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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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2008年です。4年目です。

もう4年目なので、ぶっちゃけそろそろロボカップに飽きてきた頃です。
どこぞのブログで既に解説がされているので全く必要無いのですが、一応、読んでみました。
わかんないよ。わっかんないよ。と連呼していましたが・・・作った人・・・アレ?

まず見ればわかるこの異次元さ。なんなんですかこれ、なんかのギャグなんですか。万策尽きてますよ。運営が

細かいところまで見る予定はないですが、さらっとだけ。まぁでかいのは5年毎にありますから・・・


一見めちゃくちゃに変わったように見えますが、実はあまりやることは変わっていません。

さらっと見た感じでは、ライントレースはライントレースだし、坂もあり、

バンプ、障害物などの従来の敵についても、あまりこれといって大きな変更はありません。

変なオレンジのブロックとか、謎のゲートとかありますが、見た感じ必然性も感じません。なんかこれ意味あるのかな?



どうやらこれは感覚的な問題で、今までレスキューのフィールドを1つの建物として考えていたので

坂は1つだし、アリーナ構成も1部屋ごとの構造になっていて、

「ロボットは普通の建物の中にいる被災者を探索する競技」だったのが

これからは建物としてでなく災害現場全体を視野に入れて

「災害現場から被災者を救出する」という競技にシフトチェンジしたようなのです。

1つの建物じゃないからトンネルもあるし、部屋じゃないから1タイルごとに上のタイルの概念がある。

要するに立体迷路のようなコースも作れるよ!という話なのではないでしょうか。
実際2015ルールでは部屋得点の変わりにDropTileというタイルにに到達することで得点がもらえるみたい。さながらセーブポイントですね。


という話はおいておいて、変わったところをお話しましょう。


まずはラインの位置について。ライン間距離は10cmというルールはいつの間にかなくなりましたが、

今回もあっさりと壁からの距離についての項目がなくなりました。まぁ壁がないから当然だね(´・ω・`)



後は交差点について。2点3点する交差点ですが、ここにきてまた大きく変わりました。

交差点の前には曲がる方向に25×25mmのマーカー。これのある方に曲がるんだそうです。

そしてマーカーのない交差点は直進をしなければいけないようです。

マーカー検出が絶対ということになるのでしょうか。

とはいえ現在はカラーセンサーも普及していますし、マーカー自体もさほど小さいものではないので

これ自体は大きなトラップにはならないのかなと思います。それにこのマーカー多分無視できる・・・。

得点は1回当たり15点です。前何点でしたっけ?


あとは大きく変わったといえば被災者でしょう。

なんかゴミ捨てから、ゴルフになりました。


缶は廃止され、直径50mmの球、ボールになりました。導電するんだって(´・ω・`)

しかも数が増えました。victimsになってます。何人いるんでしょう。

要するに、これを片っ端からゴールにシューして超ッ!!エキサイティン!!!すれば良いという競技になりました。


で、問題その1。

転がすだけじゃきつい。

プライマリはゴール前に5mmのバンプを置くそうです。

これは単純にゴールから勝手に被災者が逃げないようにするためのものでしょう。

押しこむ時は特に何の問題もなく押し込めるでしょう。


ですがセカンダリ、

高さ6cmとか色々書いてありますが、要するにこれ今までの避難台ひっくり返しただけですよね。

あの中に被災者を投げ込む必要があるのです。



で、問題その2。

重さは???

重さについては材質とともに一切明記がありません。

参考までに一般的に販売されている金属球の重さですが

ステン:まぁ軽い(60gくらい)

アルミ:まぁいける(150gくらい)

スチール:めっちゃ重い(500gくらい)

くろむとはがねのまぜたやつ:無理(1kgくらい)

調べ限りだと中身スッカスカの10gくらいのから鉛入ってんじゃないのって思うくらい重い1kg台のものまで。


要するに何もわかりませんでした。

10gであればピタ○ラスイッチ的なノリで射出できますがkg単位になるとちょっとアレですね。

まぁ普通に考えて100gもないものになるとは思いますが、ちょっと運営的には重さキメるのが面倒です。


で、最後の問題

ボールって動くよね。

要するにどういうことかといいますと、ボールってさ、ほら、傾けると・・・ね

今年の大会・・・中国だよね。


これ以上は僕は何も言いません。





後変わったのがBはAの上位組織になるよ!という話でしょうか。今はLineとMazeだっけ。

Lineで世界大会に2回出るともうLineには出れなくなりました。さて、これは旧競技分は含まれるのでしょうか。


と言うのが第1回のRadiumProductionのレスキューLine考察です。

第2回では真逆の事言ったりすることもあるでしょうが、そこは私の英語力に免じてお許しを(何が

そんな感じで今日はお開きとなります。なんだこれ!なんだこれ!?


(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
俺・は・何・も・見・て・い・な・い

http://rcj.robocup.org/rescue.html

RCJレスキュールール2015が発表されました。もう僕は何も見たくありません。

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
なんかブログを更新しておきたいけどネタがない。そんなときには過去のネタを掘り起こそう。

Truth飯田橋レスキュー1年目の切り込みは2チーム中1チームが全国大会に出場するなど、

思ったより好感触の結果となりました。


と、いう訳で2年目は本格的に全国大会を狙ってみようという方向に、最初で最後の本気のロボカップです。

まぁ結果については過去の記事に。

世界大会に行けるチームとは根本的にレベルが違うということをこの大会で思い知ることになりました。


それ以降の自分のスタンスとなった

「大会で勝てるロボットを作るよりも自分が作りたいものを作る」というのはこの時に決めたものです。

今の実力では世界大会に行くことは出来ないし、これ以上努力する熱意もなかったので当然の流れですね。



で、この年はどういう年だったかというと、レスキュー大会的には3度目の転換期に当たります。

具体的にはラインが消え始めた年です。あと、今は無き減点方式が始まったのもこの年ですね。多分。2006年だったか?

減点方式というのは競技進行停止をした時や被災者の誤検出時に点数が減点されるというもので、

今は進行停止によって部屋得点が変わるというスタイルに変わっているため廃止されています。



で、この年は何をしていたかというと・・・何をしていたんでしょうね。


何故かこの年が一番ロボカップの個人記録が残ってなくて、何をやっていたのかさっぱりなのです。


2006年の時点でNQCを使ってプログラムを書いていたはずなのですが、

大会にはROBOLABで出ているようだし、まだ怪しげな回路部品も搭載されていません。

本当にこの年は何をやっていたのでしょうか。という答えはプログラムにありました。


どうやらこの年はこぞってアルゴリズム開発に着手していたようです。

今も大会で使われているもので僕が最初に実戦投入したらしいものは

・ギャップの首振り
・壁伝い式の障害物回避
・坂検出

この辺りでしょうか。逆にいえばこれ以外は同期のパクリです。2階の捜査プログラムとかパクったね!


この年は同期も様々なものをぶち込んだ年で

直角のプログラムやら、3センサのライントレース動作の確立、等

シールの被災者がいなくなって死んだ技術も多いですが、

それも含めて色々プログラム方面を片っ端から開拓していた年だったようです。
後はRCXを12V で動作させるなんてことをやってたりしてる例もありましたが

その結果として飯田橋からは2チーム、TA全体ではレスキューで3チームが全国大会に出場することになりました。

全国大会の結果はさておき、TAレスキューで初めて本格的な全国区での交流の場が生まれたこともあって、

この年は色々と他府県から技術をパクって帰りました。多分水銀スイッチが一番のレアドロ


というのが2007年です。この年からNXTが大会で使えるようになりましたが、

HitechやMindSensorsもまだNXTのセンサーは販売してなかったので

特にメリットもなくまだ殆ど誰も使ってないという状況でした。因みに僕の代は誰もNXTを持っていません


という訳である程度アルゴリズムについては完成されつつあったので、

新たな開拓地であった回路の方向に走り始めたのが2008年です。大会での敗北要因?なにそれ?

という訳で次は2008年。何かあったようで結局何もなかった年になります。

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
新年2度目の投稿は去年の暮に増設したコーナーです。

今回は、2006年、2度目の年の投稿になります。

大会についてはこちら、T.A飯田橋レスキューの一期生2人でなんか色々やった結果が書かれています。

ルールとしては、コースに坂ができて3年目。まだ被災者を踏み潰すルールだった頃で、

バンプも串もなく、競技進行停止の減点もなく、2階の最後までラインが有る時代でした。


まぁ書いてある通り、この年もよくわかっていなかったので、

のんびりと特に目的もなく出場してましたね。多分。まともな成績でるなんて考えてませんでしたからね

結果はともかく、2人でのんびりやってました。

この時が確かアドバンスⅠだったかな。レスキューは1人だったんだけど1月から2人になり

この2人で煽り合いながら飯田橋で活動していました。※当時は1人チームでも参加可能

レスキューフィールドもT.Aにはなかった時代です。机が白かったので机の上でロボットを走らせてました。

坂も無理やり机を斜めにして作っていたので、よく落下事故を起こしていましたね。よくロボットが巻き込まれ・・



この年からRCXの付属の謎ソフトを卒業してようやくROBOLABを使い始めて・・・初めて・・・

NQCを始めました✌

大会自体はROBOLABで出たのですが、NQCでプログラムを書き始めたのはこの年が最初です。

あの頃のBricxCCは割と不安定な面が多くコンパイルは出来ても、

RCXへの書き込み機能が不良で使わない方がいいとのことだったので、

コマンドプロンプトからコマンド打ち込んでプログラムをRCXに投げてました。


今思えば小学生がコマンドプロンプト開いてコマンド叩いてたんだよなぁ・・・引くわー(´・ω・`)

今でこそviでプログラム書き始めるような馬鹿に成長しましたが、

今の自分から見ても、コマンドライン小学生はダメだと思います。


というのが私が小学校6年の時の話です。

まだ日本語のNQCリファレンスが無かったので死ぬような思いした気がします。



あ、この時クローラーが外れてホイールだけでライントレースしてノード優勝したのが自分です。
ブロックはクローラーが外れて負けてます。


それでは今回はこのへんで。

次は2007年。唯一真面目に世界大会狙ってロボットを作り、大会に挑んだ年になります。

この頃から段々とスタッフっぽくなっていく訳ですがその話は後ほど・・・。



(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
新年あけましておめでとうございます!

ブログ34周年ありがとうございます!!!

今年最後の記事が投稿できてなくて、新年あけてから投稿なんてしてないからこれが新年初投稿です!

今年は大学院受験()もあるし、大変な一年になりますが頑張っていこうと思います!!!


それで、今何をやっているかというと、・・・まぁレポートは置いておいて、

らずぱいA+です。

今年開幕はこれをやろうと思います。

ちなみにTwitterで散々言っていた発注ミスを食らった品物というのがこれになります。

よくわからないものが届いてきて、そのせいで年末にやろうと思っていたのが今に伸びてます。


まだ何もやっていないですが、この辺についてもコーナー化していければいいなと思っています。
投げっぱなしのコーナー?知らないなぁ・・・。

というのが新年初投稿←ここ重要の内容となります。

それでは、2015年もよろしくお願い致します。



最後にTwitterからきた質問に返信です。

Q.新年はブログ5周年ですが、何か企画とかありますか?お年玉ほしいです!

A.ブログ5周年で何かするかと言われたら何もしないし、そもそも今年は4周年です。


(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet

いい加減真実を話せという話が後輩から寄せられているので真実でも話しますかね。

というのはロボカップの話です。

今のところRRCの新一年生には

ロボカップにはずっと審判として参加してたよ!

ってことにしているのですが、そろそろボロが出てきているようです。
ていうかどっかの誰か()がUPした東東京の動画URLが広まったんだよ

このブログのURLを知ってる一年生は一番上の記事をちょっと見ればすぐ真実があるわけですが、

まぁここには結果しか書いてないし、リンクにとんでもロボットや大会についてしか書いてありません。


要するにオマエこの10年間何してたんですか?っていう話を聞きたいという話があって、

いちいち口頭で話すのもめんどくさいし、そもそも覚えてないので、

過去の大会データを確認しながら記述できるブログにて書いていこうと思います。



というわけで、まずは最初の年。2005年から。

2005年といいますと・・・現役で今もロボカップやってる人で参加してる人はまずいないでしょう。

2005年はLEGOもRCXという黄色い子しか存在せず、

Arduinoどころか、まだpickit2発売されてなかったはずなので

お手軽にマイコンを使うなんてことができた時代ではなかったです。


そんな時代の東京ノード、まだ東になってない東京ノード

プライマリ参加者、3人!今じゃ考えられないね!


某先輩の話によると2004年までは関東ですらこんな感じだったとか。ジャパンまでストレートだったそうです。

もう一年前から始めたかったですね。手遅れでした。


で、最初の年は3月にノードがあって、大会出るのを決めたのが12月。

埼玉のノードに遊びに行ったり、色々なことをしていましたね。

で、出たはいいのですが、なんだったんだろうね。

動いた記憶はあるんだけど10点くらいしか取ってないんじゃないかな。


その頃は誰も教えてくれる人もいなかったし、何があったかもよく覚えてないです。

まずROBOLABなんて知らなかったしね。当時ROBOLABなんて使ってたのT.Aくらいだったし

ROBOLABに日本語リファレンスなかったから使うようがなかったしってので

RCXについてくるよくわからないソフト使って書いてたはずだしね。


という訳で自動推薦で関東に行って玉砕してきたはずです。記憶はないです。

要するにこの年は出ることが目的、みたいな感じだったので適当に出て、適当に帰りました。多分。

これが最初の年、東京ノード3位入賞←ココ重要してプレゼン賞とって帰ったのが戦果です。

プレゼン賞は多分何か大きな採点ミスでもあったんじゃないかと今でも思ってます。


以上です、次は2006年、T.Aのレスキュー部門を作った時の話かな。

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
いつのまにやら11月も最後の日となってしまっているようです。

徹夜でカラオケをすると朝になるという

過去の教訓を全く生かさずにまた行ってきてしまいましたがその話はまたいづれ。



先週の話になりますが、サレジオ高専でRCJの神奈川・西東京、東東京ノード大会があったようですね。


何度も申しておりますように、我々の業界では「祝日は休日じゃない」という標語がありますので

勿論月曜日も普通に大学があり、ノードには今年行ってないのですが・・・。



話を聞くに、産技のレスキュー陣が壊滅したらしいじゃないですか。

8チーム出てて、1チームは準優勝したものの、残りが全滅とかそんな感じらしいですね。



原因どころか、今年は何チーム出てているのか、誰と誰が組んでいるのかすら知らなかったので、

うん、来年は頑張ってね、としか言えませんね。ナンダコレー




また、サッカーの方はGcraudの分家が例年通り表彰台上かっさらった様ですね。

この調子でRRCライトウェイト初の世界大会出場に向けて頑張ってください。

あとはこすぺーすやらレスキューBやらサッカーオープンに出てるチームもいるようで、

そのあたりは今年もノードが無いようなので関東にストレートなのかな。


というわけでどうやら今後に大きな課題を残す形での幕引きとなったようです。
どうにも先輩陣がネタロボ作りまくって爆死して、尚且つ指導サイドが後輩陣の育成に失敗した結果らしいですね。



というわけで今回はこの辺で。最近忙しさMAXなのであまりまともな記事が書けてないですね。

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
レスキューの方でルール発表があったようです。

今Aの方をなんとなくよんでなんとなくわかった大きな変更点を箇条書きにしてみます。

・交差点の緑がなくなった
・缶が導電性と明記
・大会の1週間前までにプログラムとハードのコンポーネントを運営に送信する義務が発生?(詳細不明)
・ロボットから落ちた部品は競技進攻停止時にしか回収できない?
・プレゼンポスターを廃止して、選手によるプレゼンを行う? (世界大会方式?詳細は後日)
・表彰の内容とかいっぱい変わってるっぽいです。(詳細は後日)



ちゃんと読んでいないのであってるかは微妙です。

逆の意味だったりすることも多いからね!


という訳で今日はこの辺で。

あとはダンスだけ・・・かな?


(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
どうやらロボカップジュニアの2014年が公開されたようですね。
1月8日現在、サッカーとCoSpaceレスキューのみが公開されているようです。

見てみたいとは思うけど、


卒・研・が・死・に・そ・う

ということで、検証は後ほどということで・・・。

これは終わらない気しかしない。

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
うちのせんせーの名言ですね。ちゃんとディフェンスしてきました。

というのも、卒研内容、昨日決まりました。


まぁ内容をここで暴露とかしちゃいけないような雰囲気でてますので、何をやるかは言いませんけど・・・。
因みにマイクロマウスじゃないよ?


昨日中に決めて計画書を提出しないといけないという状況で

昨日やっと卒研内容が決まるという毎度お馴染みのチキンレースっぷりですが、


特に今回は8単位かかってるので、かなり怖かったです・・・。落としたら確実に留年だね!


という訳で昨日は必死に単位をディフェンスしてました。かなり低レベルなところでディフェンスしてるとか言っちゃダメよ。



そして近況ですが、まずは明日、明後日と電気通信部の大会に参加します。

ALLJAですね。去年もでました。今年も空き時間は麻雀かな・・・麻雀講習やるらしいよ!



そしてGWのジャパンオープンですが、

部内で唯一!


スタッフ参加することになりました。

とりあえずレスキューの主審で申請通してますが、ぶっちゃけ副審になる気がする。

副審とか得点計算で事故ったことあるからやりたくないんだよな・・・。


カテゴリーがこのカテゴリーなのはまぁそういうことです。

このへんが記事のメイン文だと思って下さい。


それでは今日はこの辺で。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それは、マミさんの2回忌ではありません。それ先週!

定期テストでもありません。


そう、それは産技高専願書提出の日です。

特に今日は推薦願書の提出日。頭が痛くなる思いです。

いやほらだって体育から帰る時とかに、これからの5年間を棒に振るような書類を出しにいく子供を生で見ちゃうんだぜ。

何度止めに行こうかと皆で悩んだことか。


今年は推薦入試での応募は206人、倍率は3.22倍です。

まぁ例年よりはちょっとマシ・・・ってところですかねぇ。僕らの時どうだったっけかねぇ。

オーダー的には「例年通り」で通る人数だと思います。

試験は今週の日曜日。結果発表は2月1日です。

ちなみに僕の入試番号5066は4年連続で合格していますので、その番号だった方は残念ですが、

きっとお先真っ暗高専ルート確定です。


・・・という、前座は置いておいて。

レスキューのルールの件でおもいっきり読み飛ばしていた点があったので報告します。

といってもまぁ図を見れば一目瞭然なのですが、

坂にはラインがあります。坂にはラインがないかもよ?という記述がなくなったので

坂はまずラインが有るということで間違いないと思います。これでまたレベルが上がりますね。

坂の直角はホントに難易度が高いので参加者の皆さんは気をつけましょう。

ということで今日はその報告でしたー。

ちなみに明日は入試準備なので3限で終わり!部活もデンキチもないよー。

また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
2013レスキューの最後一点の大きな変更点といえばこれ。

被災者だけでなく、避難台もサイコロで決めます。

場所は入り口以外の部屋の角4隅の3箇所です。それは変わらないね。


まぁこれは去年の世界大会の時もそうだったし・・・ある程度予想はできていた内容ですね。

一応コースタイムに影響が出ないように配慮はするという記述はされてるっぽいです。

ただ微妙に気になるのは3.7.3のところ。

らっくおぶぷろぐれす時に審判はサイコロ振って避難代の位置を変えていいなんてことが書いてあるような気がします。

まぁあくまで変えて良いということのようです。競技進行停止の度に変えてたら審判大変です。


さて、このルールにはアレな意図しか感じ取れないのですが、まぁ気にしないことに致しましょう。

という訳で避難台も位置は固定されないことになりました。

何処に避難させればいいかロボットに判断させるなんてすごいレスキュー競技ですね(棒読)



という訳で今日の更新はこのへんで。これ以上は英文を見たくない公式翻訳を待ちたい気分。

また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


という訳で今日の昼辺りには発表されていましたね。

AとBとこすぺーすも一緒です。


Bの方は部長が記事を書いてくれました。@zemの作業日誌


なんかスコアシートのテンプレートなるものがあってようやく本格的に整備されてきたということロでしょうか。

今回は通常のルールとスーパーチームのルールが別途記述されているようです。

リンクは此方。中身をちょっと見てみますと・・・



まず序文という項目が追加されています。果たしてこれはルールなのでしょうか。



とりあえず大体の競技の概要が書いてあるようです。

確かに今まではルールだけよんでものなんのこっちゃかわかりませんでしたからね。わかりやすのはいいことです。

そして次。フィールド図をみた限り、意味不明です。なんか違う競技になっていますね。


確かに周期的にそろそろ大きく変わるとは踏んでいましたが、なんか凄いことになっています。

まぁとりあえずここは無視しましょう。




フィールドのサイズのところは赤くなっていますが単位が㎝になっただけです。あとは壁が最低10㎝というふうになった。




そして次に出てくるいんたーせくしょん。交点という謎の言葉。そして図の緑の点

そして同じ出口から出入り口という謎の文字列。嫌な予感しかしませんね。


そしてラインが床に作るもの、

今までは迷路でしたが今度は「path」。経路。この変更は即ち入り口出口という概念の消失を意味しているのでしょうか。

ギャップについては5㎝~20㎝と下限が設定。但し、壁に沿っていれば30㎝まで有り得るんだそうです。



そして現れました謎の概念。いんたーせくしょんず

1.6の頭にあるように2013ではラインが交差します。

ラインの交差点には半径2㎝の緑の点が。これでカラーセンサーがお蔵入りから帰ってきますね。

交差点はT字か十字路になり、最初の部屋にはないようですね。

しかし、交差点マーカーは只の交差点をを示すものでなく、もう一つ重要な意味を持っています。

それは曲がる方向。どうやらロボットは交差点では必ず右方向に曲がらないと行けないんだそうです。

右に行けないときは真っ直ぐ。それ以外は右。

こう決まっていたらたとえ交差点があってもロボットの道程はひとつに限定されますものね。


そして最後に重要なこと。

交差点の影響でが逆走するようなコースもありえるので

コース的にロボットが坂を下ることになる可能性も有り得ます。

わぁたいへんだぁ。


後はレッドゾーンですが、という旧式の名前を避難部屋(?)に変更がされています。

最後の部屋であることは間違いないようですが坂の下りが発生するせいで避難部屋は何処にあるのかわかりません。

とりあえず入り口からいきなりラインがなくなるようですね。

この部屋についてはそれ以外は特に大きな変更点はないようです。


ロボットについてですが色々赤いですけど多分大きな変更はないです。

今までの規制が厳格にルールになっただけだと信じています。もう疲れたのでちゃんと読んでません。

とりあえず読み取れるのはWifiのついてるEV3は使えないねってことだけです。


次に得点について、まずは交差点によって戻った時に課題をクリアしても得点は・・・あるようです。

あくまでも交差点によって戻った場合のようですけど。しかも一回

つまり行って一回戻って一回、最大1つの課題で2回得点がもらえるということでしょうかねぇ?(困惑)

そんなことはなかった。

ちなみに交差点そのものも10点のようです。


後変わったのは避難部屋でロボットと被災者が持ち上げたりした時に競技進行停止した場合はサイコロを振り直す

なんてところも追加されていました。


とりあえずさっくりこんなもん?ぶっちゃけ英語力のせいでよくわかりません。

細かいところまではあってる保証はできません。

というか、恐らく間違っています。

興味のある方は一度原本を見て高専生の翻訳を笑ってみるといいんじゃないかな。


はい!ここで僕が気になること!

まずフィールドがめちゃくちゃ!2階が避難場所じゃないとコース考えんのめんどい!

坂降りないといけない!ロボット構造のウェイトダダ上がりしてる!

緑が読めないとお話にならない!というかぶっちゃけライトセンサー2つじゃ半径2㎝の緑なんて普通読めない!


→ロボット初心者をルールが完全に拒絶してる!


以上です。あまり色々書くと消されるからねっ!

という訳で今日はこの辺で。眠いのでレポートやって寝よう。

※翻訳のレベルは産技高専レベルです。中学レベルより低いのでご理解を。

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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
記述する予定でしたが部長が記事を書いていたのでなかったことして下さい。

それでは今日はこの辺で(オイ


zemの作業日誌 サッカー2013ルール

それにしてもこの子、いつまでzemやってるんだろう。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
カテゴリーはレスキューですけどレスキューじゃないという内容。

2013ルール。レスキュー以外でたようです。

なんかサッカーが波乱を呼んでるとか・・・ってかこれむりげだろ。と思うのは僕だけでしょうか。

サッカー 

ダンス

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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

http://blog.goo.ne.jp/east--tokyo

東東京ノードブログに出てました。それによると今年のローカルルールは・・・。

適用ルールが2012になった以外はルールには特に大きな変更点はなさ気な感じです。

強いて言うならギャップが壁に沿った直線であるとは限らないという点だけ追加されていますね。

ここは公式ルールとは違う点ですね。1.4.2には壁に沿った直線にあると書いてありますからね。


要するにこれは壁に沿ってない直線にもあるよ。ということで宜しいのでしょうかね。(もしかしてカーブ中にも・・・?)

後は2012ルールやジャパンの方針によって

NXT LineLeader(製造中止の方)やレーザーの使用はできませんとなっています。


但し特徴的なのは競技のルールそのものではなく、競技回数。

今回のノードでは2006年以来7年ぶりに競技回数が2回となりました。最終結果は2競技の合計です。

しかも、競技時間が5分に短縮。そのかわり、競技前の調整に関する制約が公式のものより緩くなっています。




・・・最後の最後の年になって滅茶苦茶色々変わってるんですけど。競技回数的な意味で。

これは有利に働くのか不利に働くのか。

とりあえず速度の遅いロボットは一度でも進行停止をしたら救出は時間的に難しくなりますから不利ということでしょうが、

それ以外ではどんな有利不利の環境が生まれるのか。ちょっと考えてみる必要がありますね。

という訳で今日はこんな大事件についてでした。ノードでの戦い方変わっちゃうね。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ずーっと。ずーっと気になっていたどうでもいいことのコーナーです。

今日の「私、気になります!」は此方!

バンプ。2012年からは壁にもつくようになりましたね。

バンプです。

このバンプ、乗り越えると5点。ルール上は1タイルに複数個あるバンプは全てクリアして5点ということなので、

バンプのあるタイルをクリアすることで5点の得点が入ります。(実際にはバンプを超えた時点のようですけど・・・。)


ところが、公式ルールではこの減速バンプは3mm以下のステック、所謂串とセットで瓦という扱いにされています。


そこで、ルール。この部分には何て書いてあるかといいますと・・・。

Robots may drive over or push aside debris as needed.

こんな風に。瓦は乗り越えるか押しのけて通れと言っています。

そこで出てくる疑問が此方。

バンプ押しのけていいの?

どんなチームミーティングでもあまりにも馬鹿らしい質問なので議題に出ているところを見たことすらありません。

答えはNoです。Noのはずです。でも・・・。

これ、ここの部分のルールの全文を乗っけてみるとこのようになり、

Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers) and may be located in the Orange or Red Zones or in Hallways and the Ramp. Robots may drive over or push aside debris as needed.

「バンプ」が「乗り越える」に、「串」が「押しのける」に対応していることがわかります。

でも・・・

例えば障害物。アレは2011年ルール付近から大きく動かさずに回避するという部分が追加され、

大きく動かした時点で競技進行の停止を取られてしまうようになりました。


障害物は動かしちゃダメ。でもバンプは・・・?

ダメとは書いてないんですよね。

そもそも、バンプは地面に固定されているとはどこにも書いてないんです。


・・・あれ?もしかして押しのけOK?

去年のLα+はバンプ剥がしの達人でしたから、同様にバンプを剥がすロボットが出ないとも限りません。


バンプの得点の欄にも

Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile

としか書いて有りませんから、剥がして先に進むのはあり・・・なのか?


ルールの解釈の問題ですね。なしだってことぐらいわかってますって(笑)


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はロボカップジュニアレスキューの課題の話の続きです。

内容は最後の課題である、二階です。

坂を上った後、ラインの無いレッドゾーンでは、被災者を模した缶がロボットを待っています。

しかもこの缶、空き缶というわけではなくて、中に150gの重りが入っています。

ちょっと地味に重たい数値ですよね。


これを部屋の四隅にあるゴミ捨て場・・・じゃなかった避難台まで運ぶ必要がある訳です。

プライマリの場合は押していけばいいのですが、

セカンダリの場合は避難台が6cmの高さがあるので缶を持ち上げないといけません。

更に、2011ルールから、ちゃんと立てて置かなくてはいけないという規制も加わって更に難しくなりました。


だからこの最後の課題、とても難しいのです。

セカンダリの場合、だいたい全国大会でも・・・

というか国内で行われたノードとか、ブロック大会等の救出回数を全部足しても  

年間で20もいかないのではないでしょうか。

それぐらい難しい課題です。一大会中一回も救出が行われないことだってザラにありますからね。

まぁ世界大会なら話は変わってくるのでしょうけど・・・

缶を掴むことだけなら簡単なんですけど、

その機構を持った上で、ライントレースをしたり、坂を上がるのが大変なんですよね。


そんな課題が最後の最後に待っています。

といっても、まぁ二階まで行くのが大変なんですけど・・・


二階までいって、缶を見つけて、缶を持ち上げて、ゴールを探して、ゴールに缶を置く。

二階では、この一階では一切使われない全く別のプロセスを踏まなくてはなりません。

だから、難しいし、大変なんです。


うちの部でも大会で二階を成功させた例なんてほんの稀ですからね。そうそうできることではありません。


レスキューの課題がこれに変わってからというもの、競技に求められているものは180°変わってしまいました。

昔はいかに減点を減らして緑被災者を見つけるか、つまりセンサーやプログラムが大事だったのに、


今は缶を持ち上げる必要があるので、その機構にウェイトが乗るようになりました。

といってもこうなってからもう三年経ってます。

来年当たりまた何かでかいのがくるのではないでしょうか・・・?


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回はライントレースの続きの記事です。

ロボカップにおけるライントレースでは、ラインが交差することはないのでそこまで難しい課題ではありません。

しかし、普通のライントレースとは違うある特徴があります。

それは途中でラインが途切れること、つまりギャップがあるのです。

といってもそこかしこにそんなもの出現されては溜まったものではありません。

ちゃんとその辺りの規定は存在して、まず、ギャップはラインの直線の部分にのみ置くこと、

そして、ギャップの長さは20cm以内にすることです。

ギャップには、このふたつの大原則があります。

でも、ギャップ自体は直線上でも、ギャップの直前のラインは直線とは限りません。

なので、ライントレース自体が荒いと、ギャップへの入り方によっては

ギャップにまっすぐに入れずにコースアウト、即ち競技進行の停止を取られてしまいます。

なのでその辺りをどう解決するかが課題となってくる訳です。

まっすぐにギャップに入れるようなプログラムを書くか、
またはまっすぐ入れなくてもちゃんと復帰するようなプログラムを書くか・・・

といったところでしょうか。

ギャップの紹介はこんな感じですね。


それでは今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップジュニアレスキューにおいて、一番最初に現れるであろう課題がライントレースというものです。
ライントレース中のロボットの写真。これがあの有名なSAINⅩⅢです(笑)
ライントレースとは、床に描かれたラインをロボットが辿る(トレースする)動作のことで、工場のライン等に使われています。

基本的にはロボットの下部にラインセンサーと呼ばれるセンサーを搭載して、

そのセンサーからの情報を元にロボットの動作を決定するような仕組みです。

ラインセンサーにはよく、赤外線の反射型の光センサーが使われます。

これは、センサーから光を放出し、床に反射した反射光の量を測定するセンサーです。

反射光の量から床の色の明暗がわかりますので、だいたの色を把握することができます。

しかし、モノクロにした際に色の違いがわからないような色同士だと、やっぱり区別がつきません。

という訳なので、ライントレースを行わせる際にはラインの色と床の色の明暗をはっきりとさせる必要があります。

ロボカップの場合はラインの色が黒、床の色が白となっています。

これをロボットにトレースさせて、競技を進行していく訳です。

ロボットによってセンサーの数は様々で、

1個でライントレースするロボットもいれば、10個以上使用するロボットも存在します。前に作ったロボットだと12個あったっけかなぁ。

また、LEGOだと赤外線ではなく、普通の赤色LEDを使用していますね。

以上がライントレースの簡単な紹介です。

簡単なので、特に課題とするまでもなさそうですが、これにギャップやら串やらが加わると難しくなってきます。


そもそも、これが出来れば一階はほぼ完璧ということになりますので、

ノード大会くらいならこれだけで突破できるのではないでしょうか(笑)

まぁ今ロボカップ自体のレベルはどんどん下降傾向にありますから、

この辺りができていればまぁなんとかなるのではないでしょうか。


という訳で今回の記事はこの辺で。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
災害現場を想定しているのになんで坂があるんでしょうね。しかもあんなキツイ傾斜の・・・
まぁラインがある時点でアレですから突っ込まないほうがいいのかな。


という訳で一年ぶりぐらいのロボカップの競技自体の紹介記事です。

ものすっごく今更感漂っていますが、需要があるから仕方が無いです。

という訳でレスキュー競技の紹介の続きです。


2012年度のレスキュールールだと、アリーナには坂があります。
写真は2012年度の関東ブロックです。坂にはラインがありません。
まぁラインが敷いてあった1階とは違って、ラインはしかなくても良いという表記になっていますが、

今の日本だと慣例として、坂のラインにはついては上の写真のような形にする場合が多いです。


「坂」の定義は2部屋目を出てから最後の部屋までなので傾斜部分の前後の踊り場も坂に含めるということなのですが、

基本的に下の踊り場のみにラインが敷かれています。今年のジャパンでは決勝で微妙に坂にもラインがかかっていましたが・・・


それでこの坂を登りきって、上の踊り場からロボットが完全に2階の部屋に入った時点で20点の得点となります。
追記:2012ルールからは得点が30点に戻されました。2012では競技進行停止の数により得点が変動します。

一見簡単に見えますけど、坂の傾斜は25度。

25度って言うと・・・そんな傾斜の道路なんてあるのかな?っていうぐらいの傾斜の坂ですね。


道路構造令によると、一般道路の勾配は6.8度以下である必要があるそうなので、日本にはこんな坂は存在しないようです。


それぐらいキツイ傾斜の坂を登る必要があるわけですね。かなり大きな課題です。

しかも最近では缶を掴んで持ち上げる機構を搭載した上で、坂を登らないといけないですから、一層難しくなっています。


という訳でレスキューの中でも難しい部類の課題になるかと思います。

只、坂を登るかどうかという話はプログラムではなく機械の方の話になりますね。

プログラムではどちらかというと、ラインが無くなってライントレースができなくなったので

坂になったらライントレースじゃないプログラムに変えるという坂の検知が必要になってきます。

その為に加速度やら水銀やらといったセンサーが投入されることになった訳ですね。



まぁ以上が坂のおおまかな説明です。

登り切ったと思ったら出口で引っかかる・・・なんてことも多々あったりするので非常に厄介な課題ですね。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

昨日、レスキュー技術委員のブログが結構更新されていましたので紹介します。

なんか重要な情報がいっぱいですね。

まずは大会のスケジュール。現時点でのものということで変更になる可能性もあるようですが、告知されていました。

今年度のジャパンオープンはおやつの時間からの開園のようです。

(僕の知ってる)例年だと朝から始まっていたような気がするのですが、そこはジュニアだけという規模の問題でしょう。

そして朝も早いですね。これ起きられるかな・・・。でも第一試合の時間を見ると、だいぶゆとりがあるように見えます。

只、第一と第二の間が一時間しか無いのは辛いですね。何をやるにも中途半端な時間です。


最終日はと言うと・・・なんか競技時間が早いですね。そして終わる時間も早い・・・

何故か第三競技だけAとBの時間帯が分かれています。どういうことなのでしょうね。


そして最後にCospaceのデモと、シニアレスキューの紹介があるそうです。

Cospaceはともかく、シニアとの交流もあるのですね。僕が出ていた頃には無かったものです。

それと中間リーグの構想なんてものも・・・

正直なんかこれが一番面白そうに見えるのは僕だけでしょうか?


以上が更新された記事の一つ目。


そして二つ目の記事は世界大会への選抜について。

なんかよくわかりませんが、今年は順位だけではないみたいなのです。

というのも、世界大会への推薦数については言及されていませんが、推薦する優先度としては、

1  優勝したチーム
2 準優勝したチーム
3 3位のチーム以下の賞を受賞し技術委員会で承認を得られたチーム
4 3位のチーム
以下順位順?

ということになっているのです。つまり、成績だけでは評価されない制度になってしまっているということなのです。

その以下の賞というのが、

レスキューA「竸基弘賞ロボカップジュニアIRS賞」
レスキューB「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰」

となっているのですが・・・これ何?

そもそもロボカップのレスキューにおいて、優勝準優勝3位プレゼン以外に賞状なんてありましたっけ?


というよくわからない賞が選考対象になっていて正直訳がわからないのですが、調べてみると、

なんか2010年のジャパンオープンから特別賞的な扱いで選出されていて、

それが今年から選考対象になるよ。ということだけのようですね。


・・・賞の存在自体知らなかったんですが・・・。どうやらどちらもロボカップの特別賞としての賞ではなく、

それぞれ個別にあった既存の2つの表彰がロボカップに対しても表彰を行おうという流れになったもののようで、

ロボコンなどの他のロボットの競技会の特別賞とはちょっと違った位置づけにあるようです。それぞれが独立した表彰なのですね。


・・・ということは・・・?

世界大会への推薦が一部、外部機関の評価によって決まってしまう可能性があるということですよね。

実際にどんなものなのかわからないので、これで何が変わるのかはちょっとアレですけど、確実に何か変わりそうですよね。

そもそも表彰の名称と説明を見る限りだと・・・もしかしてこれ自作ロボットのチームしか表彰されなかったりするんじゃないですか?

なんかそんな気がしてきたような。先が思いやられるALLレゴの産技ロボカップ部でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ども、こんにちは~

メキシコでM7.6の地震が起きたようですね。
http://www.cnn.co.jp/world/30005981.html

ロボカップジュニア2012の世界大会は…









メキシコシティですよね…
http://www.robocup2012.org/

ですよね…







大丈夫なんでしょうかね…

メキシコの被害状況はよくわかりませんが…

一人でも多く助かるといいですね。

そして無事に世界大会が行われればいいなと思います。





以上コピペです(笑)
http://blog.livedoor.jp/fattyrobocup/


震源はゲレロ州というところだそうで、メキシコシティのちょっと(東京仙台間ぐらい)南です。

詳しくはまだ情報が入っていないようですが、調べた感じだと首都でも震度5~6程度の揺れがあったようですね。

一部報道では死者はいなかったとされていますが、

あの国は何の変哲もない農場からでも何百人もの遺体がどんどん発見されるような国なので実際はどうなんでしょうね。


でもまぁ日本と同じ地震大国である上に、

ここ10数年で一気にGDPで英国を抜き去るような国ですから、きっと大丈夫でしょう。注:それはブラジルです。


まぁとにかくこの情報が真実であることを祈るしかありませんね。


http://jen.jiji.com/jc/eng_afp?k=20120321028586a
http://www.afpbb.com/article/disaster-accidents-crime/disaster/2866826/8676453


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップジュニアレスキューでは、A、B共に・・・というより、

A、Bが分かれる前からにせん・・・なんねんからだったでしょうか。

競技アリーナ内に坂が設置されて、ロボットはそれを上ることを前提に設計されることになりました。

現在はその坂にはラインがなく、傾斜は25度までとしていますよね。ルール上はラインがあってもいいようですけど・・・


A,B分かれる間のレスキュー競技や、現在のレスキューBでは、今でもロボットの本体は、

この「坂を上ること」を第一前提にして作られていると思うのですが、レスキューAでは、

被災者である缶を持ち上げる必要があるため、この缶を持ち上げる機構を基準にロボットを作らなければなりません。

そうなると、どのロボットも坂が上る辛くなってしまう傾向にあるんですね。

坂に影響を与えないような機構の開発も重要だとは思うのですが、

とりあえずLα+は缶の機構を一旦坂の下で下ろして、

それそのものを補助輪替わりにして、無理やり上がるようにしていました。


でもこれ、下ろすタイミングも難しいし、時間も掛かる。なにより危なっかしいんです。

という訳で、こんな事故を少しでも改善しよう。ということになった訳です。


そして考えだされたのが王道とも言うべき一つの手順。

ロボットの重心を変える。です。

というのも、Lα+ロボットは機構上重心が高く、後ろよりになってしまっていたんです。

おかげで坂においては前輪は全くの役立たず状態になってしまったいたのです。

まぁこれじゃあ上がるはずもありませんよね。といっても後1ヶ月もないし・・・大幅改造なんてやってられません。

という訳で次の流れがロボットのリバウンド、それも前方集中です。

ロボットの前の方にウェイトを乗っけることで無理やり重心を前に持ってくる。結構原始的な手法ですね。

実は2006年の2度目の大会から2010年度までロボットに使用していた手法なんです。


それを今回、復活させることになりました。

正直他に影響が出そうだったので避けていたのですが、案外問題なく動いてくれました。

そんなこともあり、ちょっとロボットが重くはなりましたが、無事に問題は解決。

缶の機構を下ろさなくても坂を上がれるようになりました。まぁ実際は保険も兼ねて下ろすようにしているんですけど・・・。

これでロボットの坂での安定性と、坂のクリア速度を向上させることに成功しました。

重りの分のスピードダウン分程度は巻き返せていると思います。それで安定性も得ていますから完全にプラスですね。


というわけで 今日は久しぶりに有意義な活動ができた一日でした。

まぁ実際に重りをつけたのは昨日なんですけどね。それでは今日はこのへんで。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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