ロボットを変えるとライントレースができなくなる。不思議 2011/11/27 (Sun)

複素フーリェ級数っていうものがありまして、非常にめんどくさいんです。別名糞フーリェ級数！

という訳でそんな課題なんてやってられっか！ってことで逃げに走っている今日この頃です。


今日は起きた時間が起きた時間だったので大人しく家に篭っていました。

その中で、急に新しいロボットにライントレースをさせてみたくなって、やらせてみたのですが・・・


それがものすごい速度で・・・

脱線しました（笑）

何でもない只のカーブで脱線を繰り返す・・・なんで？（苦笑）

更にはあちらこちらで逆走の嵐。


えーっと・・・。このロボットがノード優勝したの？なんてツッコミを入れたくなるほど。酷かったです。



さすがにヤバそうだったので原因を調べてみたら・・・。

まず、

・床の摩擦が違いすぎる
・センサーの値がぜんぜん違う
・回転量が多すぎる
・明らかに以前より速度が速い

といった感じの原因が次々と浮上。

自宅の床と学校のフィールドではここまで大きく違いが出てしまったんですね。

という訳で、「俺は悪くない、フィールドが悪い」という結論に至りました。

さてと、ロボットのパラメータ変更しないと・・・。

いい加減しきい値設定とか必要無いようなロボットに作り替えたいなぁ。


まぁその為には回転量のデータが欲しいからジャイロセンサーを乗っける必要があるんですけど・・・

こっから更にジャイロを乗っけるのは非常に面倒なので、今回はパスですね。


とりあえずライントレースが出来るようなプログラムをもっぺん作ってみます。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior