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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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こみ・・・みてぃ?

こんなものがいつの間にかできていました。
http://www.rcjcommunity.org/

ロボカップジュニアのコミュニティサイトのようですね。

できてまだ間もないみたい。さて・・・。

見なかったフリするか(笑)

コミなので、ログイン制になってます。つまり、中を見ようと思うとアカウント登録が必要な訳ですね。

覗いてみてもいいかなーなんて思ってますけど、どうにも時間がないので今は保留にしとこっと。

みなさんも時間があったら覗いてみると面白いかもしれませんね。

それでは。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ちょっと2012ルールを見て気になったのが障害物の話。

ここ2年で変わった障害物のルールを整理してみましょう。

・固定されない(2011)
・大きく動かさずに回避する(2011)
・動かした場合は競技中は戻さない(2012)

とあるのですが、そもそも得点に関してのポイントはライン上の障害物を回避することとしかないんです。

つまり、よくよく考えると、いくら動かそうと、ライン上に障害物がありさえすれば、

いくら動かしても回避した時点で障害物がライン上に乗っていれば得点になるのでは・・・と思うんですね。


そこがちょっと気になっていたのですが・・・よく2012ルールを見ると、

「大きく動かさずに回避する」っていう部分が消えているような・・・

動かした場合の処置に関しては書いてありますが、動かしちゃダメとは書いてないんですよね。

だから恐らく2012ルールでは、たとえ倒れていても回避したときに障害物がライン上にさえあれば

クリア・・・ですよね?

まぁこれは2012の話なので2011だとアウトなんですけど・・・


さてと、これは意図した削除なのでしょうか?それとも・・・?


という訳でネタがなかったのでルールを読んだ時に気がついたことを蒸し返す今日この頃でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
去年の9月から音沙汰がなかったレスキュー技術委員会のブログ

レスキューA2012ルールの日本語訳版がUPされていました。


おぉ。これで高専生もばっちりルールが理解できますね!


因みにやっぱり全国は2011ルールのようです。こすぺーすはやらないみたい。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
レスキューBの2012ルールが発表されたようです。

それにしても、昨日一日中ジュニアのサイトに繋げなかったのは僕だけなのかな?

一先ずこれで2012ルールは出揃いました・・・よね?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ダンスの2012ルールが掲載されていました。

あと掲載されていないのは・・・レスキューBだけでしょうか?


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
遂に来ましたレスキューAの2012ルールです!

さぁーっと見て赤文字は・・・(思ったより)少ないですね。
すこありんぐのあたりが真っ赤だけどね!

っていうか3が日に更新とは・・・完全にやられました。

と云うわけでこれから読んでみようと思います(笑)文字が大きくて読みやすいなぁ・・・

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCup Junior

P.sこんな感じで読み進めました。

これ・・・今までのルールだと坂や廊下には壁いらなかったってこと?

とりあえずアリーナ同士のズレの許容範囲は3mmのままですけど、タイルどうしは3mm制限がなくなっていますね。

バンプや串が壁に・・・?どんどんややこしくなっています(笑)

障害物は一度倒すとそのまま・・・?ということなのでしょうか?エイゴムツカシイ

あと2011ルールにあった謎のレッドゾーンのゴールラインは探さなくて良くなったようです。

そして被災者が壁から10cmうんぬんどころか、1.6.1のレッドゾーン内にいますっていう記述が消えてないですか?
と思ったら1.7.1の方に移動しているだけでした。

なんとやさしいことにバンプや障害物からも10cm放して頂けるそうです。

そして遂にレーザーの使用が禁止されました。使わなくて良かった・・・。危ないからだそうです。

あと2階の決め打ちがルール規制されたぽいです。

一番気になるのが、得点の形式が思いっきり変わってる雰囲気があるんですけど・・・というより部屋得点の大幅変更?

競技進行停止の減点の変わりに部屋得点が変化する・・・ということなのでしょうか。これに関してはのちほどと云うことで・・・

競技終了に関する記述も追加されていますね。これはでも記載されただけということなのでしょうね。

大きな変更はこのくらいかな?今度またまとめますかね。

とりあえず今言えるのは・・・

これ審判大変だな(苦笑)

競技進行停止の回数、いちいち部屋ごとに数えて、しかもそれによって点数変化って・・・
ダンスのCoSpaceも2012ルール発表されていますね。

あとはレスキューA,Bとダンスですね。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ジュニアサッカーの2012ルールも発表されました。

この分だと今週中に全部出るかな?


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
レスキューCoSpace2012ルールが一足早く掲載されていました。 


さら見した感想。

前半赤いとこ多いなぁ。

ところどころ赤いですね。まだちゃんと読んでいませんけど・・・

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ブロック大会まであと3週間ですね。

ここで少し、ルールの話でも致しましょうか。

そう、2011ルールの話です。

今回はその中でも、特にノードをやった際に気になった点についてお話ししましょう。


まずは、競技進行の停止について。

これは有名な話ですが、20秒ルールがなくなりましたよね。

でもそうなると・・・何が競技進行の停止になるの?というお話になります。

ルールの方には、コースアウトの際はタイルが基準となっていて、

コースアウトしたタイルの次のタイルまでに復帰すればOK、それ以降のタイルだと競技進行の停止とあります。

また、今回のノードでは逆走にも関してもタイルが基準。

前のタイルまで逆走した場合は競技進行の停止という判断になりました。(逆走した瞬間じゃない!)


そして、それ以外の競技進行の停止の基準は一つ。

「障害物を倒す、または大きく動かす」というものです。

ルールの方に「障害物は大きく動かさずに回避する」とありますので、

大きく動かす、ノードの時は障害物の下に引いたビニールテープが完全に見えたらアウトとなっていました。

そして進行停止の際は障害物は元の位置に戻すようになっていました。


これ以外に関しては全部進行停止は審判から取ることはありませんでした。

壁やらなんからにつっかかって動けない場合なども審判からは進行停止は出しませんでした。

そのかわりチームキャプテンが進行停止を申告する、自己申告制が導入されていました。

ダメだと思ったら自分で進行停止を宣言することが出来るというわけですね。



そして次は坂について。これは単にルール解釈の問題なのですが、

ルールでは、坂を傾斜の部分だけでなく、部屋とみなしているので坂のある通路全部を坂とみなしているので

坂をクリア=2階の部屋の中に完全にロボットが入らないと坂の得点は入らないようになったのです。

ちょっとそこは難しくなりましたね。

あとは2階の部屋。ルールでは坂の出口からがレッドゾーンという扱いでしたが、

缶は2階の部屋から出された時点で元の場所に戻されるという解釈になっていました。

また、缶の位置の6箇所がどうこうといったくだりは今回完璧に無視されました♪

普通に2ヶ所あるのをサイコロの丁半で決めていました。


また、レッドゾーンでも自己申告制で競技進行を取ることができ、その際にロボットの修理はできませんが、

開いたアームなどを手動で閉じるなどの、変形機構の修正は認められているようです。

これを聞いてワンチャンの副部長は歓喜していましたよ(笑)15点使う度にワンチャンがどんどん増えるよ!


あとは・・・特に目立ったことはないかな。最後の缶の置き方が厳しくなった件についてはもういいでしょう。



まぁこれが2011ルールで主に気になったところです。2010とあまり変わりませんよね。やりやすいです。

2010ルールからジャッジのやりやすさ、公平性、そういった付近を修正した2010Ver2.0みたいな感じですね。

だからロボットからしたら何も変わっていないルール、といったところでしょうか。全く変わらないってのも珍しいですよね。


そんな感じの2011ルールの体験談でした。それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
そう、ローカルルールの告知です。今年は例年のようにうちの高専で行います。


因みにフィールドの方ですが、今まで使われていた通称「魔のフィールド」は還暦を迎えたため、定年退職致しました。

今はうちの部室で眠っています(笑)

その代わりに先週、群馬から遂に3つめのレスキューフィールドが届きました。

という訳で今年は、去年の関東ブロックで使用した、あの新しいフィールドで行うことになりました。
写真は高専祭の時のものです。

高専生は使わせてもらえない、高貴なフィールドですね。高専祭の時は使わせて頂きましたが・・・

壁の高さとか低いんですよね・・・10cmだって。やだなぁ。

しかもゲートは綺麗に電気を流してくれちゃいます。これ絶対某ブロック長が意図したもののような気が・・・

でも、魔のフィールドみたいに、目立ったトラップみたいなものは存在しませんので、そこのところはご安心を。

といっても僕らも普段使わせてもらえないので、殆ど掴んでいないのですけどね。どこに隠しトラップがあるかわからない!

という訳で、みなさん。十分に注意してくださいね(笑)フィールドにトラップはつきものですから・・・


因みに、僕が思う最大の隠しトラップは壁が透明ってあたりでしょうか。なんか見られている気がして怖いじゃないですか。

今うちで把握している隠しトラップぽいアレはこのぐらいですが、他にも沢山あるんだろうなぁ・・・


まぁ、あとは当日、どうなるかですね。非常に楽しみです♪


それではまた!

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


P.s今入った情報によりますと、壁がとれたりする隠しトラップがあるらしいです。

  っていうか高専祭の時おもいっきり取れていたような・・・

  サマーチャレンジの時なんか2階の壁全部抜け落ちたような・・・
そういえば、ジュニアジャパンのサイトにこんなフラッシュがありましたよね。
この真ん中のフラッシュです。
これなんですが、産技祭でちょっと話題になっていたんです。





それがここ、


1人でも参加できます!

レスキューの部分なのですが、

今はもう、一人では基本参加できませんよね・・・?

ブロックまでの対応に関しては各ブロックに一任されていますが、

一先ず関東圏ではノード単位でも参加できないところもありますよね・・・

詐欺はいけないと思います!(笑)

今日はそんなネタです。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


追記:関東ブロックとしての対応は「参加できない」ではなく上位大会への推薦権がないだけのようです。
    一応ノードには参加はできるけど・・・。制約付きですからねぇ。
遂に東東京ノードまで30日となってしまいました。皆さんロボットの方は進んでいるでしょうか?


うちの部はといいますと・・・


・・・。

レスキューは、ライントレースができないチームが3チーム。

残りの2チームもそのうち1チームはまだライントレースから坂に移るプログラムができないみたい。

まぁチーム編成がギリギリで変わったりしたから遅いのは仕方が無いことなんですけどね。それにしても遅いなぁ。

やっぱり11月に大会があるっていう意識が全くないのか、どうにも時間配分がうまくいきません。


そしてうちのチームは・・・どうなんだろう。

ひとまず、今のフィールドのコースは走破できる・・・かな?といった具合です。

まぁ簡単なコースなので、これぐらいは普通にできるものなのでしょうけど・・・


とりあえず課題としては、

・10%ぐらいの確率で坂の入り口で死亡する。
・2階で赤外線測距センサーが缶の誤検知を繰り返す。
・たまにギャップで逆走する。
・障害物を倒す。
・何かロボットににネタが欲しい。

と、これぐらいでしょうか。

坂に関しては完全に入る角度の問題ですね。現象自体の確率が低いのでなかなか治らない・・・

缶の誤検知に関しては完全に意味不明です。

普通に値を測ると何も問題がないのでモーターやプログラムに関係しているのかも・・・


ギャップの逆走は・・・なにがあったんだろうね。見てなかったからわかんないや(笑)

障害物を倒す・・・これはトゥルース限定で起こる現象です(笑)あの障害物普通に倒れるから・・・



最後についてはノーコメントで。現状こんな感じです。

そしてサッカーチームですが、問題点は多く、

まず2チーム通して、動いているロボットが一台しかいない。

まだボールをかろうじて追っている・・・かな?といった具合です。

今日、方位センサーのプログラムを書いたらしいのですが、どうも消えてしまったようで・・・(苦笑)進展なしです。

ちなみに残りはまだ足回りができていたり、それすらできていなかったり、そんな感じの状態です。

と、言う訳でサッカーチームはロボットがまだ一台しかありません。レスキューは形だけなら全チームあるんだけどなぁ・・・


今、産技のロボカップ部はこんな状態です。まぁ例年直前までこんな感じのような・・・(苦笑)

とりあえず明日も部活動ができるので、ちゃんと動いていないチームは明日しっかり動かそう。ということで・・・

そのあと、僕含め2,3人日吉に行ったりするので日吉の方よろしくお願い致します。

それではー

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
サマーチャレンジも終了し、ようやくサマーチャレンジに参加していた部員も帰ってきて、

やっと全部員が本大会に向けて活動ができるようになりました。


これからはサッカーレスキューダンスの3チャレンジごとに、

ロボットの作成、プログラムの実装に入っていくことになります。

昨日、サマーチャレンジ後に部員を大体集めて、話をしたように、

こっから先は全員で地獄を見ることになるかと思われるのでよろしくお願いいたします。

それでサマーチャレンジ後最初の活動日である今日、僕はといいますと・・・


学校に居ませんでした(笑)

ちょっと自宅で、今後の活動予定について考えていたら、いつの間にか夕方に・・・

→いかなくていっか♪

と言った感じの流れで今日はサボタージュということになりました。

明日はいくつもりなのでよろしくです(笑)

とりあえず逝ったらPC直さなきゃなんですけどね・・・orz


それでは今日はこの辺で

明日はレスキューの第一回目の集合日ですね。該当者は適当な時間に来てください。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
実はチーム戦だったりするんですよね。今年から・・・


確かに何年も前からその傾向はありましたが、本当にやるなんて・・・


参加人数が変わらなければ来年はちょっと参加チーム数が減るのかな?なんて考えています。

チーム数は多い方がいいんだけどなー。枠増えるし

という訳で高専でも1ヶ月半ほど前にチーム分けが行われました。

といっても部員が一年生主体なので一年ばっかりなのですが・・・・

今日はそのチーム分けの話をしようかと思います。


うちの部活の場合、新入生が今年、11+1人入りました。

その中でサッカーの経験者が一人、レスキューは二人。

そして在校生で来年度の大会への出場をするのがサッカー1人レスキュー2人。何れも3年生。


合計で大会参加が15人になります(予定)。

それでこれをまず、参加したい競技に分けてみました。

まずとりあえず、サッカー、レスキュー、ダンスの3部門に。

これで4人,8
、3になりました。

ダンスはまず確定、3人で1チームになって活動します。うちの部ではダンスの経験者がいないのでどうなることやら・・・

とりあえず3年生1人と1年生2人でやります。ガンバレ!


そして今年はサッカーもレスキューも希望者の半分が経験者という偶然が起こったので

とりあえず、経験者一人と未経験者一人でチームを組むことになりました。

これなら未経験者にマンツーマンで指導ができますからね。部としてもやりやすいです。

未経験者だけだと、やっぱりどうしても進めにくいので、後が難しくなりますからね。という考えです。


まぁそんな流れでサッカーが2チーム、レスキューが4チーム、ダンスが1チームとなりました。

高専のチーム編成はこんな感じです。他のところはどんなふうにやってるんだろうなぁ・・・


とりあえず今日はこれで以上です。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
さて、今日の課題はライントレースの研究だったはずなのですが、うん。何故か最近懐古厨の僕たちは


小学校の頃にはやったデュエルマスターズ(別名でるでるますたーど)が流行っていてですね。

それに没頭して気が付いたら電工の講習が始まる時間だったという・・・活動しろよ(笑)


という訳で進展はありませんね(笑)


今℃いう状況かというと、」

ライントレースに使用する、「センサーの数をどうしようか」 

という段階だったりします。まだライントレースどころか、ロボットもまともにできていない・・・

なのでそれが決まってからロボットの外形・・・といった流れでしょうか。

とりあえず今出ている案は3,4,5個、この3つです。

できれば5個使いたいのですが、結構ややっこしいんだよなぁ・・・

色々光量の調整も必要なので、・・・ね。


という訳で有力が3か4です。さて、どちらにしようかな・・・。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
もうそんな時期なんですよね。にも拘らず

まだノードすらやっていない自分。

こんなこと初めてですね。


それでひとつ思ったこと。

そういえばジャパンオープンって一人チームででると世界大会への推薦貰えませんよね。

で、一人チームの人数の追加はブロックとジャパンオープンの間でやらなくてはいけません。


でも、ブロックとジャパンオープンの間はなんと1週間しかありません。

普通に考えてブロックの結果を見てからチームメイト探しをしてたら・・・間に合いませんよね?


サイトによると、一人チームで出場して上位にはいると

チーム人数を増やす「猶予期間」というものが与えられるようですが、詳細不明でこれこそアテになりません。

だからこそジャパンオープン前に人数を増やさなくてはならないのですが・・・

いや。無理っしょ。


元々ジャパンオープン出場を意識している人なら既に色々考えている思います。

部活の人とか、友達とか・・・

でもそうでない人は?1週間はちょっと厳しくありませんか?

大会はGWですから、周りの人は予定がある人が多いはずです。

その中から友達を、しかも関東のノードの場合、各地区のノード長の審査をパスしないと追加が認められません。

しかも追加の条件に

「チームメンバーの追加に当たり、そこに至るまでの「チームメンバー追加の経緯・根拠」を求めます。」

とあります。

つまりチーム、ロボカップ自体に関わりがある人間でないと駄目っていうことなのでしょうか?

それとも理由があればなんでもいい・・・と?

前者の場合、学校やロボット塾などの団体で参加しているチームならどうとでもなりますが、

個人参加のチームは事実上「辞退しろ」と言っている同然なような気もします。

ちょっとそこら辺曖昧ですね。まぁ想定外の状況なので致し方ない面もあるとは思うのですが・・・


その辺を関東ブロック、及び日本委員会がどういう風に対処する、あるいはしないのかを

ちゃんと告知してほしいなぁ、なんて思っています。




そうそう、昨日日間のアクセスが3桁乗りました。

急激な増加でちょっと驚いていますがこれからもどうぞよろしくお願いします。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior


 話をしよう。

あれは今から36万・・・いや1万4千・・・


これは今から6年前の話です。

これは僕が初めてロボカップジュニアに出場した時のことになるのですが、

当時のロボカップジュニアはなんというか、今と違うというか・・・


一言でいえば、今より「アットホーム」でした。


すごーい和やかだったような気がします。(自分が鈍いだけ?)

そして初めて出場した東京ノード大会(かつては東と西で別れていませんでした。)

レスキュー、プライマリ。


参加チーム数、


3チーム。


・・・

これが今との違いです。というより参加人数が少なかったのはその年まででしたね、次の年に20人ほどになって、

それから鰻上りがはじまるのです(笑)

その証拠に、2010年度大会まで使用されていたロボカップジュニアの会員番号、

あれは一度登録したらずっとその番号が保持されるので、

番号が若い方がロボカップ歴が長いということになるのですが(今の会員番号とは違います)

僕の会員番号と、僕の一年後にロボカップジュニアを始めた人との会員番号は・・・

2桁違いました。

その違いが大きい2桁か、小さい2桁かはご想像にお任せします。

でもそれくらいの差があるほど当時のロボカップジュニアは人数も少なく、和やかだったのです。

東京ノードでも競技回数が2回ありましたしね。


それに当時はそんなんで制度も適当だったので・・・

大会の2重登録ができたのです。(今しちゃダメですよ!?)

要するに、「群馬ノードで負けたから東京ノードに出るぜ!」なんてことができたわけです。

これは実際にやっている人がいましたね。当時では合法です。(今は違法ですよ!)


まぁそんな中、大会に出たわけですよ。

そして最初の東京ノード。

結果。

3位!凄い!いきなり入賞!賞状も貰いました!


なんーて感じの世界でした。(因みにプレゼン賞も貰いました。)


そんで次に関東大会に行って、下から数えた方がいい成績になるのですが・・・(関東は20人ほどいました)


そんな世界のロボカップジュニアが、なんで今はこんな戦いの場に!?


時代も変われば変わるものですね。


でわでわ~

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
原発の活動停止で停電の話もでているので電気がちょっと怪しいですが・・・


もちろん部活も活動禁止令・・・

学校側の都合で来週もほとんど活動ができないそうなので、詰みました(笑)

このままの状態で東東京ノードで戦えるのでしょうか・・・?


