忍者ブログ
RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
今日は昨日の宣言通り、割りとプログラムを書いていました。

ところで、我が部には、お金がありません。設備もありません。

レゴもフィールドも借り物です。部室から部のもの以外のものを外に出したら何が残るのでしょうか・・・。


今日はそんな我が部だからこそ起こりうるネタです。

うちの部。電子回路とかやってますが、なんと部室にはテスターがありません。

何を言っているかわからないと思いますが僕もどうしてこうなったのかわかりません。


普段なら私物がいくつか転がっているのですが、今日はなくて・・・

でもテスターを使いたい。そんな時・・・。

目に止まったのがRCXそしてメッキ線


まl部室にあるものといえばこれくらいですからね。

結果。こうなりました。
RCXテスターです。青砥がよろしいようで・・・。

RCXのセンサーポートにメッキ線を繋いで代用・・・。

最近、うちの部の残念具合が増々で倍増している気がします。


とりあえず今日一日はこれで過ごしました。江東区でのイベントの時といい、最近はRCXが大活躍です。

特に今年はRCXのチームが産技だけでも2チームもいますからね。まさにRCX世代にとっては歓喜の一言です。


と、いう訳でなんとか今日一日を無難に乗り切ったロボカップ研究部でした。今日は電通いないから平和だね!


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
さて、ドライバーは全滅、タイラップも行方不明、電源装置はついたまま・・・。

やっぱり部室を長いこと留守にするのは危険なようです。工具的な意味での私物の殆どが消えてない?


それで、今日なのですが、RCXで遊んで、終わりました。本当に何しに行ったんだろう。

まぁ9時に来る予定が電車の大幅遅延のせいで11時半になっちゃったからしょうがないね。


具体的には何をしたのかというと、RCXでライントレース。以上。特に他には何もありません。

相方が来ないので絶賛ニート中なのです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は大晦日。うん。それはわかっています。

世間一般では年越し前で家族でこたつにでも入ってテレビでもーなんてのが普通でしょうね・・・

なのになんで・・・


レポートで徹夜しているんだろう。自分。

このままの見立てだと、新年はいっても三が日中ずっと徹夜でレポートを書いていても提出がピンチだったり(笑)

2012年はどうも、最初っからぶっ倒れそうな勢いで始まりそうです・・・。


しかも内容が滅茶苦茶にひどいです。

というもの、ひとつは化学のレポート、「有機化合物の命名法について」なんていう漠然としたタイトルなので

よくよく考えてみると、なんかめちゃくちゃに範囲が広いんです。レポートというより、これ、教科書かいてる気分なんですけど・・・。

そしてひとつは光学実験実習のレポート、グラフ何十枚も書くっぽいのですが、化学のせいで手付かずです。

そして情報の課題。プログラムらしいのですが、まだ内容すら見ていない・・・。

プログラムなら割と速いのですが、そうじゃないと詰んでるね。


そして最後が何故か・・・

RCX

・・・使わないよね?もう生産終了してるし・・・どうしてこんなことになったんだろう。

特に資料が無くてもこれは書けるのでいいのですが、時間が・・・(苦笑)


Lα+ロボットのレポートも一応書いておかないといけないなーなんて思っていたのですが、どう考えても先延ばしですね。

と云うわけで年末年始なんてなかった。1年生の皆さん。再来年はこうなりますよー。

それではまた。あ。もう外明るいorz

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCup Junior
今日は・・・色々活動したなぁ。

自分のロボットは全然進んでいないけど・・・


というのも、「今日行ったこと」は、

Radium機を2011年ルール対応にする

・部室ルーター導入計画

・部室の掃除、自分周辺の模様替え


というこの3点です。


まずは最初の件。これ一番重要なのですけど、

なんとコイツにアームが付きました。
Radium機・・・今から約2年前まで使用していた機体です。この前のオープンキャンパスの際に持ってきてからずっと学校にいる私物ロボットです。





















といってもまだアームに滑り止めはついていないし、缶センサーもなし

それどころかロボットプログラム2010年度関東ブロック・・・つまり旧ルールのままなので

銀被災者を検出したりします。というかそれぐらいしかできません。


でもまぁ形だけは・・・レスキューA対応です(苦笑)


そして次、お隣の電通部と共同でLANルーターの設置

これは失敗に終わりました。電通部ケチなんだもん。


そして最後は部屋の模様替え。

邪魔なものを別の部屋に押し込めて部室広々化大作戦です。

その結果、僕の周りの棚の位置が結構変わってしまいました。どういうことなの・・・


換気扇とかも掃除したので結構綺麗になった・・・かな?

でも僕自分の周り、箒かけていないような・・・やべやらかしたorz


とまぁそんなことをしているうちに部活終了しました。

月曜日は模様替えの続きを行うとか行わないとか・・・午前中にロボット済ませちゃうか。

とりあえず今は自室で学校のNXTの充電池を充電しています。一年生みんなニートだから・・・

学校に充電器が一つしかないので部活中の充電ではおっつかないんですよね。乾電池はないし・・・

充電池は付属しているのに充電器が別売っていうNXTもどうかとは思いますけどね。普通セットにするだろ。
最近のものは充電器もセットらしいですけど・・・

という問題が浮上したので、旧型のバッテリーを使用している一年生で新しい充電器を買うことになったようです。

最初は1個で足りると思っていたのだけど、当初の予定よりNXTの使用量が多い・・・(苦笑)


そっちの方は副部長が指揮を執ってくれているようなので、そのままお任せの方向で行こうと思います。

といってもテクノロジアが欠品なので通販になるんだよな・・・頑張ってください。

明日は日吉に行くことになっているので宜しくお願いします。因みに明後日は秋葉いくっぽいです。



(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
 
今日はオープンキャンパスがありましたが、今日は昨日以上に大惨事でした。

というのも・・・顧問の先生が思いっきり事故っていたのです。

顧問の先生が意味不明な旗を作ったり、顧問の先生が中学生に変なこと吹き込んだり、

顧問の先生が人のプレゼン勝手に配付資料にしたり・・・

うん、事故ってる(笑)


それで今日は、このロボットが復活しました。

RCX時代の黒歴史です。

















2010年の時まで使用していたロボットです。

正直8ヶ月ぶりに動かしたのですが・・・動きました(笑)


電池の残量とか、センサーの値とか、ロボットの重心まで変わっているというのに、動いちゃいました。

もちろんプログラムは古いままなので、シールのセンサーしかみません。

ちゃんと見れてよかった・・・正直しきい値が怪しかったのですが、問題なかったね。

できれば缶の機構も付けて出したかったのですが、ちょっと間に合いませんでした

流石に0から缶機構を10分では作れないか・・・(苦笑)

オープンキャンパス後、ちゃんと搭載しましたけどねー。


という訳で今日はこんな感じで終了しました。


今日の結論、今日わかったことはこれです。

高専の弱点についてなのですが、高専には・・・

「ツッコミが居ない」ボケ担当ばっかですorz

どうしてこうなった。しょうがない、高専だもの。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

 ①から4か月、遂に②の出番です。

まぁ2008辺りからセカンダリになり、そこからLEGO離れが進んでいくのですね。

とりあえず2009では、色々と大変なことになってきます・・・

まずは東京ノード、
2009年の東京、関東の時のRadiumです。串対策が適当です。

ここで今度はリレーの投入、ライトセンサー5個制御に乗り出しました。
リレーです。秋月から適当に買ってきたものです。

使い始めたのは2008の秋からぐらいなのですが、未だに故障どころか、配線が切れることすらありません。

奇跡ですね。

このリレーをロボットの頭、赤いブロックの中に入れて使っていました。

主にギャップと直角、後緑被災者の検出に使っていました。

でも、このリレーでのライトセンサー制御、ちょっとプログラムが重かったのでジャパンオープンでは切り捨てて

水銀センサー、つまり坂センサーの制御に使いだしました。
2009年JAPANのRadiumです。なんかセンサーが3つに減っています(笑)

この時は、もう高専に入学しています。写真はあの東東京の魔のフィールドのゴールです。

リレーは残っているけど、ライトセンサーの数は3つに戻っていますね。

この時は確かポート2のライトセンサーと水銀センサー(坂センサー)を切り替えていました。
水銀センサー(水銀スイッチ)です。これは秋月電子で売っているものですね。僕のは金属封入とかされてませんが・・・


とりあえずこれで確か11位とかだったかな・・・マルチでは優勝してますけど・・・・

まぁこのあたりから黒歴史が進行する訳ですね。どんどん実力が↓していきます。


Radiumの軌跡はこんな感じでしょうか。その後PICに手を出して、2010の機体ができてくる訳です。


とるとこ全部逃している気もしますが、こんな感じでやってっています。


という訳でそれではー


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

まさか2があるなんて(笑)

今日はRCXのボタンの説明でもしたいと思います。
RCX作品2作目、RCXピラミッドです。もっと頑張ろうよ。自分。























RCXはこのように液晶の4隅に赤、緑、黒、灰の4つのボタンがついています。

まぁボタンの上に書いてあるのでわかるとは思いますが、赤いのが電源ボタンです。このボタンを押すと電源が入ります。

んで電源が入るとこんな画面が出てきます。
RCXの電源が入るとこんな感じになります。
真ん中の数字はロボットの電源が入ってからの時間を示しています、

秒単位だったり、分単位だったりしますが、それはファームウェアによって違います。

また、この数字が表示されていない場合はファームが入っていない状態を指します。

NXTと違ってファームがなくても電源は入るので注意してください。

そんで数字の右に、人のような何かがいると思います。これがプログラムの実行の有無を示しています。

プログラムが動いていないときは静止していますが、プログラムを実行すると、足踏みをしだします。


それでその隣の数字が現在のプログラム番号を指しています。なので写真だと3番ですね。

RCX
NXTと違い、5個しかプログラムを入れることができません。

そしてそれはそれぞれ、プログラム番号1番から5番という感じで割り当てられます。

何番にプログラムを入れるかはプログラムのダウンロードの時に決めることができます。

普通は1番2番がロックされていますが、ロックを解除すれば入れることができます。


このプログラム番号は灰色のボタンを押して変更することができます。


また、プログラムの実行、停止は緑のボタンです。押すと現在表示されているプログラム番号のプログラムを実行します。

まぁこれは簡単ですね。押すだけですから。


最後に黒のボタン、これは、センサーの値とモーターのパワーを表示します。

只、一個ずつしか表示ができません。一回押すと1のセンサー、また押すと、2のセンサー

また押すと3のセンサーAモーターBモーターCモーターと変わっていきます。


ぶっちゃけモーターに関しては実用性が皆無です。


とりあえずはこの辺でしょうか。あと、RCXのプログラムメモリがいっぱいになると

ピザマークとか言われている謎のべイル↓的な物が画面上に出てきます。
これはベイル。
まぁこの状態でも問題はないですが、重いプログラムとかが入らなくなる恐れがあるので、

時間があるときにでも、ファームウェアを再インストールなどをして消しておくといいでしょう。


まぁとりあえず今日の説明はこの辺で


ではーノ


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
実は書いていそうで書いていないのがこの、RCXの記事です。

LEGO Mindstormの初代シリーズ、RIS(ロボティクスインベンションシステム)に付属されている部品ですね。

簡潔な紹介程度は行ってはいるのですが・・・

まぁ最近部活でも再びお役が回ってきたのでもういちどちゃんとした紹介を


このRCXというのは、まぁなにかといいますと、
RCXです。このポッチの感じはやはり懐かしいですね・・・(笑)
こんな感じの物体で、LEGOブロックの一種です。 

学校には腐るほどあると噂されています。ホントはいくつあるんだろう・・・最低でも20個はあるみたいだけど・・・

このブロックは他のLEGOブロックとは違い、センサーやモーターをつないで、それを自由自在に制御することができ、

簡単にいうと、小さなコンピューターが内蔵されているブロックということになります。


これにパソコンでプログラムを送ってやることで、プログラムの通り、ロボットを動かせることができるようになります。


専門的な話をしますと、内部のコアはH8/300マイコンを使用しており、

PICなんかとか比べ物にならないぐらい高性能だったりします。でも教育用ロボット教材なので安定性を追求した結果、

事実上の内部の動作クロックが極端に遅くなっています。(大体6ms程)

また、センサーのポートは全部で3つ、モーターのポートも計3つ、

つまりセンサーとモーターはそれぞれ3つずつ搭載(というより制御)することができる訳です。

まぁこの数だとロボカップジュニアでは(特にセンサーが)不足するので、

みんな、あの手この手で接続できるセンサーを増やしているようですね。Radiumのロボットも酷かったな・・・(笑)



またプログラムのダウンロードはこのような赤外線タワーを使用して行います。

シリアルポート用
シリアルタワーです。これ使ったことどころか、見たことない人もいるのではないでしょうか?

USB用
USB用のタワーです。うちの学校だとこれが主流ですね。

今はUSBのやつしか見ませんね。そもそも今のPCにはシリアルポートなんてありませんしね(笑)


また、プログラム用のソフトウェアとしては、有料版でROBOLABLEGO MINDSTORMS等、

フリーだとNQCRCXCode等、様々なソフトウェアが充実している上に、

GCCJAVAでもプログラムの作成が行えるので、CJAVAの経験者なら簡単にプログラムを作ることができます。


まぁこんな感じのRCXですが、現在は後継として、NXTというものが発売されており、

それに伴ってRCXのほうは生産を終了しています。

まだ一部では販売されているようですが、直に新品の在庫は尽きると思われます。

欲しい方はお早めに~って、もう手遅れかもですけど(笑)


という訳で今年のロボカップ部はこの教材をメインにして活動していこうと思っています。

それでは

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
ネタ切れになると過去の話を持ち出す。悪い癖です←

という訳で今回は昨年まで使用していたロボットの過去の紹介をしようかと思います。

マイナーチェンジを繰りかえしてきて、ずっと使ってきた訳ですが、このロボットの誕生は今から4年程前。

ちょうど2007ジャパンオープン直前です。

最初の構想はこれ。

「ロボットにしっかりした取っ手をつけよう。」

ちょうどこの頃が審判トラブルの全盛期でしたからね。その対策という意味だけです。

そうして考えられたフレームはこれ。
Radium機最初期のフレームです。この頃から取っ手はずっと変わらずです(笑)

でもこの時、既にジャパンオープンを直前に控えていたので、流石にロボットの変更はマズイ・・・

ということでこのフレームへの移行はせずに、旧型のロボットのまま、大会に臨みました。

このフレームも持って・・・


ところが、まさかの予選敗退

2007年度の大会について書かれた記事はここで終了していますが、

実は、敗退後、大会の最終日の前日深夜になって、今後に繋がる大きな出来事があったのです。


それはフレームの実装。
ジャパンオープンの時の写真は旧PC と共にお亡くなりになってしまいました。これは家に帰ってから携帯で撮った写真ですね。

最終日に全く変わった機体で会場に登場させてみたりしたのです。

なのでこのロボット、「2008年度の大会から使用」ということになっていますが、実際は決勝に出ていないだけで

大会そのものとしては2007年度のジャパンオープンから使用しているものなのです。

まぁこの時はまだ、モーターが横についているので機体も大きく、バンパーの色も変な色で

よくわからないものだったのですが、

そこからマイナーチェンジを行い、

夏を過ぎたあたりの機体です。こっからもう機体そのものの変更は一切行っていませんね。

モーターがRCXの後ろに行き、RCXが横付けされ、

光ってみたり、
07年の12月頃です。バンパーが黒くなり、見た目もかなり近づいてきました。

ガトリングも復活させ、水銀スイッチも導入して、2008年のロボカップジュニアに臨んだわけです。

そして2008年のロボカップジュニア東京ノード大会


こんな機体になっていました。
2008年ロボカップジュニア東京ノード出場時のロボットです。ガトリングの位置が左右逆になってたり、バンパーにガイドローラーがついていたり。

特徴としては外部電源によるセンサー用LEDの増設、

そして無音走行、(のように思えるほど静かな走行)

