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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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最後にまともにロボットの記事を書いてから、

なんと2年以上経過していることが最近発覚しました。

未だにこのサイトはロボカップと検索して訪問される方が大半を占める中、

これでは、殆どロボカップ詐欺のような状態なのではないかと。そう思ったので。



極一部から公開を散々要求されて結局放置したネタを今のうちにやっておこうと思います。

というのは、Lα+のライントレースプログラムです。


まず、Lα+って何?という話ですが、

Lα+というのは現在のレスキューAセカンダリで活躍している、ケルベロスGの2階担当が

まだ1年生だった頃、ロボカップを初めてやった時のチーム名です。

その時に「ライントレース担当のプログラムがちょっと気になる」と言う意見が何件が寄せられていました。


という訳で、意見が来てから2年以上経ってるような気もしますが、

今回、ライントレース担当の方にプログラム掲載の許可がとれたので、プログラムを一部公開することになりました。

ライントレースやってた人はそんなプログラム得意な人ではないらしいので

参考になるかどうかは微妙ですが、まぁ一応ということで。


まず、Lα+のロボットってどんなの?という話ですが、

こんなのです。因みに2年前に解体された模様








下から見るとこんな感じ


NXTのロボットですね。ラインセンサーはRCX用の光センサーが3つついてます。

交差点は存在しない時代ですので、これでライントレースを行ってました。


それで、本題のライントレースプログラムですが、こんな感じになってます。




while(1)
{
  if(中央センサーが黒)
  {
    前進
    while((中央センサーが黒) && (!左タッチ) && (!右タッチ));
  }

  if(左センサーが白)
  {
    if(右センサーが白)
    {
      ギャップ;
    }
    else
    {
      右旋回
    }
  }
  else
  {
    左旋回
  }
}//while(1)



元々150行近くあったのですが、分かりやすくするために、色々ややこしい箇所を削った結果こうなりました。

基本的にはこんなアルゴリズム。真ん中のセンサーが黒の間ずっと前進して、

真ん中が白になるか、タッチセンサーが押されると前進を中断して旋回などを行うという感じです。

あとは長いので切りましたが、左右に回転した量を常に保持しておいて、

そのデータを元にカーブしている部分のラインの曲線の角度を検出しているっぽいです。

ジャイロセンサーやコンパスセンサーを使わずとも

カーブ後のギャップやら坂やらで進行方向に正しく向くようになっているようでした。
ジャイロもコンパスも搭載しているけど細かいことは気にしない

プログラムの紹介はこんな感じです。原本のプログラム上げておこうかとも思ったけど

たくさんある過去のプログラムの中で、どれが角度検出がうまくいっているプログラムなのか判断できなかったので

とりあえず今回は紹介だけということで。


そんな感じで、今日の記事はこの辺で。

今日は久しぶりにロボット関連の記事でした。次はいつやるのかな。



2012年かぁ。僕は神奈川西東京のスタッフとかやってたなぁ・・・()

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
花粉は人類の大敵、言うならば公害の一種です。

今回はその花粉を撃退するために、空気清浄機を作るという内容です。


超ハイパワーのものを作って花粉を一粉足らず駆逐してやる・・・!


と、いうことで今回は花粉を残らず駆逐する、扇風機を使った空気清浄機のご案内です。

まずは東急◯ンズで買うものを・・・あれ?何を買うんだっけか・・・。





・・・忘れちゃったので家に帰ります(´・ω・` ) ) ) 。



そして家に帰って思い出しました。買うもの。

そうだ。花粉を絡めとるフィルターだ!

でももう一度フィルターを買いに行くのは面倒・・・。



そうだ!これがあるじゃないか!


Tissue Tissue Tissue もう夢中なry

花粉対策で大量に溜め込んだティッシュペーパー。これを使えばイイジャナイカ!

と、言うわけでティッシュペーパーを扇風機の空気の吸込口に貼り付けます。


そして完成。



この空気清浄機を動かしている画像が此方になります!

  


えー。動かすと、

ティッシュペーパーの方がプルプル微振動していて、とても花粉を吸着できているとは思えません(笑)

どうやらちょっとでも隙間があると、このようになってしまうようですね。

恐らく集めた花粉はティッシュペーパーの振動でしたに落ちているものだと推測できます。


吸着は出来ていませんが、まぁとりあえずこれで部屋の花粉を一箇所に集めることには成功しました。



心なしか、目の痒みも解消されたように思えます。


と、言うわけで今日は花粉を一箇所に集める手軽な空気清浄機の作り方でした!


無理はしてないよ!テンションで押し切ったよ!

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
例の新入生引き込み大合戦以来、期間にして4ヶ月ぶりにれすかたーるが始動しました。


大合戦の際にカメラ、ラインセンサー、タッチセンサーを含む数多くのセンサーが甚大な被害を受けたので

今日の22時半過ぎから復旧作業にとりかかり、先ほどそれが終了しました。

カメラだけは危篤となってしまいましたが、他のセンサーたちは一命を取り留めました。
まぁカメラは物理的にブッコしたからしょうがないね(´・ω・`)

とりあえずこれから2013ルールとやらのお試しをしてみようかと思います。


2012と2013ではプログラム的に特に大きな変更は必要ないはずなので、さっと終わるとは思いますが・・・。


なんでこんなことになったのかというと・・・まぁアレだ。産技祭的なアレです。


最低でも普通に動く程度にはするつもりですので産技祭ではよろしくお願い致しますorz


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日、今日と、オープンキャンパスやってます。

試験期間中だけどそんなことは関係ないらしい。部活停止って何のためにあるんだろう。


基本的に情報科の5年生は半分以上巻き込まれているようです。2日のうちでどちらかでだいたい皆仕事してます。

まぁ僕は今日はシフトなしということで家でニートしています。

ニートといっても課題だらけなので休みというわけではありませんが・・・。


明日はRCXをNQCでプログラムする講座に配属されるようです。

昨日準備して全部動くことは確認しましたのできっと大丈夫でしょう。


試験ど真ん中なので教員学生共に死んだ魚の目をしているかと思いますが、参加する方々は何卒よろしくお願いします。


なんでお金入る仕事蹴ってまでお金入らない仕事やんなきゃいけないんだ・・・

ブッキングしたのでTruthの仕事に華麗に蹴らせて頂きました。部長あたりに代講が行くといいな(笑)

それでは今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
新しいお友達が増えたので紹介します。

上に乗ってるのは母親が掃除中に何故か見つけてきた某ガメです。
ダイセン工業のe-Gadgetです。


100:1と15:1の2セットです。
上に乗っているのは某ゼニry

試験期間中ですが、15;1の方は明日学校に持って行って部長に投げつけてくる予定です。

そして100:1の方はというと・・・

開封。
中にカメはいません。
SAN値が低いので今日はここまで。

これからが大事故な予感。こっからこの子はdou返信するのでしょうかねぇ・・・。

因みに試験の中間報告を致しますと、通信工学、ドイツ語、半導体が爆殺されまして、

現在息をしている科目は、英語、ハードウェア、日本語表現だけになりました。

明日はアセンブラとネットワークですが、22:30現在まだ手をつけていません。

もう知らん、きっと補正がかかって皆を救ってくれるよ。


それでは今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
流石に去年のポスターの流用なんてことはできませんので新しく書いています。

でも、書いて、見て、気づいたこと。


あれ・・・?写真は・・・?

なんと写真が一枚もないという大惨事。一面文章で埋まっています。これじゃポスターじゃなくてレポートや・・・。

辛うじてロボットの写真程度のものは乗っけることができましたが、クオリティは残念無念また来年はでられませんね。


年々プレゼンに要する時間は短くなっていき、

一昨年あたりからロゴ作成がプレゼン作成の時間の大部分を占めるようになってきましたが、

今年はそのロゴも時間がなくて適当なのでほんとに作成時間が短いです。

こんなにやる気がなくていいのでしょうか。


他のレスキューチームのプレゼンも、副部長というプレゼンの神が指導したにも関わらず、微妙な感じ。

レスキューはロボットはできてもプレゼンは残念な子になってしまっているようです。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
相方はプログラムを書いています。まぁあれは一種の勉強のようなやつですね。

僕は訳あってプログラムを作ることが出来なかったので今日はロボットのハードを作ってました。

今日の主な課題はとりあえず部室のお片づけとバンプ検知用のセンサー部分の作成です。

バンプ検知に関しては去年のLα+でも採用しましたが、非常に便利なセンサーです。


まぁ通常のレスキューロボットの場合、こんなものなくてもバンプは乗り越えられるのですが、

Lα+など、比較的高速なロボットがライントレースを行う場合はバンプ検知を行って直前で減速しないと

なんとロボットがバンプで吹っ飛びます。

あの速度で突っ込んだらそうなるわな・・・そしてそのまま宙に浮いた状態でラインを超えてさようならー。

これが去年のLα+最大の弱点でした。ジャパン敗退の最大の要因はロボットの重心と床との摩擦ですが。


クローラーだったらまだ良かったのでしょうが、タイヤを使っているLα+にとってはちょっとの段差がジャンプ台です。

事前に検知してロボットを止める必要があったのです。


その意志を継いでか、今年の子も仕組みは全然異なりますが、バンプセンサーを搭載することになったのです。


という訳で今日はその製作を・・・というわけです。あと他には障害物用の方のタッチセンサーも作りました。

わりと今日は進展してないんです。本来プログラムを作る予定があったというのは一番大きいのですが・・・。


とにかくもう時間がありません。プログラムなんにも書いてないのでとっとと書いてしまおうと思います。


本当は2階相方に頼もうかとも思ったのですが、

教えながらどうこうしてるとさすがに時間ヤバそうなのでノードでは自分が代打かな・・・。

まぁそれでも相方の仕事は多々あるので大変なことになっちゃいそうです。


よし、明日はプログラム書こう。それでは今日はこの辺で。1階の原型はあるけど、2階はアルゴリズムから考える必要はあるという事故

因みに減速するという文化はありません。妥協したら負け。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

荒川だけじゃないんですよ。産技高専内輪ネタですね。


という訳で、唐突ですが、今日の実験は此方。
RC280SAです。果たしてこの化物がどう作用するか・・・。
SPEED280というモーターです。

このモーター、何かといいますと、

あの自作オムニのcraud先生一押しの例の使徒です。

どれくらい狂った使徒かといいますと、

例えばダイセンモーターの回転数、6000rpm

つまり分速6000回転です。

実はこの6000rpmというのは、このサイズのモーターでは残念な方で、

そこら辺で売ってる同サイズのマブチのRE-280というモーターは8800rpmだったりします。


ところがSPEED280は・・・

14000rpm。まさに桁違いです。

トルクについては記述がないものの、消費電流が、RE-280が0.65Aであるのに対し、SPEED280は1.6A 。

これだけ差があるということはやはりトルクもそれなりに違うのでしょう。


ダイセンギアヘッドを使ってるサッカーチームが、

なんでこんなにもダイセンモーター以外のモーターを使いたがるのかの理由がわかりました。

これだけケタ違いの同サイズモーターがあるんじゃ・・・仕方ないですよね。

Craud先生の話によると、ダイセンモーターの時の大体倍速の速度が出るんだとか。

この使徒。恐ろしいです・・・。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日の深夜、ガリガリととある材質の板を切断する作業を行っていたのですが・・・


切れない、どうしても。


いくら切っても切れない手強い板だったのです。


その切れない板というのがABSという板です。


そう、あのLEGOのブロックの材質と同じ板なんです。


なんとあの板、切った途端にくっついてしまって、切っても切っても切れない。無限ループです。


その原因はなんと熱。どうやら切ったときの摩擦熱で板が溶けて、またくっつく

それが切っても切れない正体でした。


それで色々試した挙げ句、はんだごてにホットナイフをつけて焼き切りました。

まさかカーボンでもないのに鋸で切れないとは・・・驚きのABSでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんということでしょう。

2時頃でしょうか。某3人組が帰って・・・あれ?

珍しく部室に一人。いつもなら3人はいるのが安定なのですけど・・・。


という訳で今日はまじめに部活の日です。と言っても結果から言って変なことばかりしてたのですけど・・・。


活動内容はコチラ。サーボモーターです。
サーボモーターです。結構小さいの選びましたよ。
チャンプで投げ売りされていたサーボモーターです。小型ですが、サーボなのでそれなりに力があります。


まずこれを固定する。という作業を行おうとしました。ところが・・・。

既にネジ穴が開いていて、ラッキーと思ったらなんとその穴がM1用。


とりあえず、アキバに行った部員についでに買ってきてもらっていたのでそれは問題ないのですが・・・

ネジが小さい・・・。器用とか不器用とか。そういう次元の話ではありませんでした。

ポリシー的には「ピンセットは使ったら負け」と考えている自分ですが、流石に今回ばかりは・・・ハイ。

そんなこんなで何とか固定ができて今ここ。つまり固定してから何もできていません。

そもそもモーターが1セットしかないし・・・もう1セット買ってこなきゃ。

という訳で次にアキバに行く部員に頼んでみようと思います。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日通信工学のテストが返って来たのですが、若干赤点だと思っていたら、

全く答えを覚えてすらいなかった暗記問題のだいたいテキトーに書いた答えが

点数にして44点分

全部合っていたので奇跡の逆転勝利を致しました。黒点どころか90点台ですね(笑)


さて、今日は何かが降りている日なのでしょうか。今日は運がキチガイに良いです。

そんな一日ですが、今日の内容はそれとは全く関係がなく、

今日の内容はダイセンの新しいモーターについてです。
ダイセンで新しく発売されたギアモーターミニ。とにかく小さいですね。
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=463&products_name=%83M%83%84%83%82%81%5B%83%5E%81%5B%83%7E%83j%81i%83M%83%84%94%E41%2F60%81j&master_categories_id=119


ギアモーターミニという、なんか新しいものが発売されているようですね。

13000RPMなんていうキチガイな説明があるんですけど・・・

どう考えてもこれ模型飛行機用ですよね?

トルクにかなり不安を感じるのですが、まぁ天下のダイセン様ですし、きっと大丈夫なのでしょう。


このモーター(というかギアボックス)、

恐らくサッカーの2012ルールでの更なるロボットの重量制限に対策する為に作られたのでしょうね。

実際に使えるものなのかわかりませんが、もし使えるようであれば使ってみたいですね。


そんな感じで今日の記事はこの辺で。

因みに物理は予想通り、クラス内で黒点がたった一人?でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
流石に顔文字の話だけで終わるのはちょっとアレかなー(笑)と思ったので再び更新です。

今日の記事はタミヤのギアボックスの話です。

タミヤ製ギアボックスて結構沢山ありますけど、いいのと悪いので結構二分されていると思いませんか?

いいやつはいいし、悪い奴は悪いし廃盤になるし。


でもよく考えてみるとやっぱりダイセンのほうが・・・ってなることも多いですよね。

そんなタミヤのギアボックスにこの前、新しいシリーズが追加されたのをご存知でしょうか。


その名もミニモーターシリーズ。

ほんの2年半前ほどに発売された新しいギアボックスのシリーズです。あたら・・・しい・・・?

その特徴は名前の通り、モーターを含む、全体のサイズの小ささ。


当時は発売直後に衝動買いしたのを覚えています。

一番最初に3種類リリースされたのですが、余り流行らなかったのか2年半経った今でも3種類のままです。

その3種類がコチラの標準ギアボックスと
ミニモーター標準ギヤボックスです。なんと8速という幅の広さ。

コチラの多段ギアボックス
ミニモーター多段ギアボックスです。なんとコチラは12速!

そしてコチラの低速ギアボックスです。
ミニモーター低速ギアボックスです。コチラは4段変速です。

驚くべきはその大きさ。低速、多段のタイプはなんと3cm立方に収まってしまうほどの小ささだったりするんです。

その上で定格電圧が3V、お陰で出力もこのサイズのモーターにしてはかなり強力にできています。

まぁロボットの足回りに使えるレベルではありませんが・・・

それでも小物を動かす際は当然小さい分此方のほうが圧倒的に有利ですから、非常に使いやすいといえるでしょう。

特にレスキューだと、缶を持ち上げる系の機構には非常に応用が効くのではないでしょうか。

低速ギアボックスの最大トルクが1455g-cmなので、割りとギリギリですが、使うことができるはずです。

小さい分、複雑な機構をくまなくてもあっちこっちに配置ができるのでコレで十分事足りるのではないでしょうか。

まぁその場合分間9回転になるので相当のんびりすることになりますけど・・・。


とにかくその小ささを活かせば色々面白いことが出来るのではないでしょうか。

という訳で今日はこの新しい(笑)ギアボックスの紹介でした。

それにしてもなんで今さら紹介したんだろう。衝動ってやつでしょうか。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日からテスト一週間前。部室の利用は出来ません。

でもロボカップ部員は1週間前でも部活動をするんですよね。

家で。


だいたいある程度の一式を持ち帰れば、自宅でもどこでも部活動が出来るのがロボカップのいいところです。

特に今のRCJの主要メンバーは、家にパッシブで部室規模の設備が置いてありますからね。なんでも出来ます。


という訳で僕も僕で今日は家で部活動をしていました。

といっても今日は回路のハンダ不良の修正とプログラムの命令ミスの修正と・・・っていう地味な作業を行いました。

まぁこの地味作業の結果凄いことになっちゃったけどね!

いろんな意味で試験後が楽しみです。



(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日も電子機械科の作業が続きます。

今日はといいますと、まずは自前のレゴの掘削作業から始まりました。

かなり手間取りましたがなんとか終了。


続いての作業は、PIC基盤の仕様変更。

ちょっと変更したい部分があったので、またはんだづけをすることに。

そんなことをしていたら、今日も時間がきてしまいました。


新しく機械系に挑戦したはいいけど、部品もなくてやけに手間取ることが多いです。

さて、こんな調子で大丈夫なのでしょうか・・・


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は一日機械科でした。

板切って、穴あけて、ネジ止めて。そんな活動をしていました。


ついでにPWMのテストをモータードライバを使って行なって、結果なんか接触不良を発見、ちょっと直して、

今度は電圧がちょっとおかしいことに気が付きました。

なので電池ボックスを調べてみたらなんとびっくり。

電池が2本ほど逆充電されていました(笑)
※逆充電は2次電池系の過放電の証。なった時点で死亡確定です。

そぉい!


とりあえず爆発物予備軍なので、安全地帯に向けて放り投げました。(良い子じゃなくても真似しないように。)


今日はなんかそんな感じで一日が終わりました。なんか無駄に疲れたような・・・。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップをやっていると、やっぱりどうにも、機械も回路も両方なんとかなる人が出来上がりますよね。

僕もそれは例外ではなく、色々意味不明なものを作ったりもしています。

今日は家の倉庫と呼ばれる部分からコイツを掘り出してきました。
電動ノコギリ、略して電ノコです。

電動ノコギリ、略して電ノコですね。小、中学校の図工や技術の授業で一度は見たことがあるのではないでしょうか。

経緯は知りませんが、何故かうちにはコレがあるんですよね。

ウチは工学系の高専なんだからわざわざ掘り出さなくても学校でやればいいじゃないと思うかもしれませんが、

うちの学校の機械科って金属加工が専門なので金属加工しかできないんです。

実は電ノコが一台も無いと噂されています。使えない旋盤はあんなに沢山あるのに・・・。

勿論刃も金属用しかありませんので、金属加工以外の加工はこの学校ではできないんです。

という訳でそれ以外の加工をしようと思ったら・・・採掘作業が始まるわけです。


まぁ実際金属以外実用はあまりしないような気がするのでこれが普通なのでしょうけど、ちょっと意外な気もしますよね。
うちとしては、金属は重いから余り使いたくないので,金属以外のモノも加工できるような子を導入して欲しいですけどね・・・

そんな感じで今日は採掘とレポートの一日でした。それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
実は2013年度への活動ができる時間って今のところ、

新学期が始まるまでの僅かな時間に限られてしまっているんです。


という訳で活動中なのですが、

とりあえず方針としてはLα+は解散になります。また相方を探さないといけないんです。


そしてその相方は来年も恐らく新しい一年生になります。

まぁ理由は新2年生、つまり今までの一年生は全て売れてしまっているからです。要するに部員がいない(笑)

それでもって来年部員が来なかったら・・・相方なし。活動不可ということになってしまいます。

そして来年は時間もあまりありません。



一応この何日かで新しいロボットの構想は大体まとまったのですが、実際にモノを作る時間があるかどうか・・・

来年は遊び目的の事故機を作るチームが多そうなので、どっか一つまともなチームがほしいのですけど・・・。


とりあえず来年はセンサーの数が更に多くなるという方向性だけは出て来ました。

倍・・・とまでは行かないでしょうけどそれでも相当な数を搭載することになるかと思われます。

そんな壮大な構想があるせいで、時間が足りないって自体になっている訳なのですが。



まぁ出れなかったらその時はその時。誰か後輩にでも投げちゃえばいい話ですからね←

でも、今一番しなきゃいけないことは来年度の体制作り、部員の確保、そして部室の確保です。

今年度は全て白紙の状態を通りこしてマイナスからのスタートになっています。


とりあえず顧問の先生を見つけるところから始めないといけないのですが、4月になってから一度も会えない・・・

しかも今日はこの天気ですからもう災難です。

こんな残念な始まり方で大丈夫なのかなぁ。

ちょっと不安が残る産技ロボカップの2012年度の始まりでした。始まってないよね・・・?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今年は第一競技後にインタビューをやるようですね。


そんなことがレスキューのブログの方に掲載されていました。

今年もって書いてあるから去年もやっていたのでしょうか・・・また知らない文化が芽生えています(笑)


只、フィールドで行なうと書いてありますから恐らく電子プレゼンなどは必要ないという事ですよね。

多分なのですが、これは簡易的に口頭で何やらかんなら質問する、

ノードやブロックの際でいう車検の際のインタビューのような感覚だと思うのですけど・・・。どうなのでしょうね

まぁ電子がどうこう言われたらプレゼンのPDFを持ち出すしか無いわけなんですけど・・・(苦笑)



まぁそんなこんなで大会3日前、実質前々日ってところですかね。

とりあえず無事に名刺の印刷が完了したので一先ずは問題解決です。


後は・・・カメラ何処やったっけ?っていう問題があるのと・・・テスターの詳細が不明。

それとはんだも何処に行ったのやら・・・って無くし物ばっかりですね(笑)

関東ブロックの際に結構滅茶滅茶になってしまったので、未だに消息不明の物品が・・・まぁ全部私物ですけど。


今日はSAINⅩⅢとロボットの調整をまともに行う一日でした。

あぁ。この一年でこんなにまともに部室を仕えた日があっただろうか。結構あったと思います(笑)

なんかSAINは知らないうちに缶掴んでるし、坂登ってるし、キャリア組怖いわ~。

Lα+は今日ものんびりと1階のコースを走っていました。


後半は後輩作成の2階プログラムにちょっとセンサーの使い方を試しに変えてみようと思ったら

思いっきり事故って元に戻して・・・ってことをやっていました。


やっぱり後輩のプログラムはいじっちゃダメですね。何もしないのが一番です。しかも今日たまたま当の本人いなかったし・・・

何もしない、何も言わない、(何も見ない)の結果が東東京ノードの奇跡のゴールですから、流石と言わんばかりです。

僕自身後輩のプログラムに関しては、時間制御の部分の時間を変えたり、センサー増やした時に最後をちょっと変えたり

ちょっとインデント入れてみたり、といったこと以外は一切何もしてないから、何をやっているのか・・・若干謎だったり(笑)

結局それで問題が殆ど起きていないので流石のクオリティと言ったところでしょうか。

問題はどっちかというと、僕の方のライントレース諸々にあったり・・・なかったり。

あのプログラム、未だに逆走をやらかしてくれたり明後日の方向に進んでくれたりするのですが、

果たして本番までに治るのでしょうか・・・?


実質学校で調整でできるのは明日のみとなりました。最後なんとか折り合いつけるぞー。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんか僕が出なくなってからはずっと同じフィールドを使用しているようですね。ジャパンなのに部屋が3つのままだ!

ジャパンオープンといえば部屋が4つになるっていうのがいつも抱いている、

僕個人のジャパンオープンのイメージなのですが、最近はどうも違うようです。


っていうか廊下が短いからむしろブロックのコースより短くなるのかな?すごく意外な気分です。


それでもって、今日は午前中、ちゃんとロボットの調整を行いました。

やっぱり電池残量の問題か、ブロックの時より速いです。ブロックの時は割と残り少なかったからなぁ・・・

なのでそれに合わせて坂のプログラムなど修正していました。

後は・・・アームの滑り止めの交換とか、動きの簡略化とか、その程度でした。


今日は今年度の活動始まって初となる。ジャパンオープンに出場する3チームのロボットが揃っての部活動でした。

まぁ恐らく今年度最後になるとは思いますけど・・・。


進み具合としては、

SAINが後は缶を掴んでからのプログラム、

TAKUMIも同じぐらいでしょうかねぇ・・・。

ほんとにこの2チーム。進み具合が全く同じなんだよなぁ・・・。

まぁLα+は・・・ブロックの時と変わらずです。あの程度の確立であの程度のことをやるのがLα+流です。


どのチームも今の状況では、本番のコースを見て、どう対応するかで全部決まる程度の位置にいるとは思います。

まぁ本番簡単なコースのほうが都合のいいチームと難しいほうが都合のいいチームと色々いますけど・・・。


進み具合は同じようなものでも、持ち味、強みなどはぜんぜん違う3チームなので、

どんな状況になっても1チームぐらいは上に行ってくれたらいいなぁ。そんな風に考えています。

以上、他人事のような現状報告でした。その3チームの中にLα+入ってますからね!他人事じゃないよ!


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
以前にロボットの写真を紹介したことがあると思うのですが、
今年のロボットの写真。というより関東ブロックのポスターですね。
よくよく考えてみると、このロボットは9月の時点での写真だったりするんですよね。

今が3月だから・・・、もう半年も前の写真なんですよね。

当然、ロボットの形はだいぶ変わってしまっていますね・・・。今の産技の特徴は「コロコロロボットが変わる」ですから・・・。

基本的な構成は同じなのですが、外側だけが大幅に変わってしまっているためもはや別物です。

というか、この時のLα+って一番事故ってた時のような・・・ライントレースできない世代の写真ですね。


どういう流れで、あんな大事なポスターにあんな残念なロボットが乗ることになってっしまったのかは謎ですが、

「まさか関東ブロックのポスターに乗ってるロボットが関東ブロックに出られないなんてこと・・・ないよね?」

なんてプレッシャーを大量に押し付けられるハメとなってしまいました。
まぁ結果的に個々まで残ったから良かったのですけど・・・。


でも、東東京ノードでは例の「一番の事故」の状態のまま凱旋(出場)せざるを得なかったので、

正直かなりやばかったです(笑)

まぁ結果的には運良く優勝できた訳ですが・・・未だに謎の優勝なんですよね。


まぁそんなことがあったので関東ブロックを前にロボットの改良を図り、その結果事故を脱して

またブロック後にセンサーの追加を行なって、今に至るわけなのですが。

今見ると、この半年で随分変わったなぁ・・・。となる訳です。

回転軸やセンサーの配置も大幅に変えましたから完璧に別物になっちゃいました。


今日はそんな昔を振り返ってみる記事。今思えばなんであんな事故を作る気になったんだろう・・・。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
その原因はそう。昨日、一昨日でプログラムのいらない部分を削除したことが始まりでした。


プログラムを長い間同じ物を使っていると、必要そうに見えて、よく見ると明らかに要らないような部分って結構溜りますよね。

僕も昔から、プログラムは一年おきに完璧に書き直すようにしているのですが、

それでも訳のわからない部分は増える一方です。


昔はその時に訳のわからなかったプログラムはとりあえず消してみるという方針だったのですが、

最近はむしろ逆に残すようにしちゃっているのもその要因でしょう。

というのも、意味不明な部分を消すと意味不明なバグが減ることも事実ですが、

僕の場合、その可能性よりも自分で書いたちゃんとしたプログラムを忘れている場合の方が大きかったりするんです。


という訳で今はどうしているかというと、

基本的に見た時に訳のわからない部分はマークしておいてとりあえず何がしたかったのかを調べてみる。

それで中身を理解したその上で消すかどうかを決めるようにしています。


まぁ本来これは当たり前のことなんでしょうけど、

なにせこういうのは急に頭が覚醒した時や頭がぼーっとしている時、要するに頭が狂っているときにしか生まれません。

なのでこういう部類のものは良かれ悪かれ初見ではまず解読不能です(笑)自分のプログラムなのに・・・

つまり解読にとても時間がかかるという問題もあり、

そもそもロボラボ時代にはプログラムそのものが今よりもっと膨大で緻密すぎたため、

どこが意味不明かなんて分かる状況ではありませんでした。

そいうった経緯で今まで一切やって来なかったんですよね(笑)


まぁそれでもバグを減らしたかったし、今年は余り適当な自己満で終わらせる訳にも行かなかったので

こういう粗探しをちゃんとやることにしました。


只、最近やってきて気になったのが、これ・・・。あまりに時間かかりすぎ(笑)

一つの部分解読するのに一日二日平気で掛かっているんですけど・・・。


そんなことが続いているのでロボットが全く進んでいませんでした(笑)結局ほとんどバグ見つからないし・・・


まぁそんな中、昨日やっとそれっぽい部分を発見、修正して今日動かしてみたところ・・・。

なんか動きが速くなった気がする・・・。

まぁ当然ですよね。「停止命令」を削除したんですから。


という訳で今日は地味に進展のあったLα+でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日のことなんですが、時間ができたので今使っているロボットののプログラムを読みなおしてみたのですが・・・


信じられないぐらい謎のプログラムが大量に発掘されました。

消したはずのプログラムがこんなに沢山・・・。


センサー配置が変わっているので意味がないって言って消した部分が、知らないうちに復活していました。しかも大量に・・・

とりあえず全削除。これで少しは謎の動きも解消されるといいのですけど・・・。

月曜日にでも動かしてみて確認してみようと思います。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ギアを使っている以上、これは防ぎようがありませんよね。タイヤの弱点というやつでしょうか。

巻く串の量にもよりますが、結構な頻度でぶっ刺さっているように思えます。


そして刺さるとモーターが機能停止してしまいます。そしてかなり危険な状態に・・・

リスタートの時ってロボットに刺さってる串は取って大丈夫なのでしょうかねぇ。


後はたまに坂の検知に失敗したり、ギャップで飛んで行ったり。


関東ブロックからいじっていなかったせいか、思っていたよりロボットが事故っているように思えます。

という訳で課題も見えたので来週辺りちゃんと動かしてみようと思います。


それでは今日はこのへんで

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今から2ヶ月ほど前の話ですが、NXTで新しいロボットを作ったら・・・という話をしたかと思います。

NXTを下げて、重心落として・・・なんてことをしたら事故ったという話だったかと思いますが、

あれからだいぶ時間もだったことですし、写真を掲載しようと思います。

という訳でそれが此方のロボット。
1月の成果です。ってアレ・・・?

なんということでしょう(笑)


どっかで見たことある・・・ような・・・。

そうか、NXTをこの向きのままを下げると必然的にこうなるのか。


そんな感じで新しいロボットを作ったつもりがどっかでみたことあるようなものが出来てしまった産技ロボカップ部でした。

それにしてもNXTで新しい形のロボット作るのって難しいですよね。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日の事故から一変。今日はちゃんとロボットに触ることが出来ました。

そしてなんと・・・!

今回はちゃんとブログでの宣言通りの活動を行なうことが出来ました。

坂のプログラムも串対策も、ちゃんとミッション遂行することが出来ました。


満足感に浸る今日この頃です。


それと今日は新しいモータードライバの構成も考えたりしました。

リレーとFETで最効率のものを時間があれば作ってみようと考えています。



後今日は全体を通してプログラムの確認を行いました。そして今日も被災者を轢き殺しました。

すぐに被災者倒れちゃうんですよね。倒れちゃうと手が付けられませんから・・・><。

後はアームを下ろすときに壁でスタックしたりと、まだ問題が多そうな今日この頃でした。

でも例のライントレースできない症候群からは、どうも解放されたようです。

結局何が原因だったんだろう・・・真相は闇の中ですね。
真相をちゃんと解明しておかないと絶対に大会当日に起こりますからしっかりしないと・・・。

今日の活動内容はこんな感じ。特に進展はあつような、ないような。

後来週はロボットに致命的な構造的欠陥が見つかったのでそこを修正しようと思います。

まさかあんなところがあんなところに引っかかるとは・・・ヨソウガイデス。

それでは今日はこのへんで。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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