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
 

どうにも来年度入ってくる一年生はロボカップ経験者がとてつもなく多いみたいです。


去年一年生が入ってこなかった(というより僕が入れさせなかった)うちとしては非常にありがたいことです。


が。困ったことがひとつ。

その大量に来た新一年生を、部室のどこに押し込もうかという問題です。


つまり部屋が狭すぎて若干話になっていないのです。

今でさえ2人が定員の部室なのに・・・どうしましょう。

名義上もう一つ部屋があるのですが、その部屋は今倉庫にされてしまっていて、

たとえその部屋を片付けても、4、5人押し込むのがやっとでしょうか。


さてどうしたものか。困ったものです。





あ。今日と明日は埼玉ノードですね。明日はもしかしたら出没するかもしれません。

埼玉大学久しぶりだなぁ。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior





曲名じゃありませんよ。

某株式会社とも関係がありません。

ロボカップの話です。


2007年から、2階にラインが消えました。

2008年から、坂のラインも消える可能性が浮上しました。

ラインのない部屋、レッドゾーンの登場です。


当初、日本では「ラインのない部屋」をレッドゾーンと認知していましたね。

でもどうやらレッドゾーンのというのは、2階の部屋のみを指すようです。

つまり坂はラインがあろうとなかろうとレッドゾーンではない。ということになりますね。

2007年度の時はゴールにのみラインがあるという意味の分からないルールでしたが。


まぁ日本だとブロック以上ではまず坂にラインはないようですけど。ノードでも関東地区は普通ありませんね。

逆に世界大会だと坂にもラインがあったりするんだとか。2009年とかいい例ですね。

ちなみに坂の基準は今は「傾斜がつくところから」ということになっていますね。

これも坂もラインがなくなるかも、となった2008年の時は大変だったんですよね。


ルールに「ラインは坂の下で終わるかもしれない」とあったのですが、

坂の下ってどこ!?

という議論が勃発。

傾斜がつくところなのか、それとも、1階の最後の部屋のゲートをくぐった所なのか、

つまり坂の定義が傾斜のある部屋全体を指すのか、傾斜のある部分だけを指すのか、という話ですね。


まぁ結局今になって思えば、それ以前の競技で、坂のクリアで加点される段階が

「ロボットが地面についている部分全てが傾斜を上り切ったとき」だったので

そこから考えれば坂の基準はフツーにわかったんですけど。


まぁ昔は子供だったということで(笑)



今年の大会はノードから2階での勝負になってくると思うんですよね。


むしろブロックからはタイム勝負?なんて気もしてます。

セカンダリはともかく、プライマリは熾烈な争いが繰り広げられるんだろうなぁ。

来週が千葉ノード

その次が茨城ノード

そしてその2週間後、つまり今から一か月後には、東東京ノード、神奈川西東京ノードが開かれますね。


そろそろ勝負をかける時期が来ているようですね。

皆さん最後まで気を抜かないように頑張ってください!


え?僕?今年はのんびりイスタンブールの観光でもできたらいいなぁと(殴


そういえばレッドゾーンといえば、2011ルールでは缶の配置がややっこしくなってますよね。

普通にランダムじゃだめなのかな?


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
一番上に載ってるのはRCXではなくSCOUTですね。(じゃあSCOUTタワーじゃ・・・)
 すいません暇だったんです。

これ以上積み上げるのは無謀っていうか、崩れた時の代償がでか過ぎるのでやめにしました。

現在4台。皆さんの更なる挑戦期待です。(すんな)

とりあえず受験休みは今日で終わり、明日からは普通に2連休です。つまりまだ学校は休みですね。



今日は紹介していない最後の障害物、串についてです。

2010年度ルールの串にはこのように記載されています。

wooden sticks less than 3 mm in diameter(e.g. cocktail sticks or kebab skewers).

2010ルールだと、串もバンプと同じ障害物なので、坂に置かれることはありません。

そもそも坂に置くって・・・どうやって?

あと直径3㎜以内で木製であると定義されています。

つまり形状はほぼ円柱で、バンプみたいなのがゴロゴロしているわけではないと言っているような気がします。


例にカクテルスティックとかケバブの棒とありますが、カクテルスティックなのに木製?

