RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
×
[PR]上記の広告は3ヶ月以上新規記事投稿のないブログに表示されています。新しい記事を書く事で広告が消えます。
http://blog.goo.ne.jp/east--tokyo
東東京ノードブログに出てました。それによると今年のローカルルールは・・・。
適用ルールが2012になった以外はルールには特に大きな変更点はなさ気な感じです。
強いて言うならギャップが壁に沿った直線であるとは限らないという点だけ追加されていますね。
ここは公式ルールとは違う点ですね。1.4.2には壁に沿った直線にあると書いてありますからね。
要するにこれは壁に沿ってない直線にもあるよ。ということで宜しいのでしょうかね。（もしかしてカーブ中にも・・・？）
後は2012ルールやジャパンの方針によって
NXT LineLeader（製造中止の方）やレーザーの使用はできませんとなっています。
但し特徴的なのは競技のルールそのものではなく、競技回数。
今回のノードでは2006年以来7年ぶりに競技回数が2回となりました。最終結果は2競技の合計です。
しかも、競技時間が5分に短縮。そのかわり、競技前の調整に関する制約が公式のものより緩くなっています。
・・・最後の最後の年になって滅茶苦茶色々変わってるんですけど。競技回数的な意味で。
これは有利に働くのか不利に働くのか。
とりあえず速度の遅いロボットは一度でも進行停止をしたら救出は時間的に難しくなりますから不利ということでしょうが、
それ以外ではどんな有利不利の環境が生まれるのか。ちょっと考えてみる必要がありますね。
という訳で今日はこんな大事件についてでした。ノードでの戦い方変わっちゃうね。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
東東京ノードブログに出てました。それによると今年のローカルルールは・・・。
適用ルールが2012になった以外はルールには特に大きな変更点はなさ気な感じです。
強いて言うならギャップが壁に沿った直線であるとは限らないという点だけ追加されていますね。
ここは公式ルールとは違う点ですね。1.4.2には壁に沿った直線にあると書いてありますからね。
要するにこれは壁に沿ってない直線にもあるよ。ということで宜しいのでしょうかね。（もしかしてカーブ中にも・・・？）
後は2012ルールやジャパンの方針によって
NXT LineLeader（製造中止の方）やレーザーの使用はできませんとなっています。
但し特徴的なのは競技のルールそのものではなく、競技回数。
今回のノードでは2006年以来7年ぶりに競技回数が2回となりました。最終結果は2競技の合計です。
しかも、競技時間が5分に短縮。そのかわり、競技前の調整に関する制約が公式のものより緩くなっています。
・・・最後の最後の年になって滅茶苦茶色々変わってるんですけど。競技回数的な意味で。
これは有利に働くのか不利に働くのか。
とりあえず速度の遅いロボットは一度でも進行停止をしたら救出は時間的に難しくなりますから不利ということでしょうが、
それ以外ではどんな有利不利の環境が生まれるのか。ちょっと考えてみる必要がありますね。
という訳で今日はこんな大事件についてでした。ノードでの戦い方変わっちゃうね。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ずーっと。ずーっと気になっていたどうでもいいことのコーナーです。
今日の「私、気になります！」は此方！
バンプです。
このバンプ、乗り越えると5点。ルール上は1タイルに複数個あるバンプは全てクリアして5点ということなので、
バンプのあるタイルをクリアすることで5点の得点が入ります。（実際にはバンプを超えた時点のようですけど・・・。）
ところが、公式ルールではこの減速バンプは3mm以下のステック、所謂串とセットで瓦という扱いにされています。
そこで、ルール。この部分には何て書いてあるかといいますと・・・。
Robots may drive over or push aside debris as needed.
こんな風に。瓦は乗り越えるか押しのけて通れと言っています。
そこで出てくる疑問が此方。
バンプ押しのけていいの？
どんなチームミーティングでもあまりにも馬鹿らしい質問なので議題に出ているところを見たことすらありません。
答えはNoです。Noのはずです。でも・・・。
これ、ここの部分のルールの全文を乗っけてみるとこのようになり、
Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers) and may be located in the Orange or Red Zones or in Hallways and the Ramp. Robots may drive over or push aside debris as needed.
「バンプ」が「乗り越える」に、「串」が「押しのける」に対応していることがわかります。
でも・・・
例えば障害物。アレは２０１１年ルール付近から大きく動かさずに回避するという部分が追加され、
大きく動かした時点で競技進行の停止を取られてしまうようになりました。
障害物は動かしちゃダメ。でもバンプは・・・？
ダメとは書いてないんですよね。
そもそも、バンプは地面に固定されているとはどこにも書いてないんです。
・・・あれ？もしかして押しのけOK？
去年のLα+はバンプ剥がしの達人でしたから、同様にバンプを剥がすロボットが出ないとも限りません。
バンプの得点の欄にも
Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile
としか書いて有りませんから、剥がして先に進むのはあり・・・なのか？
ルールの解釈の問題ですね。なしだってことぐらいわかってますって（笑）
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の「私、気になります！」は此方！
バンプです。
このバンプ、乗り越えると5点。ルール上は1タイルに複数個あるバンプは全てクリアして5点ということなので、
バンプのあるタイルをクリアすることで5点の得点が入ります。（実際にはバンプを超えた時点のようですけど・・・。）
ところが、公式ルールではこの減速バンプは3mm以下のステック、所謂串とセットで瓦という扱いにされています。
そこで、ルール。この部分には何て書いてあるかといいますと・・・。
Robots may drive over or push aside debris as needed.
こんな風に。瓦は乗り越えるか押しのけて通れと言っています。
そこで出てくる疑問が此方。
バンプ押しのけていいの？
どんなチームミーティングでもあまりにも馬鹿らしい質問なので議題に出ているところを見たことすらありません。
答えはNoです。Noのはずです。でも・・・。
これ、ここの部分のルールの全文を乗っけてみるとこのようになり、
Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers) and may be located in the Orange or Red Zones or in Hallways and the Ramp. Robots may drive over or push aside debris as needed.
「バンプ」が「乗り越える」に、「串」が「押しのける」に対応していることがわかります。
でも・・・
例えば障害物。アレは２０１１年ルール付近から大きく動かさずに回避するという部分が追加され、
大きく動かした時点で競技進行の停止を取られてしまうようになりました。
障害物は動かしちゃダメ。でもバンプは・・・？
ダメとは書いてないんですよね。
そもそも、バンプは地面に固定されているとはどこにも書いてないんです。
・・・あれ？もしかして押しのけOK？
去年のLα+はバンプ剥がしの達人でしたから、同様にバンプを剥がすロボットが出ないとも限りません。
バンプの得点の欄にも
Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile
としか書いて有りませんから、剥がして先に進むのはあり・・・なのか？
ルールの解釈の問題ですね。なしだってことぐらいわかってますって（笑）
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はロボカップジュニアレスキューの課題の話の続きです。
内容は最後の課題である、二階です。
坂を上った後、ラインの無いレッドゾーンでは、被災者を模した缶がロボットを待っています。
しかもこの缶、空き缶というわけではなくて、中に150gの重りが入っています。
ちょっと地味に重たい数値ですよね。
これを部屋の四隅にあるゴミ捨て場・・・じゃなかった避難台まで運ぶ必要がある訳です。
プライマリの場合は押していけばいいのですが、
セカンダリの場合は避難台が6cmの高さがあるので缶を持ち上げないといけません。
更に、2011ルールから、ちゃんと立てて置かなくてはいけないという規制も加わって更に難しくなりました。
だからこの最後の課題、とても難しいのです。
セカンダリの場合、だいたい全国大会でも・・・
というか国内で行われたノードとか、ブロック大会等の救出回数を全部足しても
年間で20もいかないのではないでしょうか。
それぐらい難しい課題です。一大会中一回も救出が行われないことだってザラにありますからね。
まぁ世界大会なら話は変わってくるのでしょうけど・・・
缶を掴むことだけなら簡単なんですけど、
その機構を持った上で、ライントレースをしたり、坂を上がるのが大変なんですよね。
そんな課題が最後の最後に待っています。
といっても、まぁ二階まで行くのが大変なんですけど・・・
二階までいって、缶を見つけて、缶を持ち上げて、ゴールを探して、ゴールに缶を置く。
二階では、この一階では一切使われない全く別のプロセスを踏まなくてはなりません。
だから、難しいし、大変なんです。
うちの部でも大会で二階を成功させた例なんてほんの稀ですからね。そうそうできることではありません。
レスキューの課題がこれに変わってからというもの、競技に求められているものは180°変わってしまいました。
昔はいかに減点を減らして緑被災者を見つけるか、つまりセンサーやプログラムが大事だったのに、
今は缶を持ち上げる必要があるので、その機構にウェイトが乗るようになりました。
といってもこうなってからもう三年経ってます。
来年当たりまた何かでかいのがくるのではないでしょうか・・・？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
内容は最後の課題である、二階です。
坂を上った後、ラインの無いレッドゾーンでは、被災者を模した缶がロボットを待っています。
しかもこの缶、空き缶というわけではなくて、中に150gの重りが入っています。
ちょっと地味に重たい数値ですよね。
これを部屋の四隅にあるゴミ捨て場・・・じゃなかった避難台まで運ぶ必要がある訳です。
プライマリの場合は押していけばいいのですが、
セカンダリの場合は避難台が6cmの高さがあるので缶を持ち上げないといけません。
更に、2011ルールから、ちゃんと立てて置かなくてはいけないという規制も加わって更に難しくなりました。
だからこの最後の課題、とても難しいのです。
セカンダリの場合、だいたい全国大会でも・・・
というか国内で行われたノードとか、ブロック大会等の救出回数を全部足しても
年間で20もいかないのではないでしょうか。
それぐらい難しい課題です。一大会中一回も救出が行われないことだってザラにありますからね。
まぁ世界大会なら話は変わってくるのでしょうけど・・・
缶を掴むことだけなら簡単なんですけど、
その機構を持った上で、ライントレースをしたり、坂を上がるのが大変なんですよね。
そんな課題が最後の最後に待っています。
といっても、まぁ二階まで行くのが大変なんですけど・・・
二階までいって、缶を見つけて、缶を持ち上げて、ゴールを探して、ゴールに缶を置く。
二階では、この一階では一切使われない全く別のプロセスを踏まなくてはなりません。
だから、難しいし、大変なんです。
うちの部でも大会で二階を成功させた例なんてほんの稀ですからね。そうそうできることではありません。
レスキューの課題がこれに変わってからというもの、競技に求められているものは180°変わってしまいました。
昔はいかに減点を減らして緑被災者を見つけるか、つまりセンサーやプログラムが大事だったのに、
今は缶を持ち上げる必要があるので、その機構にウェイトが乗るようになりました。
といってもこうなってからもう三年経ってます。
来年当たりまた何かでかいのがくるのではないでしょうか・・・？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回はライントレースの続きの記事です。
ロボカップにおけるライントレースでは、ラインが交差することはないのでそこまで難しい課題ではありません。
しかし、普通のライントレースとは違うある特徴があります。
それは途中でラインが途切れること、つまりギャップがあるのです。
といってもそこかしこにそんなもの出現されては溜まったものではありません。
ちゃんとその辺りの規定は存在して、まず、ギャップはラインの直線の部分にのみ置くこと、
そして、ギャップの長さは20cm以内にすることです。
ギャップには、このふたつの大原則があります。
でも、ギャップ自体は直線上でも、ギャップの直前のラインは直線とは限りません。
なので、ライントレース自体が荒いと、ギャップへの入り方によっては
ギャップにまっすぐに入れずにコースアウト、即ち競技進行の停止を取られてしまいます。
なのでその辺りをどう解決するかが課題となってくる訳です。
まっすぐにギャップに入れるようなプログラムを書くか、
またはまっすぐ入れなくてもちゃんと復帰するようなプログラムを書くか・・・
といったところでしょうか。
ギャップの紹介はこんな感じですね。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップにおけるライントレースでは、ラインが交差することはないのでそこまで難しい課題ではありません。
しかし、普通のライントレースとは違うある特徴があります。
それは途中でラインが途切れること、つまりギャップがあるのです。
といってもそこかしこにそんなもの出現されては溜まったものではありません。
ちゃんとその辺りの規定は存在して、まず、ギャップはラインの直線の部分にのみ置くこと、
そして、ギャップの長さは20cm以内にすることです。
ギャップには、このふたつの大原則があります。
でも、ギャップ自体は直線上でも、ギャップの直前のラインは直線とは限りません。
なので、ライントレース自体が荒いと、ギャップへの入り方によっては
ギャップにまっすぐに入れずにコースアウト、即ち競技進行の停止を取られてしまいます。
なのでその辺りをどう解決するかが課題となってくる訳です。
まっすぐにギャップに入れるようなプログラムを書くか、
またはまっすぐ入れなくてもちゃんと復帰するようなプログラムを書くか・・・
といったところでしょうか。
ギャップの紹介はこんな感じですね。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップジュニアのレスキューにおいて、一番最初に現れるであろう課題がライントレースというものです。
ライントレースとは、床に描かれたラインをロボットが辿る(トレースする)動作のことで、工場のライン等に使われています。
基本的にはロボットの下部にラインセンサーと呼ばれるセンサーを搭載して、
そのセンサーからの情報を元にロボットの動作を決定するような仕組みです。
ラインセンサーにはよく、赤外線の反射型の光センサーが使われます。
これは、センサーから光を放出し、床に反射した反射光の量を測定するセンサーです。
反射光の量から床の色の明暗がわかりますので、だいたの色を把握することができます。
しかし、モノクロにした際に色の違いがわからないような色同士だと、やっぱり区別がつきません。
という訳なので、ライントレースを行わせる際にはラインの色と床の色の明暗をはっきりとさせる必要があります。
ロボカップの場合はラインの色が黒、床の色が白となっています。
これをロボットにトレースさせて、競技を進行していく訳です。
ロボットによってセンサーの数は様々で、
1個でライントレースするロボットもいれば、10個以上使用するロボットも存在します。前に作ったロボットだと12個あったっけかなぁ。
また、LEGOだと赤外線ではなく、普通の赤色LEDを使用していますね。
以上がライントレースの簡単な紹介です。
簡単なので、特に課題とするまでもなさそうですが、これにギャップやら串やらが加わると難しくなってきます。
そもそも、これが出来れば一階はほぼ完璧ということになりますので、
ノード大会くらいならこれだけで突破できるのではないでしょうか（笑）
まぁ今ロボカップ自体のレベルはどんどん下降傾向にありますから、
この辺りができていればまぁなんとかなるのではないでしょうか。
という訳で今回の記事はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ライントレースとは、床に描かれたラインをロボットが辿る(トレースする)動作のことで、工場のライン等に使われています。
基本的にはロボットの下部にラインセンサーと呼ばれるセンサーを搭載して、
そのセンサーからの情報を元にロボットの動作を決定するような仕組みです。
ラインセンサーにはよく、赤外線の反射型の光センサーが使われます。
これは、センサーから光を放出し、床に反射した反射光の量を測定するセンサーです。
反射光の量から床の色の明暗がわかりますので、だいたの色を把握することができます。
しかし、モノクロにした際に色の違いがわからないような色同士だと、やっぱり区別がつきません。
という訳なので、ライントレースを行わせる際にはラインの色と床の色の明暗をはっきりとさせる必要があります。
ロボカップの場合はラインの色が黒、床の色が白となっています。
これをロボットにトレースさせて、競技を進行していく訳です。
ロボットによってセンサーの数は様々で、
1個でライントレースするロボットもいれば、10個以上使用するロボットも存在します。前に作ったロボットだと12個あったっけかなぁ。
また、LEGOだと赤外線ではなく、普通の赤色LEDを使用していますね。
以上がライントレースの簡単な紹介です。
簡単なので、特に課題とするまでもなさそうですが、これにギャップやら串やらが加わると難しくなってきます。
そもそも、これが出来れば一階はほぼ完璧ということになりますので、
ノード大会くらいならこれだけで突破できるのではないでしょうか（笑）
まぁ今ロボカップ自体のレベルはどんどん下降傾向にありますから、
この辺りができていればまぁなんとかなるのではないでしょうか。
という訳で今回の記事はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
災害現場を想定しているのになんで坂があるんでしょうね。しかもあんなキツイ傾斜の・・・
まぁラインがある時点でアレですから突っ込まないほうがいいのかな。
という訳で一年ぶりぐらいのロボカップの競技自体の紹介記事です。
ものすっごく今更感漂っていますが、需要があるから仕方が無いです。
という訳でレスキュー競技の紹介の続きです。
2012年度のレスキュールールだと、アリーナには坂があります。
まぁラインが敷いてあった1階とは違って、ラインはしかなくても良いという表記になっていますが、
今の日本だと慣例として、坂のラインにはついては上の写真のような形にする場合が多いです。
「坂」の定義は2部屋目を出てから最後の部屋までなので傾斜部分の前後の踊り場も坂に含めるということなのですが、
基本的に下の踊り場のみにラインが敷かれています。今年のジャパンでは決勝で微妙に坂にもラインがかかっていましたが・・・
それでこの坂を登りきって、上の踊り場からロボットが完全に2階の部屋に入った時点で20点の得点となります。
追記：2012ルールからは得点が30点に戻されました。2012では競技進行停止の数により得点が変動します。
一見簡単に見えますけど、坂の傾斜は25度。
25度って言うと・・・そんな傾斜の道路なんてあるのかな？っていうぐらいの傾斜の坂ですね。
道路構造令によると、一般道路の勾配は6.8度以下である必要があるそうなので、日本にはこんな坂は存在しないようです。
それぐらいキツイ傾斜の坂を登る必要があるわけですね。かなり大きな課題です。
しかも最近では缶を掴んで持ち上げる機構を搭載した上で、坂を登らないといけないですから、一層難しくなっています。
という訳でレスキューの中でも難しい部類の課題になるかと思います。
只、坂を登るかどうかという話はプログラムではなく機械の方の話になりますね。
プログラムではどちらかというと、ラインが無くなってライントレースができなくなったので
坂になったらライントレースじゃないプログラムに変えるという坂の検知が必要になってきます。
その為に加速度やら水銀やらといったセンサーが投入されることになった訳ですね。
まぁ以上が坂のおおまかな説明です。
登り切ったと思ったら出口で引っかかる・・・なんてことも多々あったりするので非常に厄介な課題ですね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
まぁラインがある時点でアレですから突っ込まないほうがいいのかな。
という訳で一年ぶりぐらいのロボカップの競技自体の紹介記事です。
ものすっごく今更感漂っていますが、需要があるから仕方が無いです。
という訳でレスキュー競技の紹介の続きです。
2012年度のレスキュールールだと、アリーナには坂があります。
まぁラインが敷いてあった1階とは違って、ラインはしかなくても良いという表記になっていますが、
今の日本だと慣例として、坂のラインにはついては上の写真のような形にする場合が多いです。
「坂」の定義は2部屋目を出てから最後の部屋までなので傾斜部分の前後の踊り場も坂に含めるということなのですが、
基本的に下の踊り場のみにラインが敷かれています。今年のジャパンでは決勝で微妙に坂にもラインがかかっていましたが・・・
それでこの坂を登りきって、上の踊り場からロボットが完全に2階の部屋に入った時点で20点の得点となります。
追記：2012ルールからは得点が30点に戻されました。2012では競技進行停止の数により得点が変動します。
一見簡単に見えますけど、坂の傾斜は25度。
25度って言うと・・・そんな傾斜の道路なんてあるのかな？っていうぐらいの傾斜の坂ですね。
道路構造令によると、一般道路の勾配は6.8度以下である必要があるそうなので、日本にはこんな坂は存在しないようです。
それぐらいキツイ傾斜の坂を登る必要があるわけですね。かなり大きな課題です。
しかも最近では缶を掴んで持ち上げる機構を搭載した上で、坂を登らないといけないですから、一層難しくなっています。
という訳でレスキューの中でも難しい部類の課題になるかと思います。
只、坂を登るかどうかという話はプログラムではなく機械の方の話になりますね。
プログラムではどちらかというと、ラインが無くなってライントレースができなくなったので
坂になったらライントレースじゃないプログラムに変えるという坂の検知が必要になってきます。
その為に加速度やら水銀やらといったセンサーが投入されることになった訳ですね。
まぁ以上が坂のおおまかな説明です。
登り切ったと思ったら出口で引っかかる・・・なんてことも多々あったりするので非常に厄介な課題ですね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日、レスキュー技術委員のブログが結構更新されていましたので紹介します。
なんか重要な情報がいっぱいですね。
まずは大会のスケジュール。現時点でのものということで変更になる可能性もあるようですが、告知されていました。
今年度のジャパンオープンはおやつの時間からの開園のようです。
（僕の知ってる）例年だと朝から始まっていたような気がするのですが、そこはジュニアだけという規模の問題でしょう。
そして朝も早いですね。これ起きられるかな・・・。でも第一試合の時間を見ると、だいぶゆとりがあるように見えます。
只、第一と第二の間が一時間しか無いのは辛いですね。何をやるにも中途半端な時間です。
最終日はと言うと・・・なんか競技時間が早いですね。そして終わる時間も早い・・・
何故か第三競技だけAとBの時間帯が分かれています。どういうことなのでしょうね。
そして最後にCospaceのデモと、シニアレスキューの紹介があるそうです。
Cospaceはともかく、シニアとの交流もあるのですね。僕が出ていた頃には無かったものです。
それと中間リーグの構想なんてものも・・・
正直なんかこれが一番面白そうに見えるのは僕だけでしょうか？
以上が更新された記事の一つ目。
そして二つ目の記事は世界大会への選抜について。
なんかよくわかりませんが、今年は順位だけではないみたいなのです。
というのも、世界大会への推薦数については言及されていませんが、推薦する優先度としては、
1 優勝したチーム
2 準優勝したチーム
3 3位のチーム以下の賞を受賞し技術委員会で承認を得られたチーム
4 3位のチーム
以下順位順？
ということになっているのです。つまり、成績だけでは評価されない制度になってしまっているということなのです。
その以下の賞というのが、
レスキューＡ「竸基弘賞ロボカップジュニアIRS賞」
レスキューＢ「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰」
となっているのですが・・・これ何？
そもそもロボカップのレスキューにおいて、優勝準優勝3位プレゼン以外に賞状なんてありましたっけ？
というよくわからない賞が選考対象になっていて正直訳がわからないのですが、調べてみると、
なんか2010年のジャパンオープンから特別賞的な扱いで選出されていて、
それが今年から選考対象になるよ。ということだけのようですね。
・・・賞の存在自体知らなかったんですが・・・。どうやらどちらもロボカップの特別賞としての賞ではなく、
それぞれ個別にあった既存の2つの表彰がロボカップに対しても表彰を行おうという流れになったもののようで、
ロボコンなどの他のロボットの競技会の特別賞とはちょっと違った位置づけにあるようです。それぞれが独立した表彰なのですね。
・・・ということは・・・？
世界大会への推薦が一部、外部機関の評価によって決まってしまう可能性があるということですよね。
実際にどんなものなのかわからないので、これで何が変わるのかはちょっとアレですけど、確実に何か変わりそうですよね。
そもそも表彰の名称と説明を見る限りだと・・・もしかしてこれ自作ロボットのチームしか表彰されなかったりするんじゃないですか？
なんかそんな気がしてきたような。先が思いやられるALLレゴの産技ロボカップ部でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんか重要な情報がいっぱいですね。
まずは大会のスケジュール。現時点でのものということで変更になる可能性もあるようですが、告知されていました。
今年度のジャパンオープンはおやつの時間からの開園のようです。
（僕の知ってる）例年だと朝から始まっていたような気がするのですが、そこはジュニアだけという規模の問題でしょう。
そして朝も早いですね。これ起きられるかな・・・。でも第一試合の時間を見ると、だいぶゆとりがあるように見えます。
只、第一と第二の間が一時間しか無いのは辛いですね。何をやるにも中途半端な時間です。
最終日はと言うと・・・なんか競技時間が早いですね。そして終わる時間も早い・・・
何故か第三競技だけAとBの時間帯が分かれています。どういうことなのでしょうね。
そして最後にCospaceのデモと、シニアレスキューの紹介があるそうです。
Cospaceはともかく、シニアとの交流もあるのですね。僕が出ていた頃には無かったものです。
それと中間リーグの構想なんてものも・・・
正直なんかこれが一番面白そうに見えるのは僕だけでしょうか？
以上が更新された記事の一つ目。
そして二つ目の記事は世界大会への選抜について。
なんかよくわかりませんが、今年は順位だけではないみたいなのです。
というのも、世界大会への推薦数については言及されていませんが、推薦する優先度としては、
1 優勝したチーム
2 準優勝したチーム
3 3位のチーム以下の賞を受賞し技術委員会で承認を得られたチーム
4 3位のチーム
以下順位順？
ということになっているのです。つまり、成績だけでは評価されない制度になってしまっているということなのです。
その以下の賞というのが、
レスキューＡ「竸基弘賞ロボカップジュニアIRS賞」
レスキューＢ「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰」
となっているのですが・・・これ何？
そもそもロボカップのレスキューにおいて、優勝準優勝3位プレゼン以外に賞状なんてありましたっけ？
というよくわからない賞が選考対象になっていて正直訳がわからないのですが、調べてみると、
なんか2010年のジャパンオープンから特別賞的な扱いで選出されていて、
それが今年から選考対象になるよ。ということだけのようですね。
・・・賞の存在自体知らなかったんですが・・・。どうやらどちらもロボカップの特別賞としての賞ではなく、
それぞれ個別にあった既存の2つの表彰がロボカップに対しても表彰を行おうという流れになったもののようで、
ロボコンなどの他のロボットの競技会の特別賞とはちょっと違った位置づけにあるようです。それぞれが独立した表彰なのですね。
・・・ということは・・・？
世界大会への推薦が一部、外部機関の評価によって決まってしまう可能性があるということですよね。
実際にどんなものなのかわからないので、これで何が変わるのかはちょっとアレですけど、確実に何か変わりそうですよね。
そもそも表彰の名称と説明を見る限りだと・・・もしかしてこれ自作ロボットのチームしか表彰されなかったりするんじゃないですか？
なんかそんな気がしてきたような。先が思いやられるALLレゴの産技ロボカップ部でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ども、こんにちは～
メキシコでM7.6の地震が起きたようですね。
http://www.cnn.co.jp/world/30005981.html
ロボカップジュニア2012の世界大会は…
…
…
…
…
メキシコシティですよね…
http://www.robocup2012.org/
ですよね…
…
…
…
大丈夫なんでしょうかね…
メキシコの被害状況はよくわかりませんが…
一人でも多く助かるといいですね。
そして無事に世界大会が行われればいいなと思います。
以上コピペです（笑）
http://blog.livedoor.jp/fattyrobocup/
震源はゲレロ州というところだそうで、メキシコシティのちょっと（東京仙台間ぐらい）南です。
詳しくはまだ情報が入っていないようですが、調べた感じだと首都でも震度5～6程度の揺れがあったようですね。
一部報道では死者はいなかったとされていますが、
あの国は何の変哲もない農場からでも何百人もの遺体がどんどん発見されるような国なので実際はどうなんでしょうね。
でもまぁ日本と同じ地震大国である上に、
ここ10数年で一気にGDPで英国を抜き去るような国ですから、きっと大丈夫でしょう。注：それはブラジルです。
まぁとにかくこの情報が真実であることを祈るしかありませんね。
http://jen.jiji.com/jc/eng_afp?k=20120321028586a
http://www.afpbb.com/article/disaster-accidents-crime/disaster/2866826/8676453
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
メキシコでM7.6の地震が起きたようですね。
http://www.cnn.co.jp/world/30005981.html
ロボカップジュニア2012の世界大会は…
…
…
…
…
メキシコシティですよね…
http://www.robocup2012.org/
ですよね…
…
…
…
大丈夫なんでしょうかね…
メキシコの被害状況はよくわかりませんが…
一人でも多く助かるといいですね。
そして無事に世界大会が行われればいいなと思います。
以上コピペです（笑）
http://blog.livedoor.jp/fattyrobocup/
震源はゲレロ州というところだそうで、メキシコシティのちょっと（東京仙台間ぐらい）南です。
詳しくはまだ情報が入っていないようですが、調べた感じだと首都でも震度5～6程度の揺れがあったようですね。
一部報道では死者はいなかったとされていますが、
あの国は何の変哲もない農場からでも何百人もの遺体がどんどん発見されるような国なので実際はどうなんでしょうね。
でもまぁ日本と同じ地震大国である上に、
ここ10数年で一気にGDPで英国を抜き去るような国ですから、きっと大丈夫でしょう。注：それはブラジルです。
まぁとにかくこの情報が真実であることを祈るしかありませんね。
http://jen.jiji.com/jc/eng_afp?k=20120321028586a
http://www.afpbb.com/article/disaster-accidents-crime/disaster/2866826/8676453
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップのジュニアレスキューでは、A、B共に・・・というより、
A、Bが分かれる前からにせん・・・なんねんからだったでしょうか。
競技アリーナ内に坂が設置されて、ロボットはそれを上ることを前提に設計されることになりました。
現在はその坂にはラインがなく、傾斜は25度までとしていますよね。ルール上はラインがあってもいいようですけど・・・
A,B分かれる間のレスキュー競技や、現在のレスキューBでは、今でもロボットの本体は、
この「坂を上ること」を第一前提にして作られていると思うのですが、レスキューAでは、
被災者である缶を持ち上げる必要があるため、この缶を持ち上げる機構を基準にロボットを作らなければなりません。
そうなると、どのロボットも坂が上る辛くなってしまう傾向にあるんですね。
坂に影響を与えないような機構の開発も重要だとは思うのですが、
とりあえずLα+は缶の機構を一旦坂の下で下ろして、
それそのものを補助輪替わりにして、無理やり上がるようにしていました。
でもこれ、下ろすタイミングも難しいし、時間も掛かる。なにより危なっかしいんです。
という訳で、こんな事故を少しでも改善しよう。ということになった訳です。
そして考えだされたのが王道とも言うべき一つの手順。
ロボットの重心を変える。です。
というのも、Lα+ロボットは機構上重心が高く、後ろよりになってしまっていたんです。
おかげで坂においては前輪は全くの役立たず状態になってしまったいたのです。
まぁこれじゃあ上がるはずもありませんよね。といっても後1ヶ月もないし・・・大幅改造なんてやってられません。
という訳で次の流れがロボットのリバウンド、それも前方集中です。
ロボットの前の方にウェイトを乗っけることで無理やり重心を前に持ってくる。結構原始的な手法ですね。
実は2006年の2度目の大会から2010年度までロボットに使用していた手法なんです。
それを今回、復活させることになりました。
正直他に影響が出そうだったので避けていたのですが、案外問題なく動いてくれました。
そんなこともあり、ちょっとロボットが重くはなりましたが、無事に問題は解決。
缶の機構を下ろさなくても坂を上がれるようになりました。まぁ実際は保険も兼ねて下ろすようにしているんですけど・・・。
これでロボットの坂での安定性と、坂のクリア速度を向上させることに成功しました。
重りの分のスピードダウン分程度は巻き返せていると思います。それで安定性も得ていますから完全にプラスですね。
というわけで 今日は久しぶりに有意義な活動ができた一日でした。
まぁ実際に重りをつけたのは昨日なんですけどね。それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
A、Bが分かれる前からにせん・・・なんねんからだったでしょうか。
競技アリーナ内に坂が設置されて、ロボットはそれを上ることを前提に設計されることになりました。
現在はその坂にはラインがなく、傾斜は25度までとしていますよね。ルール上はラインがあってもいいようですけど・・・
A,B分かれる間のレスキュー競技や、現在のレスキューBでは、今でもロボットの本体は、
この「坂を上ること」を第一前提にして作られていると思うのですが、レスキューAでは、
被災者である缶を持ち上げる必要があるため、この缶を持ち上げる機構を基準にロボットを作らなければなりません。
そうなると、どのロボットも坂が上る辛くなってしまう傾向にあるんですね。
坂に影響を与えないような機構の開発も重要だとは思うのですが、
とりあえずLα+は缶の機構を一旦坂の下で下ろして、
それそのものを補助輪替わりにして、無理やり上がるようにしていました。
でもこれ、下ろすタイミングも難しいし、時間も掛かる。なにより危なっかしいんです。
という訳で、こんな事故を少しでも改善しよう。ということになった訳です。
そして考えだされたのが王道とも言うべき一つの手順。
ロボットの重心を変える。です。
というのも、Lα+ロボットは機構上重心が高く、後ろよりになってしまっていたんです。
おかげで坂においては前輪は全くの役立たず状態になってしまったいたのです。
まぁこれじゃあ上がるはずもありませんよね。といっても後1ヶ月もないし・・・大幅改造なんてやってられません。
という訳で次の流れがロボットのリバウンド、それも前方集中です。
ロボットの前の方にウェイトを乗っけることで無理やり重心を前に持ってくる。結構原始的な手法ですね。
実は2006年の2度目の大会から2010年度までロボットに使用していた手法なんです。
それを今回、復活させることになりました。
正直他に影響が出そうだったので避けていたのですが、案外問題なく動いてくれました。
そんなこともあり、ちょっとロボットが重くはなりましたが、無事に問題は解決。
缶の機構を下ろさなくても坂を上がれるようになりました。まぁ実際は保険も兼ねて下ろすようにしているんですけど・・・。
これでロボットの坂での安定性と、坂のクリア速度を向上させることに成功しました。
重りの分のスピードダウン分程度は巻き返せていると思います。それで安定性も得ていますから完全にプラスですね。
というわけで 今日は久しぶりに有意義な活動ができた一日でした。
まぁ実際に重りをつけたのは昨日なんですけどね。それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
こみ・・・みてぃ？
こんなものがいつの間にかできていました。
http://www.rcjcommunity.org/
ロボカップジュニアのコミュニティサイトのようですね。
できてまだ間もないみたい。さて・・・。
見なかったフリするか（笑）
コミなので、ログイン制になってます。つまり、中を見ようと思うとアカウント登録が必要な訳ですね。
覗いてみてもいいかなーなんて思ってますけど、どうにも時間がないので今は保留にしとこっと。
みなさんも時間があったら覗いてみると面白いかもしれませんね。
それでは。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
こんなものがいつの間にかできていました。
http://www.rcjcommunity.org/
ロボカップジュニアのコミュニティサイトのようですね。
できてまだ間もないみたい。さて・・・。
見なかったフリするか（笑）
コミなので、ログイン制になってます。つまり、中を見ようと思うとアカウント登録が必要な訳ですね。
覗いてみてもいいかなーなんて思ってますけど、どうにも時間がないので今は保留にしとこっと。
みなさんも時間があったら覗いてみると面白いかもしれませんね。
それでは。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
カレンダー
最新CM
カテゴリー
かうんた
らじぷろ目次
らじぷろ検索機
最新記事
(01/01)
(01/01)
(11/20)
(09/06)
(09/04)
(08/09)
(08/06)
(07/27)
(05/29)
(03/15)
(01/01)
(05/07)
(01/11)
(07/30)
(06/25)
プロフィール
ＨＮ：
Luz
性別：
男性
アーカイブ
