背景のハナシ 2011/01/16 (Sun)

今日はこのブログの背景の画像の話でもしましょうか。

このブログの背景の画像。まぁロボットの写真なのですが。


このロボット、よく「このロボット絶対レスキューする気ないな・・・」と言われます。

2008～2010に使用した僕のロボットです。


左側に搭載されているＬＥＤつきガトリングの力で今迄数々の被災者を救出してきました。

因みにこのガトリングはマイクロモーター搭載で被災者発見時に回転して光ります。


このロボットはＬＥＧＯ、ＲＣＸをコアにしています。ＲＣＸと言うのは以前お話ししたＮＸＴの前世機で、

外部の入出力を3ずつ搭載し、Ｈ8マイコンをベースにしたキットです。


このロボットの特徴と言いますと、そのＲＣＸをメインにし、サブでひとつ基板が搭載されています。

この写真ではどこにあるかが確認できませんが、実はロボットの右側、ガトリングの反対側にあります。


このサブ基板にはPIC16F873Aが搭載されており、 

これだけで左右にある赤外線測距センサーと3ビット方位センサー、

2個の水銀センサーと緑被災者検出センサーの

合計6個のセンサーを制御し、そのデータをRCXのBポート信号に合わせてRCXのポート2に送信することで

事実上RCXの1つのポートで6つのセンサーの制御ができるようになっています。


また、此処で使用しているものは全てデジタルの信号なので、別途でアナログの信号の入力も行えます。


これはタッチセンサーとライトセンサーの重ねづけの原理と同じですね。

ここではアナログセンサーとしてライトセンサーを利用しているので


実質ポート2で読み込んでいるセンサーは7つとなります。


しかし、この仕組みは完成こそしているものの、本大会では一回も使用されることはありませんでした（笑）


何故かというと、この基板ができた年、2010年度の大会では

電源トラブルによって関東ブロックで敗退してしまっています。

それでそのままNXTに切り替えたのでこれからも使われることは無い・・・と。


まぁそんなロボットなので今も09ルール仕様のまま家に放置です。

年末に久しぶりに動かしたらちゃんとライントレースをして凄く驚いたって状態ですね。


今度これで2011ルール対応作ってみるかな（笑）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior