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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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昨日のブログの訪問者数がいつもより30人以上多くなりました。

千葉ノードブログでの紹介があったからでしょうか。ありがとうございます。


これは今朝の話ですが、なんとなく、暇だったので、


ライントレースプログラムを完全に変えました(笑)

どうしてこうなったのか、結果動きはよくなったのか、

ロボットを動かせないので、全ては謎となっている訳ですが・・・。

その制御方式ですが、最初PIDをしようと思ったんですね。


でも・・・バンプや障害物などで別の動きに持っていくのがめんどくさく、

各パラメーターの算出、最適化に時間がかかり、どうにも大会で使えんのかなぁ・・・といった風になったので

結局採用せずという結果になりました。(そもそも逆に速度遅くなる気もするし)


という訳でなんかよく分からない疑似PD制御っぽい何かが出来ました。

Iの疑似はちょっと一日じゃ思いつかないかな。。。
 

というわけで変更してみました。と言ってもこれ不採用かな・・・(苦笑)


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

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