ロボット作り始めてみる。 2012/12/05 (Wed)

相方はプログラムを書いています。まぁあれは一種の勉強のようなやつですね。

僕は訳あってプログラムを作ることが出来なかったので今日はロボットのハードを作ってました。

今日の主な課題はとりあえず部室のお片づけとバンプ検知用のセンサー部分の作成です。

バンプ検知に関しては去年のLα+でも採用しましたが、非常に便利なセンサーです。


まぁ通常のレスキューロボットの場合、こんなものなくてもバンプは乗り越えられるのですが、

Lα+など、比較的高速なロボットがライントレースを行う場合はバンプ検知を行って直前で減速しないと

なんとロボットがバンプで吹っ飛びます。

あの速度で突っ込んだらそうなるわな・・・そしてそのまま宙に浮いた状態でラインを超えてさようならー。

これが去年のLα+最大の弱点でした。ジャパン敗退の最大の要因はロボットの重心と床との摩擦ですが。


クローラーだったらまだ良かったのでしょうが、タイヤを使っているLα+にとってはちょっとの段差がジャンプ台です。

事前に検知してロボットを止める必要があったのです。


その意志を継いでか、今年の子も仕組みは全然異なりますが、バンプセンサーを搭載することになったのです。


という訳で今日はその製作を・・・というわけです。あと他には障害物用の方のタッチセンサーも作りました。

わりと今日は進展してないんです。本来プログラムを作る予定があったというのは一番大きいのですが・・・。


とにかくもう時間がありません。プログラムなんにも書いてないのでとっとと書いてしまおうと思います。


本当は2階相方に頼もうかとも思ったのですが、

教えながらどうこうしてるとさすがに時間ヤバそうなのでノードでは自分が代打かな・・・。

まぁそれでも相方の仕事は多々あるので大変なことになっちゃいそうです。


よし、明日はプログラム書こう。それでは今日はこの辺で。1階の原型はあるけど、2階はアルゴリズムから考える必要はあるという事故

因みに減速するという文化はありません。妥協したら負け。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior