチプレクサーとか簡単に作れそうな気がするんですけど。


よし。売るか。←


来年度の方針が決まりつつあるとある産技のなんとやらでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
というのも始まりは・・・いつだっけ。

よく覚えていないのですが、とにかく今、うちの部活ではNXTロボットのタイヤ化の波が発生しつつあります。

今、レスキューだと基本的にNXTロボットってクローラーが主流ですよね。

前に世界大会で優勝したLINKもクローラーでしたし、トゥルースレスキューも全部クローラーなのではないでしょうか?

勿論それは今の産技も例外ではなく、今年も殆どがクローラーでの出場でした。

でもここ数ヶ月で、高専ではそれがちょっと変わってきてるんです。

「来年からタイヤにしよう。」そう言っている高専生が今非常に多いんです。
まぁ2輪だったり4輪だったり6輪だったり様々ですけど・・・。

細かい理由は分かりませんが、どうにもタイヤに移行する傾向、波がでてきているようです。

まぁ僕は元々タイヤ派なので、大勢なんて気にせずにだいたいずっとタイヤを使っていましたが・・・。


でもちょっと考えてみると、昔も同じような流れがもっと大規模に発生したような・・・

それは今から遥か昔、まだNXTなんてものがこの世になかった(若干あったかも・・・)時代。

この頃は関東圏では既にRCXレスキューでは主体になっていたのですが、この時にも同じ波が起こっていました。

2005年、2006年の辺りではRCXでもクローラーロボットが過半数(?)を占めていて、

タイヤのロボットは割りと少なかったんです。

ところが、2007年にタイヤのロボットが急に増えて、

2007、2008、2009と年度を増すごとにタイヤのロボットがどんどん増えていったんです。

2009年の段階ではもうRCXクローラーロボットなんていなかったんじゃないかな?

2009年は写真があまり手元に残っていないのでなんとも言えませんけど・・・。

まぁ2009、2010年辺りからは殆どがNXTになってしまいましたけど(笑)


と言った移行の流れが過去にもありましたので、今回のこの流れももしかしたら高専だけに留まっていないのかも・・・。

でも一番不思議なのが、RCXからNXTに乗り換えた人は、

RCXの時にタイヤだった人が、NXTに乗り換えると大半がクローラーにしだしたんですよね。

あれは一体何の流れだったんだろう・・・。今でもあれだけは理解ができないんです(笑)


という訳で高専が直面している謎のタイヤ移行の流れについてでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日色々ありすぎた結果、カラオケ館に行って発見した事実。

Mindstorm社の商品についてる袋のこのラベル、
一部にはお馴染みのこのラベル・・・室は・・・?
蛍光塗装だ・・・(笑)

なんかわかりませんが、青く光っていました・・・


何このよくわからない工夫と言うか労力・・・(苦笑)


今日はそんな話。をP2先生としていました。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日発生した大きな問題。

それは・・・

NXTのファームを変えたらプログラムが入らなくなった。

だいぶ時間をかけて解決したのですが、原因はかなり凄まじいところにありました。


原因はなんとメモリ不足。

この原因そのものが解決に時間がかかった原因でもあるんです。

というのも、このプログラム、旧ファームでは普通にダウンロードできていたのです。

そのせいで最初はメモリ不足も、一旦原因として候補に上がったのに、

「でも旧ファームでは普通に入っていたのにファームを変えただけで・・・こんな事起こる?」

という思考から原因から排除されました。

でも原因はメモリ不足。

一体何があったのかというと・・・


NXTのファームにまた新たなムダ機能が追加されていたのですね。

なんたらセンサーdiagramとかいうやつです。

ROBOLABでいうインベスティゲーターみたいなものでしょうか。

センサーの値を時系列で記録して表やグラフ化するような機能のようです。

こんなのを行なうプログラムセンサーの種類分だけファームを入れた際に勝手に追加されてしまっていたのです。

しかもコレ消せないし・・・。確かにちゃんと使えば便利そうな機能なのですが、僕にとっては邪魔でしかない・・・


こんなカラクリで「ファームを変えただけでプログラムが入らなくなった!」

という一見原因不明に見える難題が出来上がるわけです。20分ぐらいコレに取られた気がする・・・。

新しいファーム使ったことなかったからなぁ。うちの部活は基本的に1.07安定なので・・・。


という訳で1.29ファームにアップグレードした際にこんな感じで一悶着ありました(笑)

というのもこんな容量ギリギリでプログラムを作る方にも原因があるのですけどね。

昔からプログラム巨大化は僕の特徴でRCXROBOLAB時代にも

1プログラム3.8Mbyteという記録があるくらいですから・・・ねぇ。当時は容量無かったからUSBメモリがすぐ埋まる><。

今はNXCで書いていますが、それでも2000行は軽く超える勢いで今年のプログラムは書いていたり・・・。

PICだったらもっと酷い事にいくらでもなりますが、(5000行超えることも茶飯事だったり・・・そうなったらもうヘッダに分けるけど)

NXTは命令自体全て定義され、関数化されているのどうしてこんな量になっちゃったんだろう・・・

どうにも不思議でたまらない最近のプログラムでした。去年1500行くらいだったような・・・。
すいません去年のを確認したら2700行ありました(笑)


という訳でまた。因みに無駄ヘッダをコメントアウトしたら、ちゃんとプログラムは入るようになりました。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
多方面からよく誤解されるのですが、

僕、実はNXTはまだ使い始めて一年経っているかどうか・・・ってぐらいだったりするんです。

最初に使ったのは2009のサマーチャレンジですが、その次は2010のサマーチャレンジ

このあたりは非常に適当に作っていて、正直遊んでいるだけ・・・と言った具合でしょうか。

そこからようやく2011のロボットを作るために今から一年前くらいにようやくまともに触り始めました。


というのも、そもそも僕自身は世代が世代なのでNXTは持ってないし、高専に入学して暫くはPICの勉強をしたり、

その他H8とかSHとかAVRとかARMとかの勉強をしたりしていた割に、大会はRCXをだしたりしていたので

NXTにはほぼ触れてもいないような状態でした(笑)


つまり、副部長よりもNXT歴は短いんですよね。

っていうか去年の今頃までNXTの使い方まともに知ってすらいませんでしたから・・・。

本体でかーい。モーターでかーい。やだー。ぐらいの印象しかなかったと思います。


正直最初の方は使うつもりもなかったんだけどなぁ。なんで使ったんだっけ・・・。

まぁその去年からの惰性で今年も使っている訳ですが(笑)


それにしても、最近のNXTって凄いね。あんな速度でもライン読めちゃうんだ。

その事実を知っていたらもっと前からNXTにしたんだろうなぁ・・・。


という愚痴を書いて今日は終了です。実験やらなんやらで部活やる時間がない・・・><。土日に期待ですー

よく考えたら関東ブロックまであと10日ですね。頑張らないと・・・。間に合うのか?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
高専祭の時にあまりにの大活躍ぶりに電源を落とされるという悲劇にあったまっくでぢ。
高専祭の時に突如として現れたまっくでぢ。名称は副部長です。写真はzemの作業日誌から
先程、彼に新たなる機能が搭載されました。

それは・・・

「まわるまっくでぢ」

要するにジャイロセンサーを投入しました。

昨日一日がかりで副部長が頑張ってジャイロセンサーの実装をしていたので、

僕もなんかしたいなーと思った結果です。


んで、学校から帰って来て、プログラム書いたのですが、

大体3分ほどで出来ました。

恐らくプログラムを書く時間より、PCを起動して、BricxCCを開くまでの時間のほうが長いですね(笑)


さてと、ジャイロセンサー、副部長はロボットに実装をするようですけど、僕はどうしようかな・・・


とりあえず今日はその辺りをどうしようか悩んで終わりました。


まっくでぢよ永遠に・・・。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.sよく考えたらロボットが違うからプレゼン作りなおさないと!
コレどこいったか誰か知らない?
トカゲの尻尾こと、パワーファンクションモーターの端子です。使い道の無さに定評があります(苦笑)
最近見ないんだけど・・・いらないから別にいいんだけどさ・・・。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近、そう思うようになってきました。

NXTって本気だすと速いな・・・(笑)


副部長のロボットも、ロボットそのものの速度は速いんですよね。

ライントレースになると、途端にRCXより遅くなっていましたけど・・・

それなのに、僕のロボット、前にも書きましたが、めっさ遅かったんですね。

100%で走っても、副部長のロボットに追いつけない・・・なんて話をしていたんです。

それでこの前、ブレーキになっていた部分を修正し、もう一度走らせてみたら、速くなった。

という話は以前したかと思います。


ところがここからが問題。

速すぎる(笑)

NXT・・。というよりLEGOは高性能のCPUを使用していながら、センサーの読み取り速度、

特にRCXセンサーは特別仕様なので読み取り速度が極端に遅いのです。測定周期1ms以上あるんじゃないかな。

とにかくめっさ遅いんです。

そんな中で、あの速度のロボットライントレース・・・

ハードウェア的に無理ですね・・・。この速度についていかせようと思ったらまずセンサーを変えないと。

という訳で、ライトセンサー高速化計画基、

LEGO用高速ライトセンサーでも作ろうかな。なんて考えています。

でも純正と同じように作ることはできないでしょう。ブロックポッチ部分がつぶれてしまいますから・・・

なので恐らくですが、コレに搭載されている
何度も登場してきますね。2010マシン















緑センサーと似たようなものができるのではないかと思われます。

でもまぁどちらによ、センサーの読み取り速度を速めようと思ったら、NXTケーブルを使ったロボットになるか、

または外部で光源を設置する必要がありそうですね。

RCXライトセンサーのように、いちいちチャージとかはしていられませんからね。

あれ?そうなるとプログラムだとNXTライトセンサーの扱いになるのか?色々面倒だなぁ・・・


とりあえず、時間に余裕があれば作ってみようと思います。あれば・・・(苦笑)

なんかロボットの速度落とす方が確実な気がしてきたんだ。

それでは今日はこの辺で。どちらにせよ扱えないので速度はもうちょっと下げることにします。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
 
最後まで残ってたNXTを今日完全に直しました。

ちゃんとつくようになったよ!


なんとか・・ですね。秋葉行って、NXT直して・・・

って部活してねー!(笑)


とりあえず缶を避難場所に置くことができることを確認できたので、今日の活動は終了です。


それではー。

これらのNXTの話

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCup Junior
突然ですが、実はロボカップ部は結構大変なことになっています。

なんと、

NXTが3台、立て続けにお亡くなりになりました。
お亡くなりになったNXTたちです。とりあえず開腹してみました。

画面が付かない・・・


これに気が付いたのは実は結構前で、

話は今年の3月頃にまで遡ります。

当時、学校から借りているNXTが、全部でなんと3台もあったのですが、

大会に出る時に予備でもっていこうと、箱を漁っていたら・・・


なんと全滅であることが発覚。

本体自体は生きているようなのですが、電源を入れても起動音だけで画面が付かない・・・


このロボットは一昨年―当時の一年生、つまり僕の同期のメンバーがサッカーに出るとき、

そして某レスキューチームの水泳部部員がサマーチャレンジの時に借りたNXTなんですね。


その時は別に故障のこの字もなかったのですが、なぜか、つけてびっくりつかないよー><。

といった状況です。保存もちゃんと箱に入れておいてあったのに・・・なんで?理由もいまいちわかりません。

とりあえずこれは非常にまずい雰囲気だったので原因究明に入った訳です。


まぁそんな経緯があって、NXTの解析作業を行い始めました。

それから4か月・・・つまり今ですね。


ようやく、25200円×3個の尊い命の蘇生に成功しました。

心肺停止の確認から4か月・・・人間だったらとうに死んでいますね。流石NXT(笑)

過去にRCXの蘇生手術をしたこともありましたが、正直あっちの方がまだ全然楽ですね・・・


正直言ってこれの蘇生は人間業ではないです(汗)

細いこて先を持っていない自分は、幅1㎜以上あるはんだごてやはんだで、

0.5mmのピッチのある基盤と戦ったのですから当然・・なのかな?


それにしてもNXTといっても中身は結構適当なんですね。

はんだつけされていない箇所とかがいくつも、みられて、とても杜撰な製造であることが明らかになりました。

そりゃ壊れるわ・・・。

RCXは結構細かいところまでしっかりしていたんだけどなぁ。やっぱり時代の流れですかねぇ(中○的な意味で)

「NXTなんてこんなもん」と思わせるには十分、といってしまえばそれまでですが、でもやっぱり・・ねぇ。

まぁ、仕方ないか・・・。


という訳で今日は、3台(一台微妙だけど)のNXT蘇生に成功しました。という記事でした。

それではー、

一部地域を除くアナログ放送完全終了お疲れ様でした!最後の放送は見られたかな!?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昔昔、あるところに・・・

NXTの新型バッテリーに関しての記事がありました。

その記事には、こう書かれていました。

「NXTの新型バッテリーが出ました。様子を見て、今度買ってみようかな・・・」


あの記事以来まったく何も話していないのですが、実は今回の大会で、

この新型バッテリーを使用していました。
NXTの新型バッテリーです。まっしろで見にくいけどちゃんとありますよ(笑)
昨年度の最後の予算で顧問の先生に買って頂きました(笑)


それでこの新型のバッテリー、なんで買ったかといいますと」、


回路を外付けしたので「極度の電流不足になってしまったから」なのです。

というのも、旧型のバッテリーが1400mA/hなのに対し、新型は2100mA/hなので約1.5倍、相当違います。

まぁそれが理由で今回のロボットはこの新型バッテリーを採用しました。



ところで、この新型と灰色の旧型、一体何が違うのでしょう。

まぁ充電の方式とか、中のセルに違いがあるのですが、とろあえずここでは物としての性能の違いではなく

結果として「何が違うのか」を紹介します。


まず当然電流量が違うからモーターの速度は当然変わるだろう。と思いますよね。

実は、これは変わりません。NXT自体がモーターに送れる電流量の上限をセットしているみたいです。


そんでもって充電時間。

どうにもこれも変わらないようです。うん、どっちも3時間だね。

じゃあ結局何が違うのか。

それは、一回の充電でもつ電池の時間電池そのものの寿命です。

まぁまぁ要するに長持ちするようになったんですね。当社比1.5倍なんだとか。


んでなんで電池が長持ちするだけでなく、電池の寿命も延びたのか。という話ですが、

まずその前に充電池の寿命の話をチョットしましょう。

電池の寿命といえば、電池が使えなくなる状態を指しますよね。

これは充電池の場合、充電ができなくなる状態を指します。

なんで寿命が縮む=充電できる量が少なくなる。と考えれば大丈夫かと思います。


ちょっと前の時代に充電池としてよく使われていたNiCd(ニッケルカドニウム:通常ニカド)電池とかだと

継ぎ足し充電をすればするほど寿命は縮みます。

今でも”えねるーぷ”等に使用されているNiMH(ニッケル水素:通称日水)電池とかだと

充電後に長時間放置したり(これを自由放電といいます)、

過充電(充電のしすぎ)や完全放電(完全に電池を使い切る)と寿命は減っていきます。


この継ぎ足し充電や自由放電で寿命が縮むことをバッテリーの「メモリー効果」とか言ったりします。


じゃあこのNXTの充電池に使われているLipo(Lithium ion polymer:通称リポ)電池はどうかというと、

まず、完全放電で100%死にます。これは絶対禁止です。

でもメモリー効果は起こしません。よってこれらの行為で寿命が縮むことはありません。

でもその代り、温度の上昇にむっちゃ弱いです。

充電中に電池の温度が上がったりすると、寿命が縮みます。

まぁ充電すればどんな電池でも多少の発熱はありますから、

そういう意味では充電すればするほど寿命は消えていきますね。


それでも他の充電池よりははるかに寿命は長いですけど。



そんでもってなんでNXTの新型電池は旧型電池より寿命が長いかというと・・・もうわかりますね。


充電時の発熱が圧倒的に少ないからです。


という訳で長持ちする。という訳です。

因みにリポは一歩間違うとこうなるので注意してください



まぁ今回はそんな感じで電池の話でした。


最後に充電できる電池を二次電池、充電できない乾電池などを一次電池と呼ぶんですなんて豆知識を加えてみたり。


それではー


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior



色々やってはみたけれど、

やっぱり噂どおり、NXCの付属関数ではハイテックのI2Cセンサーは重ねづけ(ライン)はできないようですね・・・
というよりアクセルとジャイロが無理?超音波もできないという話を聞いています。 

そういえばNXCでI2Cのライン制御はしたことがありませんでしたね。まさか本当にできないとは・・・。

他のソフトだとできるんですけどね。RobotCとか・・・NXCだけ特殊なのでしょうか?

多分センサーの値読みの関数そのものに問題があるんでしょうね。他のソフトでできるならNXCでもできるはずです。


ちょっと暫くはそっちの研究に時間をとられそうです。後ロボコンとか・・・

まぁできたらできたで報告します。できなかったら・・・恐らく水に流します(笑)

とりあえずまずはこの前作った自作関数で試してみようかと思っています。


それではー。

追記:ソフト欠陥じゃなくてそもそもこの子たちのI2Cのアドレスが全部統一だったようです。
そりゃ無理なわけだ・・・。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今は亡きLuz。

今日はそのLuzのロボットについて紹介します。

今年のLuzのロボットは前にも紹介しましたが、

実はあのロボットは東東京ノード終了時点で既に廃棄処分となっていました。

その代わりに作られたのがこのロボットです。

関東ブロックで使用したLuzのロボットです。東東京ノードで使用したロボットとは別機になります。
東東京ノードの時よりさらに大きく、うるさくなりました。

まぁ今はもう原型が残っていないんですけどね(笑)

バンプが越えられない旧型のクローラーから離脱。駆動系はタイヤで統一しました。

まぁでも後の機能は旧型と大差ありません。


ところで、このロボット、どうやって缶をつかむかというと・・・
要するに4+2輪駆動車という訳です。坂の安定性が半端ないです。

こんな感じです。

後ろに搭載したモーターで可動2輪の可動とアームの開閉を行います。

ギアダウンとかしていないのでアームの可動速度が異常です。もちろん、普通に掴めますよ。


結局今年は、この可動2輪がしたかっただけなんです(笑)ほら、なんかロマンっぽいじゃないですか。

でもその結果、ロボットが大きくなりすぎて

可動2輪の尻尾がライントレース中に壁にぶつかりまくり、競技進行停止の嵐。

只でさえ大きくてギリギリなのに、

前日に起きた故障の修正をした際に回転軸が以前より前になってしまったのも痛いです。

でも、ぶっっちゃけ可動2輪とアーム外したら普通にライントレースして

それで十分ジャパンオープン選考内に入ることはできました。

でもなんかそれで勝ってもつまんないなーと思い、このまま突撃しました。

まぁ今回の大会はそんな感じです。ちょっと遊びすぎたかなー(笑)


といった経緯で関東ブロックで玉砕してきました。いつも通りの結果ですね(笑)

来年こそはウン年ぶりにジャパンオープンに出場できたらと考えています。

世界大会といいたいのですがちょっと現実みようよ。って感じですかね(笑)

それでは今日はこの辺で。

明日から電気工事士試験の講習だ・・・

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
とりあえず恐らく最後になるであろうサマーチャレンジのロボットの紹介です。

今回は今までのサマーチャレンジと違って、城塞の隠し部屋の中にあるもの。

それは缶でした。
2010レスキューの被災者。やっぱりこの競技もはやレスキューじゃなくてゴミ拾いだよね。

今回はそれを掴んで持ってくるというシナリオでしたね。

そして、これが去年2010年度のサマーチャレンジに出場したロボットの写真です。
2010サマーチャレンジのロボット。上にでかいのは久々に作った。
まさかの携帯撮りしか残ってない不思議。

いかにサマーチャレンジに対してのやる気がないかがわかりますね。

基本的にサマーチャレンジのロボットは適当なんです。


でも、この時のロボットは今まででは一番まともでだったんですよ。特にライトセンサーが。

缶をつかむ機構もしっかりできてました。


初サマーチャレンジでまともなロボットが?と思ったら、


缶の掴む機構とロボットがくっつかない・・・orz


結果が上の写真です。

残念ですねー。よく転んでましたよ(笑)

っていうか挙句缶のある隠し部屋が狭すぎて、缶の掴む機構が使えないっていう・・・


どうしてこうなった。一番何もできなかったロボットですね。

っていうか本当は超音波センサーと方位センサーを使ってみたかっただけなんですが。

とてもまともにゃ動きませんでしたね。まだまだNXT使いが甘かったころです。



因みにこのロボットは今も黒歴史として部室に封印されています。

解体する気すら起こらないようなロボットだったので・・・

でも部品取りにされて段々形がなくなってきています。


今回もヘタレ機作っちゃったなー。

でも上からガシャンとやる、あの缶の機構は新しかったと信じています←


では今日はこの辺でノ





(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
とりあえず始めたはいいけどこのサマチャレロボットの紹介に何の意味も見いだせない今日この頃です。


というわけで、とっととこのシリーズを終わらせたいとか考えています。

今日紹介するロボットのは一昨年、つまり2009年度に参加した際のロボットです。


どんなものかというと・・・

この年の城塞は中に部屋があり、その部屋の中で赤外線パルスボールがコロコロしてて

それを取ってくる。というものでした。


それでこの年のロボットですが、今まで、タイヤ、アームときたので次は・・・
2009サマーチャレンジのロボット。これが初めて作ったNXTだったりする。
クローラー。ですよね!?


このロボットの全体像はこちら。
NXTが初めてとはいえ流石にこれは残念すぎるだろ・・・いつものことですが。

それにしてもまた作りが雑ですね。特にライトセンサーとかとか。

いかにサマーチャレンジに対してのやる気がないかがわかりますね。

基本的にサマーチャレンジのロボットは適当なんです。


あと大径タイヤってあたりが酷さを拡大させているような・・・

高専1年なんだからせめてもうちょっとまともなもん作れよ。自分。


しかもこの年すごかったのが、


本番当日まで調整ナシ。


この年のサマーチャレンジは、フィールドそのものが無茶苦茶大きくて、

それだけで調整する気失せたんですね。


それにこのときは色々と別方面に走ってたからなぁ・・・PICとかPICとかPICとか


もちろん結果はどっかーん。

まぁよくボールとれたよなー。って驚きましたね。確か出口で転んでたけど。

ちなみにクローラーの回転機構はこうなっています。
RCXモーターが凄いことになっています。ギアとかありませんよ。

頭を使わないとこうなるのです。

でわでわーノ




(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
NXTの充電池が新しくなったようです。


左が旧型、右が新型です。

真っ白になってますね。ちょっとかっこいい?

また、それに伴い、充電機も従来のAC-ACからAC-DCになったようです。


つまり充電器と充電池の新旧の混同使用はできないようです。

しかし、NXT側は従来のものでもこれに対応していいるんだとか。


発熱問題は解決されたのでしょうか。。。ちょっと様子を見て買ってみようかな。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
実はまだきちんとテンプレが完成してなくて色々変わる気がします。特にカーソルとか。


一昨日ようやくロボットができてプログラムを入れてライントレースをさせてみたら、

直角で回転時に壁が尻尾に壁に尻尾が激突して終わりました。また作り直しですね。


その後、ロボコン部の簡易のミーティングに参加して、その後また部屋に帰って絶望。


まだロボットができるのは先の話となりそうです。


そんな今日は今迄の話とは全く関係なく、NXT本体についてです。


NXTとは・・・

これですね。

本体名称はNなんたらXなんたらTなんたらの略です。


・・・スイマセン。今度調べときます。

そもそも略語かすらわからないし(汗


こんなNXTですが、RCXと同じように単3電池6本、つまり9Vで動作します。


また、充電池にすることもでき、その場合は少し本体が大きくなりますが、

電池BOXに入れたまま充電ができるので便利です。


低格は上の写真からもわかりますが、7.4Vの1400A/hのリチウムイオンポリマー電池です。

よく「リポ」って呼ばれてるアレです。ショートさせると爆発します。


この電池は空にさえしなければ継ぎ足し充電が自在に行えて、携帯電話等の小型端末によく使われますが、

とても熱に弱いです。発熱したり、温度の高いところにおいておくと寿命が減ります。

古かったり、しょぼい電池とかだと充電時に発熱するので、

充電すると寿命が縮むという意味不明な仕様がありました。最近のやつは大丈夫っぽいけど。


因みにNXTの充電池は発熱する部類に入ります。

あと充電池はセット同梱、充電器は別売りとなっております。意味不明です。


7.4Vの1400mAってNXTにはちょっと弱すぎる気もしなくも無いけど、これで動作上は問題ないです。


中に入ってるCPUはARM7というマイコンです。

このマイコン、どういうところに使われているかというと、結構凄いんですよ。

例えば、ちょっと前の携帯電話、デジタルカメラ、車のカーナビ等の周辺機器制御、

あとは最近話題(?)のルンバやみんな大好きI podシリーズ、

ゲームボーアドバンスやソフトのメインCPU、DSシリーズのサブCPUなどがそうですね。


結構身近にいるんですよ。このマイコン。

僕もこのマイコンはマンコンとして持っていて、制御して遊んだりしていますが・・・・

どう考えてもNXTには勿体無いですね。

PICやAVR、RCXに内蔵されているH8とかとは問題にならないくらい別次元にいるマイコンです。

もちろん32bitですが、動作クロックは48MHzと少々少なめですね。

まぁこれでもARMファミリーの中では最低クラスの一個上程度のシリーズなのですから驚きですね。

因みにサブでAtmel AVRが使用されています。


こんなNXTは外部出力ポートが3、外部入力ポートが4存在します。

ここから各種センサー、モーターを接続するわけですが、

そのポートのケーブルはRCXの3倍の6芯となっています。


これは、入力の場合はアナログ用電源、アナログ入力、回路電源、GND、入力信号A、入力信号Bの6本、

出力の場合はPWM1、PWM2、エンコーダー電源、GND、入力信号A、入力信号Bの6本となっています。


入力のアナログ用電源、アナログ入力はRCXのセンサーポートの2芯の中身と同じです。

RCX変換ケーブルはこの2本のみを使用しています。

回路電源、GND、は電源とGNDが必要センサー用のものです。回路電源は4.3~4.8V程が出力されます。

入力信号A、入力信号Bはセンサーとの通信用の信号となります。

ここではI2C、RS485という通信規格をサポートしています。でもRS485って要するにD-sub25ですよね。

一体実装してどうするつもりなのでしょう。


I2Cというのは・・・説明するまでも無いとは思いますが、フィリップス社が提唱したシリアル通信方式で

「Inter-Integrated Circuit」の略語です。

この方式は・・・仕組みについての説明を実際にしても難しい言葉の羅列になるので簡単に。

いつも僕が小学生に説明している方法で説明すると、



まず通信線(2本で1セット)があって、

それでデータで受け取る側(NXT)と、データを送る側(センサー)が繋がれています。

そしてこの状態でセンサーはNXTにデータを送っているのですが、

センサー側は同じ線に複数台あっても大丈夫なようになっています。

どのようになっているかというと、

例えばNXTのポート1にI2C対応の超音波センサー、コンパスセンサー、加速度センサーが繫がれた場合、

まずNXTはどのセンサーのデータが欲しいかというデータを全てのセンサーに送ります。

その後、センサー側は「データが欲しい」といわれたセンサーのみが返事をします。

そして、NXTが「データを送るときの設定(加速度センサーであればどの方向の加速度か、等)」を送り、

それをセンサーは受けとり、さっき返事をしたセンサーのみがデータをNXTに送る。


という風になっており、同時に複数のセンサーのデータを送るのではなく、

繫がれた中でNXT側が指定したセンサーのみがデータを送る。というものです。

因みにこれで1ポートにつき112個までのセンサーが接続できます。

これが4ポートあるので4×112で448個、

これにそれぞれのポートにアナログが4つなので4足して、

結果NXTは452個のセンサーが制御できることになります。


また、実際はマルチマスタといって受け取る側のNXTが複数台いても成り立つのですが、NXTのI2C機能は

本物ではなく、ソフトウェアで作られた擬似的なものなのでNXTでできるかはワカリマセン(笑)。


モーターの方はと云うと2本のPWMというのはモーターに送る制御信号で、

エンコーダー電源、GNDは内部の回転センサーの電源です。

入力信号A、入力信号Bというのは回転センサーのデータの入力信号で、これもPWM波形です。

この部分だけ切り取ってセンサーに使っちゃえ!などと考える人もいたかと思いますが(ここにいた)、

残念ながらアナログ信号ではないので、非常にめんどいことになります。まだI2Cの方が楽か・・・。


また、これらの入出力の端子はRJ12という電話線の端子を使用しています。


あとPCとの通信手段としてUSB2.0、他デバイスとの通信用にBluetoothが内蔵されています。


まだまだかけることいっぱいありますが永くなるのでこの辺で今日はお開きです。

書く気になったら続き書きます(笑)

(^・ω・)ノRadiumProduction  in RoboCupJunior
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