そして一番大きいのが
下からライトセンサー部分を撮影したところ。ほんとは真ん中もセンサーが欲しかったなぁ。

「ライトセンサー4個制御」でしょう。

RCXは入力ポート3つしかないのですが、その上での4個制御。

正直ごり押しでしたね。結局ちゃんと(?)動作したので問題は無い訳ですが・・・

この時は出てきた値を関数にぶっこんで計算させて、その計算値からラインの位置割りだしてたんだっけか。

こんな真似するような人は他にいないであろう・・・と信じたい。


とまぁこんなロボットで関東ブロックまで行って爆発。

後に沼津の2008ジャパンオープンにオープン参加で出場

セカンダリで出場(当時プライマリ)したにも関わらず何故か決勝に残ってしまいました。

まぁ結局4つの制御に無理があったんですね。ってことにしておく(笑)


そんな感じでこの辺りからどんどん「LEGOに囚われないロボット」化が進んでいくわけですが・・・


今回はこのあたりで一旦終わりです。

それでは~

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

 東東京ノードまであと17日!?

・・・こんなに時間なかったっけ?

やばい。

やばすぎる。

これはまずい。


とりあえずまずはライントレースしなきゃ←


という訳で今日の記事内容にはいります。

今日の記事はまーた古いロボットの紹介になります。

これは今から5年前、2006年に作られた僕のレスキューロボットの

予備マシンになります。

え?メインは?そんな古いもん写真に残っている訳ないでしょう(笑)

あ。もしかしたら親パソに残ってるかも・・・今度調べてみます。

07年のサマーチャレンジまで活躍していた機体で、サマーチャレンジのロボットを作る際に解体した機体です。

これがその写真です。
ロボカップジュニアの大会には持参するも、運よく試合には一度も出ることのなかった予備機です。
この機体をみて、周りの方が一番最初に言ったこと。

「サッカー!?」

今でもよく覚えています。口をそろえて言われましたからね。

いや、普通にレスキュー仕様のロボットなんですけどね(汗)


かなり巨大な取っ手とロボット全体を覆うブロックの壁からサッカーを連想するんでしょうね。

でもこのロボット、ひとつ気になる点が・・・

このロボットにはライトセンサー、前についていますよね。

そしてタッチセンサー、前についていますよね。

それでライトセンサーが何故か、タッチセンサーの前についていますよね。

ってことは・・・障害物があってもライトセンサーが邪魔でタッチセンサーが押されないんじゃ・・・

という気がするんですね。

でもこのロボット、確か普通に障害物回避ができていたように思うんです。

さて、どんな機構になっていたんだか・・・写真がこれしかないので一切ワカリマセン(笑)

まぁなんか変な機構でもついていたんでしょう。


・・・うん。わからない!

という訳で今日はこの辺で終了です。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日は少し昔のお話をします。


今を遡ること4年弱。

世界大会を目指して、ある一台のロボットが作られました。

赤いサンタにお馴染みのガトリング。このセットはこの年から始まりました。

後に初のジャパンオープンに出場することになる当時のRadiumのロボットです。

まぁ当時はチーム名が違いましたが(笑)


唯一。年間を通して一度も賞が取れなかったこの年。なぜこの年だけ取ることができなかったのでしょうか?

その原因。一番大きいのがロボットの変更の量でしょうか。


最初。このロボットだったのですが、大会前1週間で
この年で一番大きな変更、というより完全な作り直しをしました。
そして元に戻すー。タッチセンサーが変更されていますが・・



この後また一回変更する。という大変更を毎日のように行っていました。


これでも当時まだ存在しなかった坂検知機構、ダブルバンパー、そしてライン検索プログラムを

初めてレスキューに導入した(と言われている)ロボットだったので、

なんとかジャパンオープンまでは勝ち進めたのですが・・・
実際のところ去年のロボットでも全部使っていたのですが、あまり目立たなかったのでなかったことに(笑)



