幻のロボット 2011/03/06 (Sun)

僕が作ったロボカップレスキュー用のロボットの中には、唯一公式大会で使用されなかったロボットがあります。


というのは、作ったはいいけど、どうにもレスキュー競技に向いていないというか・・・使えないというか・・・


1世代前のレスキューなら使えたんだろうなぁ。というそんな機体です。

作成したのは今から約2年前。高専に入学するか、その前ぐらいの話になります。


どんなロボットかといいますと、こんなロボットです。


自作機。ですね。

全体を写した写真が何故かこれ一枚しかないのですが、これ、まだ未完成の状態の写真ですね。

この後で串を吹き飛ばす機構とちゃんとしたバンパーが装着されます。


何を思ったのか、本体の板はアクリル板になってしまっています。

確か理由は家にアクリル板が転がっていたから、だったかと思います。よく割れなかったなぁ。


当時はまだ子供だったので難しいLSIは使えませんでした。

よって16ＦのPICマイコン２つで制御されています。



確かライトセンサーが下に12か13個あって、すべてデジタルで制御されていました。

アナログだと処理に多少時間がかかるからとかそんな、途方もない理由だったかと思います。

それで、あとはタッチセンサーが2個、水銀が一個。この時は方位センサーとか加速度センサーとか

そういう類のものは使用していません。


でもその代り、写真にはついてませんが、液晶が搭載されていました。

これがないとセンサーの値を見るのにいちいちＰＣが要りますからね。

でも・・・当時の僕にはちょっとﾑﾂｶｼｲ・・・まぁなんとかやった記憶があります。


アナログ入力を一切使わない完璧なデジタルロボットだったので調整自体は楽でした。

タミヤ製のツインモーターギアボックスを使用していたので速度にちょっと難ありでしたが・・・

でもそのお蔭で「坂だけは」速かった気がします。


その代り、ものすごく動作音がうるさくて、それだけの理由で使うのをやめました。


結局、速度問題とライトセンサーの位置にちょっと問題があってライントレースが難しかったので

どうにせよ大会で使うことはなかったかと思いますが・・・


まぁ今度暇だったらもう一回自作機を作ってみようかなと考えています。

その時はセンサーの数が20超えるぞー・・・

数えるだけで頭が痛くなるくらい増える予感がしてきました。

ほんとに作っちゃおうかな。でも大会まであと2週間。正直どう考えても無理ですね。


こんな黒歴史の紹介でした♪

でもこのロボット。今だったらもっとスマートに作れただろうなぁ・・・（笑）

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior