障害物回避に向けた遠回り～だいしっぱいへん～ 2011/11/07 (Mon)

どうにも、タッチセンサーの感度が悪いので、もういっそのこと・・・という感覚で

昨日今日でロボットの前の方に赤外線センサーを搭載してみたんですが、

残念ながら、ロボットの中央からだいぶずれた位置になってしまって、

結果、障害物の検知ができないという事態に（笑）

これはまぁ中央にしっかりとつければ問題はないのですが・・・

・・・。


ムリですね（笑）既にその位置はセンサーがいっぱい（笑）


それでとりあえずこの作戦は断念。とりあえずロボット動かして遊んでいたのですが、

なんか障害物の回避ミスに法則性を発見してしまいました。

それも障害物に入る角度ではなく、入るタイミング、動きに共通点が・・・ある？


ここで気がついてしまいました。

この問題、タッチセンサーの出来損ないが原因なのではなくて、


ひょっとしてプログラム！？

という残念な事態に。

とりあえずプログラムを見なおしてみたのですが、原因は不明。

一応怪しそうな所が一箇所見つかったので、そこにタッチセンサーの分岐を入れてみたら・・・


治りました（笑）

治った理由すら不明ですが、動きました・・・。


因みにこれはあとで分かったことなのですが、


どうやらBricsCCのバージョン3.3はかなりバグが多いらしいです。

問い合わせたところ、最新版の3.3.8.9以外のバージョンだと、

コード生成上の問題（つまりコンパイラが悪い！）が発生する可能性があるんだとか。


最新版へのアップデートを勧めているそうです。知らなかった・・・

昨日僕もたまたま新しいのにアップデートしたのでそれが原因か・・・？

謎が謎を呼ぶ今回の騒動でした。

因みにDISTの不調の原因もこれかと思ったのですが、最新版にしても結局DIST君は役に立ちませんでした♪


それでは今日はこの辺で。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior