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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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最後にまともにロボットの記事を書いてから、

なんと2年以上経過していることが最近発覚しました。

未だにこのサイトはロボカップと検索して訪問される方が大半を占める中、

これでは、殆どロボカップ詐欺のような状態なのではないかと。そう思ったので。



極一部から公開を散々要求されて結局放置したネタを今のうちにやっておこうと思います。

というのは、Lα+のライントレースプログラムです。


まず、Lα+って何?という話ですが、

Lα+というのは現在のレスキューAセカンダリで活躍している、ケルベロスGの2階担当が

まだ1年生だった頃、ロボカップを初めてやった時のチーム名です。

その時に「ライントレース担当のプログラムがちょっと気になる」と言う意見が何件が寄せられていました。


という訳で、意見が来てから2年以上経ってるような気もしますが、

今回、ライントレース担当の方にプログラム掲載の許可がとれたので、プログラムを一部公開することになりました。

ライントレースやってた人はそんなプログラム得意な人ではないらしいので

参考になるかどうかは微妙ですが、まぁ一応ということで。


まず、Lα+のロボットってどんなの?という話ですが、

こんなのです。因みに2年前に解体された模様








下から見るとこんな感じ


NXTのロボットですね。ラインセンサーはRCX用の光センサーが3つついてます。

交差点は存在しない時代ですので、これでライントレースを行ってました。


それで、本題のライントレースプログラムですが、こんな感じになってます。




while(1)
{
  if(中央センサーが黒)
  {
    前進
    while((中央センサーが黒) && (!左タッチ) && (!右タッチ));
  }

  if(左センサーが白)
  {
    if(右センサーが白)
    {
      ギャップ;
    }
    else
    {
      右旋回
    }
  }
  else
  {
    左旋回
  }
}//while(1)



元々150行近くあったのですが、分かりやすくするために、色々ややこしい箇所を削った結果こうなりました。

基本的にはこんなアルゴリズム。真ん中のセンサーが黒の間ずっと前進して、

真ん中が白になるか、タッチセンサーが押されると前進を中断して旋回などを行うという感じです。

あとは長いので切りましたが、左右に回転した量を常に保持しておいて、

そのデータを元にカーブしている部分のラインの曲線の角度を検出しているっぽいです。

ジャイロセンサーやコンパスセンサーを使わずとも

カーブ後のギャップやら坂やらで進行方向に正しく向くようになっているようでした。
ジャイロもコンパスも搭載しているけど細かいことは気にしない

プログラムの紹介はこんな感じです。原本のプログラム上げておこうかとも思ったけど

たくさんある過去のプログラムの中で、どれが角度検出がうまくいっているプログラムなのか判断できなかったので

とりあえず今回は紹介だけということで。


そんな感じで、今日の記事はこの辺で。

今日は久しぶりにロボット関連の記事でした。次はいつやるのかな。



2012年かぁ。僕は神奈川西東京のスタッフとかやってたなぁ・・・()

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
花粉は人類の大敵、言うならば公害の一種です。

今回はその花粉を撃退するために、空気清浄機を作るという内容です。


超ハイパワーのものを作って花粉を一粉足らず駆逐してやる・・・!


と、いうことで今回は花粉を残らず駆逐する、扇風機を使った空気清浄機のご案内です。

まずは東急◯ンズで買うものを・・・あれ?何を買うんだっけか・・・。





・・・忘れちゃったので家に帰ります(´・ω・` ) ) ) 。



そして家に帰って思い出しました。買うもの。

そうだ。花粉を絡めとるフィルターだ!

でももう一度フィルターを買いに行くのは面倒・・・。



そうだ!これがあるじゃないか!


Tissue Tissue Tissue もう夢中なry

花粉対策で大量に溜め込んだティッシュペーパー。これを使えばイイジャナイカ!

と、言うわけでティッシュペーパーを扇風機の空気の吸込口に貼り付けます。


そして完成。



この空気清浄機を動かしている画像が此方になります!

  


えー。動かすと、

ティッシュペーパーの方がプルプル微振動していて、とても花粉を吸着できているとは思えません(笑)

どうやらちょっとでも隙間があると、このようになってしまうようですね。

恐らく集めた花粉はティッシュペーパーの振動でしたに落ちているものだと推測できます。


吸着は出来ていませんが、まぁとりあえずこれで部屋の花粉を一箇所に集めることには成功しました。



心なしか、目の痒みも解消されたように思えます。


と、言うわけで今日は花粉を一箇所に集める手軽な空気清浄機の作り方でした!


無理はしてないよ!テンションで押し切ったよ!

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
例の新入生引き込み大合戦以来、期間にして4ヶ月ぶりにれすかたーるが始動しました。


大合戦の際にカメラ、ラインセンサー、タッチセンサーを含む数多くのセンサーが甚大な被害を受けたので

今日の22時半過ぎから復旧作業にとりかかり、先ほどそれが終了しました。

カメラだけは危篤となってしまいましたが、他のセンサーたちは一命を取り留めました。
まぁカメラは物理的にブッコしたからしょうがないね(´・ω・`)

とりあえずこれから2013ルールとやらのお試しをしてみようかと思います。


2012と2013ではプログラム的に特に大きな変更は必要ないはずなので、さっと終わるとは思いますが・・・。


なんでこんなことになったのかというと・・・まぁアレだ。産技祭的なアレです。


最低でも普通に動く程度にはするつもりですので産技祭ではよろしくお願い致しますorz


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日、今日と、オープンキャンパスやってます。

試験期間中だけどそんなことは関係ないらしい。部活停止って何のためにあるんだろう。


基本的に情報科の5年生は半分以上巻き込まれているようです。2日のうちでどちらかでだいたい皆仕事してます。

まぁ僕は今日はシフトなしということで家でニートしています。

ニートといっても課題だらけなので休みというわけではありませんが・・・。


明日はRCXをNQCでプログラムする講座に配属されるようです。

昨日準備して全部動くことは確認しましたのできっと大丈夫でしょう。


試験ど真ん中なので教員学生共に死んだ魚の目をしているかと思いますが、参加する方々は何卒よろしくお願いします。


なんでお金入る仕事蹴ってまでお金入らない仕事やんなきゃいけないんだ・・・

ブッキングしたのでTruthの仕事に華麗に蹴らせて頂きました。部長あたりに代講が行くといいな(笑)

それでは今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
新しいお友達が増えたので紹介します。

上に乗ってるのは母親が掃除中に何故か見つけてきた某ガメです。
ダイセン工業のe-Gadgetです。


100:1と15:1の2セットです。
上に乗っているのは某ゼニry

試験期間中ですが、15;1の方は明日学校に持って行って部長に投げつけてくる予定です。

そして100:1の方はというと・・・

開封。
中にカメはいません。
SAN値が低いので今日はここまで。

これからが大事故な予感。こっからこの子はdou返信するのでしょうかねぇ・・・。

因みに試験の中間報告を致しますと、通信工学、ドイツ語、半導体が爆殺されまして、

現在息をしている科目は、英語、ハードウェア、日本語表現だけになりました。

明日はアセンブラとネットワークですが、22:30現在まだ手をつけていません。

もう知らん、きっと補正がかかって皆を救ってくれるよ。


それでは今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
流石に去年のポスターの流用なんてことはできませんので新しく書いています。

でも、書いて、見て、気づいたこと。


あれ・・・?写真は・・・?

なんと写真が一枚もないという大惨事。一面文章で埋まっています。これじゃポスターじゃなくてレポートや・・・。

辛うじてロボットの写真程度のものは乗っけることができましたが、クオリティは残念無念また来年はでられませんね。


年々プレゼンに要する時間は短くなっていき、

一昨年あたりからロゴ作成がプレゼン作成の時間の大部分を占めるようになってきましたが、

今年はそのロゴも時間がなくて適当なのでほんとに作成時間が短いです。

こんなにやる気がなくていいのでしょうか。


他のレスキューチームのプレゼンも、副部長というプレゼンの神が指導したにも関わらず、微妙な感じ。

レスキューはロボットはできてもプレゼンは残念な子になってしまっているようです。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
相方はプログラムを書いています。まぁあれは一種の勉強のようなやつですね。

僕は訳あってプログラムを作ることが出来なかったので今日はロボットのハードを作ってました。

今日の主な課題はとりあえず部室のお片づけとバンプ検知用のセンサー部分の作成です。

バンプ検知に関しては去年のLα+でも採用しましたが、非常に便利なセンサーです。


まぁ通常のレスキューロボットの場合、こんなものなくてもバンプは乗り越えられるのですが、

Lα+など、比較的高速なロボットがライントレースを行う場合はバンプ検知を行って直前で減速しないと

なんとロボットがバンプで吹っ飛びます。

あの速度で突っ込んだらそうなるわな・・・そしてそのまま宙に浮いた状態でラインを超えてさようならー。

これが去年のLα+最大の弱点でした。ジャパン敗退の最大の要因はロボットの重心と床との摩擦ですが。


クローラーだったらまだ良かったのでしょうが、タイヤを使っているLα+にとってはちょっとの段差がジャンプ台です。

事前に検知してロボットを止める必要があったのです。


その意志を継いでか、今年の子も仕組みは全然異なりますが、バンプセンサーを搭載することになったのです。


という訳で今日はその製作を・・・というわけです。あと他には障害物用の方のタッチセンサーも作りました。

わりと今日は進展してないんです。本来プログラムを作る予定があったというのは一番大きいのですが・・・。


とにかくもう時間がありません。プログラムなんにも書いてないのでとっとと書いてしまおうと思います。


本当は2階相方に頼もうかとも思ったのですが、

教えながらどうこうしてるとさすがに時間ヤバそうなのでノードでは自分が代打かな・・・。

まぁそれでも相方の仕事は多々あるので大変なことになっちゃいそうです。


よし、明日はプログラム書こう。それでは今日はこの辺で。1階の原型はあるけど、2階はアルゴリズムから考える必要はあるという事故

因みに減速するという文化はありません。妥協したら負け。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

荒川だけじゃないんですよ。産技高専内輪ネタですね。


という訳で、唐突ですが、今日の実験は此方。
RC280SAです。果たしてこの化物がどう作用するか・・・。
SPEED280というモーターです。

このモーター、何かといいますと、

あの自作オムニのcraud先生一押しの例の使徒です。

どれくらい狂った使徒かといいますと、

例えばダイセンモーターの回転数、6000rpm

つまり分速6000回転です。

実はこの6000rpmというのは、このサイズのモーターでは残念な方で、

そこら辺で売ってる同サイズのマブチのRE-280というモーターは8800rpmだったりします。


ところがSPEED280は・・・

14000rpm。まさに桁違いです。

トルクについては記述がないものの、消費電流が、RE-280が0.65Aであるのに対し、SPEED280は1.6A 。

これだけ差があるということはやはりトルクもそれなりに違うのでしょう。


ダイセンギアヘッドを使ってるサッカーチームが、

なんでこんなにもダイセンモーター以外のモーターを使いたがるのかの理由がわかりました。

これだけケタ違いの同サイズモーターがあるんじゃ・・・仕方ないですよね。

Craud先生の話によると、ダイセンモーターの時の大体倍速の速度が出るんだとか。

この使徒。恐ろしいです・・・。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日の深夜、ガリガリととある材質の板を切断する作業を行っていたのですが・・・


切れない、どうしても。


いくら切っても切れない手強い板だったのです。


その切れない板というのがABSという板です。


そう、あのLEGOのブロックの材質と同じ板なんです。


なんとあの板、切った途端にくっついてしまって、切っても切っても切れない。無限ループです。


その原因はなんと熱。どうやら切ったときの摩擦熱で板が溶けて、またくっつく

それが切っても切れない正体でした。


それで色々試した挙げ句、はんだごてにホットナイフをつけて焼き切りました。

まさかカーボンでもないのに鋸で切れないとは・・・驚きのABSでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんということでしょう。

2時頃でしょうか。某3人組が帰って・・・あれ?

珍しく部室に一人。いつもなら3人はいるのが安定なのですけど・・・。


という訳で今日はまじめに部活の日です。と言っても結果から言って変なことばかりしてたのですけど・・・。


活動内容はコチラ。サーボモーターです。
サーボモーターです。結構小さいの選びましたよ。
チャンプで投げ売りされていたサーボモーターです。小型ですが、サーボなのでそれなりに力があります。


まずこれを固定する。という作業を行おうとしました。ところが・・・。

既にネジ穴が開いていて、ラッキーと思ったらなんとその穴がM1用。


とりあえず、アキバに行った部員についでに買ってきてもらっていたのでそれは問題ないのですが・・・

ネジが小さい・・・。器用とか不器用とか。そういう次元の話ではありませんでした。

ポリシー的には「ピンセットは使ったら負け」と考えている自分ですが、流石に今回ばかりは・・・ハイ。

そんなこんなで何とか固定ができて今ここ。つまり固定してから何もできていません。

そもそもモーターが1セットしかないし・・・もう1セット買ってこなきゃ。

という訳で次にアキバに行く部員に頼んでみようと思います。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日通信工学のテストが返って来たのですが、若干赤点だと思っていたら、

全く答えを覚えてすらいなかった暗記問題のだいたいテキトーに書いた答えが

点数にして44点分

全部合っていたので奇跡の逆転勝利を致しました。黒点どころか90点台ですね(笑)


さて、今日は何かが降りている日なのでしょうか。今日は運がキチガイに良いです。

そんな一日ですが、今日の内容はそれとは全く関係がなく、

今日の内容はダイセンの新しいモーターについてです。
ダイセンで新しく発売されたギアモーターミニ。とにかく小さいですね。
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=463&products_name=%83M%83%84%83%82%81%5B%83%5E%81%5B%83%7E%83j%81i%83M%83%84%94%E41%2F60%81j&master_categories_id=119


ギアモーターミニという、なんか新しいものが発売されているようですね。

13000RPMなんていうキチガイな説明があるんですけど・・・

どう考えてもこれ模型飛行機用ですよね?

トルクにかなり不安を感じるのですが、まぁ天下のダイセン様ですし、きっと大丈夫なのでしょう。


このモーター(というかギアボックス)、

恐らくサッカーの2012ルールでの更なるロボットの重量制限に対策する為に作られたのでしょうね。

実際に使えるものなのかわかりませんが、もし使えるようであれば使ってみたいですね。


そんな感じで今日の記事はこの辺で。

因みに物理は予想通り、クラス内で黒点がたった一人?でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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Luz
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26
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1994/02/15
職業:
大学生
趣味:
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自己紹介:
初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
めーる
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