当時のジャパンオープンはマルチ競技だったんですね。

つまり2台のロボットが同じアリーナで競技をしていた訳です。

そして競技者も少なかったので結構順位が低くても上に勝ち進めたのです。

それで僕自身も当時5位でなんとかジャパンオープンにいけたのですが、

此方も関東5位なのでそんなに強くない。

また、マルチの相手もそこまで順位の良いチームではなかったのですね。そして結果。

競技中に2台が衝突。そして競技続行不可 もちろん得点は悲惨でしたね。


「今までのレスキューはサッカーと違って衝突はないから・・・」とロボットを簡易に作っていたのです。

結局それが惨事を招いた・・・と。

それ以来、僕はロボットを組む際はしっかりとレンガ上になるようにブロックをはめて、ペグで固定して、

更に接着剤でロボットを固定し、そしてテープで周りを補強するようになりました。

まぁ流石にテープは負荷のかかる部分しかしてませんが・・・


ちょっと大袈裟すぎると思うかもしれませんが、そのおかげでそれ以来、

ロボットの破損でリタイアをすることはなくなりましたね。


つまり結局なにがいいたいかというと、

ロボットを作るときは頑丈に作りましょう。ということです。


ぶっちゃけ落としたぐらいで壊れるロボットは話になりません。と言っておきましょう。
といいつつ今年のロボットは殆どが学校のパーツで、接着剤ができないので落とすと壊れます(笑)


何故今日こんな話をしたかといいますと、今日学校で・・・><。

では今日はこの辺で



因みにうやむやになった2007年度賞状が取れなかった原因は

東京前のロボット変更と関東での坂センサー崩壊、ジャパンでの衝突による破損です。

機械は昔から苦手だったんですね。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
初めに釘を刺しておきますが、これは100%ネタです。

まったく実用的な動作はできないロボットです。

中3の夏。再びサマーチャレンジの季節がやってきていました。


中3といえば、一番頭がハイになるお年頃。

なにを考えたんでしょうかね。

まぁ間違いなく「勝つ」とか「成功」とかそういう類の文字は頭になかったんでしょうけど。


2008年度。2回目のサマーチャレンジの時のロボットがこれです。

2008サマーチャレンジのロボット。どうしてこうなった。

まずバンパーに驚かれましたね。っていうかこんな変態みたことないよ。

この年のサマーチャレンジは城塞の中に台座があって、

その上にある赤外線ボールを落とさずに外まで持っていくという競技でした。

たったそれだけの筈だったのですが、
後ろから見ると全然違うよね。このロボット。
正直この装備はいらなかったと思う。

普通にタイヤで巻き取ればよかったのに・・・


このときは何故か無性に「掴みたい衝動」があったんですね。何故だかはわかりませんが。

それにしてもまた作りが雑ですね。特にライトセンサーとかとか。

いかにサマーチャレンジに対してのやる気がないかがわかりますね。

基本的にサマーチャレンジのロボットは適当なんです。


まぁこのロボットも例のごとく部品が未だにそこら辺に転がってます。

アームの部分とかまんまありますね。

ちなみにサマーチャレンジのロボットがいつも適当な理由は、

レスキューのロボットを作った余りの部品で構成されているからなんですね。

このロボットの成績は・・・どうだったかなぁ。ひとまずボールはつかんでたような気がします。


皆さんはこんなヘタレなロボットは作らないように・・・

でわ今日はこの辺でノ

そもそも機械的なことは苦手だから参考になるようなもん作れないんだよね(笑)






(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
毎年夏の終わりに、RISE主催のサマーチャレンジという競技会がうちの高専で開かれています。


どういう競技かというと、毎年色々変わっては来ているのですが、

おおまかにはロボカップ競技を意識した「宝探し」ということになっています。

ロボットがフィールドを走り回って白い床にある黒と銀の丸(宝)を見つける競技です。


でも最近では、城塞という隠し部屋のようなものができたり、城塞内に宝が置かれるようになったり、


その宝が赤外線ボールになったり、缶になったり、挙句の果てに城塞の中にまた部屋ができたり・・・と


どんどん訳のわからないことになっています。

2010ルールのフィールドはこんな感じ
サマーチャレンジ2010フィールド

ルールはこのようになっています

そんなサマーチャレンジに、訳の分からないままに4年ほど参加させていただいています。

毎年毎年成績がどんどん残念な方向にいってしまっているのは秘密ですが。

今日はそんなサマーチャレンジに参加した時のロボットを紹介します。


今日紹介するのは2007年。僕が最初に出場した時のロボットです。

このときが一番成績が良くて3位入賞とかした記憶があります。

2007サマーチャレンジのロボット。やる気が感じられない。

すっげーこれしか写真がない(笑)

いかにサマーチャレンジに対してのやる気がないかがわかりますね。

基本的にサマーチャレンジのロボットは適当なんです。


この時は城塞の中に赤外線ボールがあってそれを取り込んで城塞の外に出すというルールでした。

見た目通り、タイヤで取り込んでます。ぐぐーいっと。

そのせいでつける所を失ったタッチセンサーは横に無理矢理挿入されています。

4年前・・・というと中2か?もっとまともなの作れただろうに・・・手抜きですね。


この時の大会ではこんな馬鹿でかいロボットは他にいなかったと思います。

しかもこんなところにモーター2つもつけるバカは・・・

真ん中にボールを見つけるライトセンサー。そしてボールを取り込んだことを確認するタッチセンサーがあり、

あと城塞の外の宝を見つけるために、ロボットの左右にライトセンサーがひとつずつついてます。

ちょっと写真では確認できませんが。


このころはまだNXTが普及してなかったのでみんなRCXでしたね。自作もいなかったし。

でも未だにこのロボットが競技で勝てた理由がよくワカリマセン。こんな適当なのに・・・


しかもこのロボット、未だに部品が部屋のいたるところに転がってたりします。さっさと分解シロ。


というわけで今日はこの辺で。

サマーチャレンジのロボット紹介はまたやるかもわかりません。

まぁ記事タイに①って書いちゃったからやるんだろうな・・・





でわでわー。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日はこのブログの背景の画像の話でもしましょうか。

このブログの背景の画像。まぁロボットの写真なのですが。


このロボット、よく「このロボット絶対レスキューする気ないな・・・」と言われます。

2008~2010に使用した僕のロボットです。


左側に搭載されているLEDつきガトリングの力で今迄数々の被災者を救出してきました。
Radium~レスキューロボットだけどガトリング!~
因みにこのガトリングはマイクロモーター搭載で被災者発見時に回転して光ります。


このロボットはLEGO、RCXをコアにしています。RCXと言うのは以前お話ししたNXTの前世機で、

外部の入出力を3ずつ搭載し、H8マイコンをベースにしたキットです。


このロボットの特徴と言いますと、そのRCXをメインにし、サブでひとつ基板が搭載されています。

この写真ではどこにあるかが確認できませんが、実はロボットの右側、ガトリングの反対側にあります。
RCX補助基盤~見えませんorz~

このサブ基板にはPIC16F873Aが搭載されており、 

これだけで左右にある赤外線測距センサーと3ビット方位センサー、

2個の水銀センサーと緑被災者検出センサーの

合計6個のセンサーを制御し、そのデータをRCXのBポート信号に合わせてRCXのポート2に送信することで

事実上RCXの1つのポートで6つのセンサーの制御ができるようになっています。


また、此処で使用しているものは全てデジタルの信号なので、別途でアナログの信号の入力も行えます。


これはタッチセンサーとライトセンサーの重ねづけの原理と同じですね。

ここではアナログセンサーとしてライトセンサーを利用しているので


実質ポート2で読み込んでいるセンサーは7つとなります。


しかし、この仕組みは完成こそしているものの、本大会では一回も使用されることはありませんでした(笑)


何故かというと、この基板ができた年、2010年度の大会では

電源トラブルによって関東ブロックで敗退してしまっています。

それでそのままNXTに切り替えたのでこれからも使われることは無い・・・と。


まぁそんなロボットなので今も09ルール仕様のまま家に放置です。

年末に久しぶりに動かしたらちゃんとライントレースをして凄く驚いたって状態ですね。


今度これで2011ルール対応作ってみるかな(笑)


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
カレンダー
07 2017/08 09
S M T W T F S
1 2 3 4 5
7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31
最新CM
[09/25 ONE RoboCuper]
[11/19 big]
[11/11 お馬さん]
[08/08 うまごやぐらし!]
[04/20 匿名(にさせてw]
かうんた
らじぷろ目次
らじぷろ検索機
プロフィール
HN:
Luz
年齢:
23
性別:
男性
誕生日:
1994/02/15
職業:
大学生
趣味:
ラボ畜
自己紹介:
初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
めーる
radiumproduction☆yahoo.co.jp
※☆を@に変更して下さい。
バーコード

PR

忍者ブログ 2007-2017,Powered by Radium-Luz-Lα+-Rescatar in RadiumProduction [PR]


Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...