よく意味が分かりませんが、木製のカクテルスティックというと、こんな感じの木の棒のことみたいです。
ってこれ普通の木の棒じゃ・・・あ。だから「串」なのか。

フツーに木の棒ですね。プラスチックのアレを木製にした感じかと思ったのですが。


また、ケバブの棒というのはこんな感じ、


要するに、焼き鳥の串とか爪楊枝とか、そういうのの総称です。


日本委員会も、もうちょっとわかりやすい翻訳をしてくれればいいのに。初めて串のルール見たとき

「ケバブ・・・の・・・棒?」ってなりましたよ。日本語でググってもでないし。

まぁ今更な話ですけど。



そんでもってこれがこんな風にフィールドに巻かれるわけです。
2008年度の沼津ジャパンオープンの写真ですね。成績的な意味で一番意味が分からなかった大会です


写真で分かるように焼き鳥?の串と爪楊枝がまかれてますね。

当時は2階だけだったけど今はフィールドの至る所に巻かれています。これが色々と動きを狂わすんですね。


最初はほとんどいなかったものの段々対策をするチームが増えてきました。


僕もそろそろ対策を考えないと・・・

去年のロボットはいろいろと失敗したからなぁ。


まぁその話はまた今度致しましょう。

でわ今日はこの辺でノ

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
期末試験も、何とか無事に終わり、入試の影響で束の間の6連休です。


もちろん入試中は登校禁止なので部活なんてできません。

まぁロボットだけならうちにあるのですが・・・崩壊中(笑)



今日はこの前の続きで2009年度に追加された新しい障害物の紹介です。


その名もバンプ。
ロボカップレスキューのバンプはこんなのではありません
スピードバンプとも呼ばれます。

高速とかで速度制限をするために、路面にあるでっぱりのことですね
ロボカップレスキューのバンプはこんなのでもありません
こんな感じで。


でも、ロボカップの競技においては
ロボカップレスキューのバンプはこんなのです
こういう白く塗られた直径10㎜の丸棒です。

もはやバンプというよりコレみたい。
ロボカップのロボットは車止めなんかには屈しません。


これがこんな風にフィールドに貼り付けられるわけです。
フィールドに貼り付けられるバンプ。ロボカップ「ジュニア」じゃなくなりつつある競技ルールに絶望した!

上の写真は今のルールにある、丸棒ですが、

実は登場して直ぐの2009年の時点では、10の丸棒を半円状にカットしたもので、

高さ5㎜のかまぼこでした。

なぜ、たった一年で倍の大きさになったかというと、当時の大会で初めてバンプが現れたはいいのですが、

特に対策をしなくても普通に乗り越えられるという事態が発生。課題として成り立ってなかったんですね。

それでおおきくなったのかなーなんて。いや、もしかしたらこうなることを想定して・・・


まぁそれでも多くのロボットが特に考えずに越えられる課題であることに変わりはないんですけどね。


でも底が擦るので低重心のロボットは作りにくくなったかも。低重心は得意技だっただけに残念です。

そんでもってこれがアリーナに縦横無尽に置かれると。ひとつならいいんですが、複数あると大変ですね。


やっぱりホバークラフトかヘリコプターで参戦しなくてはならない日も近いのか・・・?



今日はこの辺で終わりにしときます。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
英語版ではObstacleと表記されているものですね。

 関東では普通に「障害物」と呼んでます。

他の二つは「バンプ」。「串」と呼んで区別しています。


障害物なのでルール上は坂と通路以外ならアリーナのどこにでも置いていいことになってますね。


極端な話、部屋の入り口なんかに置かれていたらどうすることもできなくなります。

ルールで規制しない辺りに、なにか「嫌らしさ」を感じさせますね

まぁそんなところに置いたら競技にならないので、絶対にこんなところには置かれませんが。

ちなみに形とかも規制されていないので地方によってバラバラです。

因みに東東京、神奈川西東京だと(もしかしたら関東も)、うちの高専産の石膏の固まりになります。


画面右下のこれですね。計4種類くらいあります。

そろそろポロポロき始めているので新しいのになるかもしれませんね。
近くで見るとひび割れとかが

昔、僕が行ったジャパンオープンにもうちの高専産の障害物がいた気もします。

日本にいる限り、どっかでお世話になることは必須かもしれませんね。

因みに世界大会だとペットボトルに「砂」というものになるようです。アリーナの床が心配です。

現にうちのフィールドも障害物を置くと曲が・・・撓ります。


大体こういうのが1階のライン上と2階に置かれてたりします。

このへんだとブロック大会あたりから2階障害物が登場するでしょうか。とてつもなく邪魔です(泣)


特に缶と見間違えるので、基本的にあると(時間的な意味で)終わります。

上位大会にあがる為にはこの対策も重要なのかもしれませんね。どう考えても時間勝負だもん。今の日本。


まぁノロノロNXTを使っている以上、そんなこと気にする以前に負けてしまうでしょうが・・・

もうRCXででようかな・・・><。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior



かーなーり。明後日の方向にすっ飛んでますね。


なんでこうなったんだろう。。。まぁいいや

今日の記事はそんな昔に作った流れを復活させるべく、ある課題について、書くことにします。

その課題とは
 
1.5. Debris:
1.5.1. Debris may be located anywhere in the arena (but NOT in hallways or on the ramp).
Debris may take the form of obstacles to be avoided, speed bumps that should be driven
over, or smaller objects that could be driven over or pushed aside.
1.5.2. Debris may consist of bricks, blocks, weights, speed bumps (made from 10 mm
plastic pipe or wooden dowel painted white), or wooden sticks less than 3 mm in diameter
(e.g. cocktail sticks or kebab skewers)

これです。

これは何かというと、今の日本のレスキューで、所謂「障害物」といわれているものです。


これによると、障害物は坂、通路以外のアリーナ内ならどこにでも置かれる可能性がある。

形は、よけて通る比較的大きいもの、スピードバンプ、押しのけて通れる比較的小さいものの3種類がある。

それで、大きいものは瓦とか重いブロックみたいなもの、

スピードバンプは直径10ミリのプラスチックパイプか木の棒を白く塗ったもの、

または直径3ミリ以内のカクテルスティックやケバブの棒など


みたいな感じになるような気がします。(今文章呼んでその場で訳したので定かではありません)

今のところ定義されているのはこれだけです。昔みたいに多くないです。


簡潔にすると

・障害物はブロックとバンプとちーさい串の3種類

・坂や通路には置かれない

これだけです。


結構未だに勘違いしている人が多いのですが

近くの壁から30センチ以上離す→削除
直線に置かれる→とうの昔に削除
障害物の前後の直線のラインは30cm以上→上の2つがごっちゃに・・・でもそんなルールもあった気がする
2階にはない→そんなこと誰も言ってないですよ
串は2階だけ→2009から1階にもあります
ブロックは真四角→形の記載はないですよ。(瓦に至っては見た事がない)
壁と垂直なラインにのみ置かれる→ギャップと勘違いしてませんか?
ライン上以外にはない→ラインとか関係なくあります
ちっちゃいブロックとかも置いてある→確かに怪しい表記だけどそれが明記されていたのは2009のみ
ラインから10センチ以上はなせば何をおいてもよい→あー5年以上前のルールにそんなのあったなぁ


ラインから10cm以上離れてたら何置いてもよかった頃は

恐竜とか、ロボット、被災者に次いでロボットを攻撃してくる第3勢力とかいろんなのがいたような気がします。

それに対抗する為にガトリング回し始めたんだっけ・・・

まぁ結局公式大会での第3勢力の登場はなかったと思いますが(笑)

そのもっと昔は坂の角度が60度くらいあったりと無茶苦茶カオスでしたね(あくまで噂です)

さらに昔は坂すらなかったけど・・・



とりあえず、現在のレスキューは人口も増えてきたこともあり、

そういう無法地帯ではなくなってきてしまっているんですね(ある意味つまらん)

でも、障害物に関してだけなら、今はかなり単純になったのでやりやすい・・・かな?

ちなみにこれは2010のルールです。2011になるとこの辺りが真っ赤になりますが

地区大会は2010ルールなので2011ルールはまた今度ということで・・・




と。言うわけで一口に障害物といっても種類は3種類あるわけです。


全部全く違った要素を持っているので、攻略方法も3つそれぞれバラバラになりますね。


今度の記事では今、一般に「障害物」といわれているブロックについて記述しようかなと考えています。

それでは今日はこの辺で




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