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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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東東京ノードからはや1週間。ようやくロボットが出来ました。

といってもまだ動かしていないけど・・・形だけです。


去年のように作り直したわけではないので、全く違うロボット・・・という訳ではありませんが、
去年の惨状です。これは完璧に違うロボットです(笑)同時に2台いたこともあったもんなぁ・・・

それでも見た目結構違いますね。ちょっと変えただけもつもりだったんだけどなぁ・・・

ロボットの下半分はノードの時よりオーソドックスに、上半分はノードの時よりキチガイになりました。

まぁ。こんな状態になっても頭の中に「去年のアレよりマシ」という自信が常にフワフワしているので

結構やっていけそうな気がしています。(何が(笑))


それでも、もうちょっとまともなロボット作ろうよ。自分。

そんないつものフレーズが頭の中に出てくるような今日この頃でした。

それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
神奈川西東京ノード、無事終了しました。

セカンダリは大量に0点が出たなぁ・・・とにかくすごかったです。



そして明日がこっちの出場する東東京ノード大会ですね。

高専チームのロボットは・・・というと・・・


割りとみんな調子いいみたいですね。

僕ら以外はね!

今日ようやくなんとか再びライントレースが出来るようになりました。


といってもまだ外れやすいですけど・・・


あとは明日調整して、どうなるか、ですね。


とりあえず高専は全チームノード突破を目標に頑張っていきたいと考えています。

僕だけ落ちる?雰囲気もありますけど・・・

なんとかしますよ。明日(笑)とにかく今日はもうどうしようもありませんもんね。


さて、明日も早いしそろそろ寝ようかな・・・


それではまた明日。会場でお会いしましょう。

何度も申しますが、明日は選手です!スタッフじゃないよ!



(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最後に調整したのはいつだろう。とてつもなく昔のような気がします。

多分それはこの週末、一回も調整していない上に殆ど寝ていないからでしょう(笑)

実際は金曜日に多少・・・と言うより大幅改変をしたのですが、それ以来放置です。


そろそろ1週間前を切っているのですが、どうにも調整が進まない・・・。

だんだーんと「今年は後輩に託すかぁ」ムードがひろがってきていますよ(笑)



さてと・・・。とりあえずまずは、消えたロボットの捜索から行わないと・・・

なんていうか、予定よりだいぶ早く東京に帰ってきたはいいけれど、帰って来たらロボットが何故か見当たりません(汗)

どこー。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
恐らく部員は誰も気がついていないでしょうけど、今日、ライントレースプログラムが大幅に変わりました。


というより、放置していたバグをちゃんと修正しました。

これにより割りとバンプが大丈夫っぽい感じに近くはなりました。

まぁ今でも結構ダメだったりしますけど・・・

それでもだいぶマシにはなったはず。ついでに2階の入口部分も修正しました。


そんな風な感じで部活の時間は過ぎていき、今日はデバックで終わりました。


あと行ったことといえば、前に予告した加速処理を行ったぐらいでしょうか。

速いほうがバンプを越えやすいことが発覚したので、即決で加速に踏み切りました(笑)



そして家に帰ってきて・・・PCが今、4台起動しています。

ネットブックとデスクトップと、ノートPCと工人舎と。それぞれ別々の仕事を頑張ってくれています。

久しぶりに4台も起動したなぁ。なんか今机がとてつもなくシュールです。


あと若干一週間ですね。それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
といっても実質活動できるのはあと6日となりました。

そんな中で未だにバンプができない+ゲートがくぐれないという異常事態に悩まされています。

まぁバンプセンサーの調整でなんとかなるとは思うのですが、ゲートは・・・どうしよう(苦笑)


もしくぐれないとなると、去年の2の舞になるんですよね・・・これはまずい。


ということで今日はゲートをくぐれるようにロボットを改良したりしていたのですが、

なんか走らせている途中でロボットから異音が・・・

調べて見たら、なんとここにきてNXTモーターがお亡くなりになっていました。

どうやらギアの一部が破壊されてしまったみたいです。一体何故!?

唐突すぎたのでもう訳がわかりません。とりあえずモーターは新しいのに換えましたけど・・・。

なんで急に死んだんだろう・・・不思議だなぁ。

今日はそれにだいぶ時間を割いてしまったので、ほとんど進展はなかったです(泣)

1階の動き、早く直さないと非常にまずいのですが、大丈夫かな・・・。


正直時間が足りないような・・・。


そして今日はなぜだかわかりませんが、流れでキャンドゥに行くことになり、

なんとなくウン年振りにチョコボールを買って帰りました(笑)

クッキークリームなんてあるんだね。最近ではアイスも出ているみたい・・・

それでは今日はこのへんで。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、加速しました。

産技祭後に加速をしたのですが、今日また、加速を行いました。

あと一段階ぐらい上げられるといいなぁ・・・まだ理想には程遠いです。

上げれば上げるほど、ライントレースの精度は落ちる一方なので気を付けないと・・・

現段階ではたまに直角で吹っ飛んだりしています。早く直さないと・・・

そのかわりといっては何ですが、障害物のバグはとりあえず治りましたね。

もう障害物を乗り越えることもない・・・筈!

といっても、いつも使っている障害物は滅多なことじゃ倒れたりしないんですけどね(笑)


今年も色々と残念なロボットを作る高専チームでした。去年のLuzよりはマシだけどね!

被災者を叩きつけて殺害する、あのシステムは正直事故だったと反省しています。

被災者を下ろすとき、フィールドからドゴンッ!って音がしてたもんなぁ・・・

一応宣言しておきますが、今年のロボットにはそんな破壊装置は搭載されていませんのでご安心を。


障害物の破壊装置は搭載されているかもしれませんが・・・(苦笑)

という訳で今日はこのへんで。

実質あと11日ですねー。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どうにも、タッチセンサーの感度が悪いので、もういっそのこと・・・という感覚で

昨日今日でロボットの前の方に赤外線センサーを搭載してみたんですが、

残念ながら、ロボットの中央からだいぶずれた位置になってしまって、

結果、障害物の検知ができないという事態に(笑)

これはまぁ中央にしっかりとつければ問題はないのですが・・・

・・・。


ムリですね(笑)既にその位置はセンサーがいっぱい(笑)


それでとりあえずこの作戦は断念。とりあえずロボット動かして遊んでいたのですが、

なんか障害物の回避ミスに法則性を発見してしまいました。

それも障害物に入る角度ではなく、入るタイミング、動きに共通点が・・・ある?


ここで気がついてしまいました。

この問題、タッチセンサーの出来損ないが原因なのではなくて、


ひょっとしてプログラム!?

という残念な事態に。

とりあえずプログラムを見なおしてみたのですが、原因は不明。

一応怪しそうな所が一箇所見つかったので、そこにタッチセンサーの分岐を入れてみたら・・・


治りました(笑)

治った理由すら不明ですが、動きました・・・。


因みにこれはあとで分かったことなのですが、


どうやらBricsCCのバージョン3.3はかなりバグが多いらしいです。

問い合わせたところ、最新版の3.3.8.9以外のバージョンだと、

コード生成上の問題(つまりコンパイラが悪い!)が発生する可能性があるんだとか。


最新版へのアップデートを勧めているそうです。知らなかった・・・

昨日僕もたまたま新しいのにアップデートしたのでそれが原因か・・・?

謎が謎を呼ぶ今回の騒動でした。

因みにDISTの不調の原因もこれかと思ったのですが、最新版にしても結局DIST君は役に立ちませんでした♪


それでは今日はこの辺で。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
という訳で2週間前になりました。そろそろ大詰めですね。


産技高専のロボカップ部のメンバーはと言うと・・・

ロボット作る余裕がありません(笑)

あるチームはチームメンバーの件で忙しく、

またあるチームは学校のレポートで詰み、

またあるチームはカメラを抱え、大手町へ、

またあるチームは某kiwiなんたらに呼び出されて秋葉原へ。



その上うちのチームは前の記事でも書いたように、

RXMux・・・つまりNXT用のRCXセンサーマルチプレクサーがお亡くなりになられました。


切り替えができないどころか、4ポート全部が導通している状態です(笑)

つまり5000円でRCXセンサー変換ケーブルを買ったのと同じようなものですorz


結局何の前触れもなく壊れたので原因は不明です。今度メーカーに問い合わせてみよう・・・。


ただでさえDISTの件や、別のRXMUXの件でも問い合わせているのに、

更に問い合わせをするという鬼畜な状態になっていますが・・・すぐに壊れるセンサーの方が悪いんだよね!?


そもそも買った時点で端子部分で接触不良が相次いでいる不良品だったので、

「壊れた」のではなく「壊れていた」のかもしれませんが・・・



まぁ今となってはどうでもいいことです。とりあえず早く換えくださいな。

といっても、絶対でてこない気もしますけどね。

某スイスや韓国のネット通販で売っているのは見かけたのですが、

せめて英語で書いてくれ。買い方がわからない(泣)そもそもこいつらちゃんと日本に送ってくれるのか?

グーグル先生に助力を頼みましたが、結論として「怪しい」ということ以外何もわかりませんでした。






・・・。という訳で。

マルチプレクサー基、それにくっついているセンサーの大多数を切り捨てることに致しました。

正直これで動くか怪しいけどね!ライントレースくらいはできるよね!

まぁ一応センサー配置を今日全部組み直したので、

一応今までの動作に支障がない程度にセンサーを活かすことが出来ましたけど・・・



さて。これ、動くかなぁ。

非常に怪しいですか、とりあえずはコレで頑張ってみます。

もしかしたらDISTが帰ってくるかもしれません(笑)



という訳でこの1週間は結構残念な戦いが展開されそうです。

それではまた、

そうそう、遊び半分にネットと過去のプレゼンを使い、今年のレスキューセカンダリチームの情報収集をしていたら

現段階で25チーム中23チームの所属と大体のレベルが割れてしまいました(笑)

ネット社会って怖いね!


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
各所からブーイングを受けたバンパーの構造が今日遂に修正されました。

いや、正確には構造自体は全く変更されてないかな・・・?

とりあえず変わりました。


これで通算何度目かわからないバンパーの変更ですね。何回やれば気がすむんだか・・・。

まぁでも多分今回で最後でしょう(と信じたい・・・)


ちなみに今日も活動があまり出来なくて、これぐらいしかしていなかったり。

バンプが限りなく怪しい状態なのですが、修正する間も無く終了のお時間になってしまいました。

でもこれで障害物で暴れるようなことはなくなったはず・・・!

明日試してみてダメならまた作りなおしですね。


今日の活動はこんな感じ。

なんだかんだで他のチームのロボットも着々と出来てきていますよ。みんな頑張ってるなぁ。

でもやっぱりサッカーの進み具合がレスキューに比べるとだいぶ遅いですね。

レスキューよりかなり前に始めたはずなんだけどなぁ・・・


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
本当にそれ以外やっていないという酷い惨状です。

ロボットに関しては本当にそれだけです。一切動かしていません。

あとは、いつまでたっても仕事をしない副部長の代わりにフィールドを一部張り替えたり、

産技祭の資料を印刷したり。そんなことをしているうちにお帰りのタイマーが鳴りましたとさ。

ついでにいうと、センサー回路も作ったかな。一応形としてはできあがりましたよ。多分。

あとはこれをたくさん作って売るだけです。きっと。きっと。


また、何度も記載しますが、レスキュー側の需要が多かったので、

どちらのセンサーも、RCX用の変換サービスは実施するということになりましたのでよろしくお願い致します。

只、数足りるかな・・・(苦笑)

とりあえず今日はこのへんで。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
大会まであとちょうど1ヶ月。

今日、サッカーロボットが一台、ボールを追って動くようになりました。ようやく一台目ですよ・・・


フィールド内だったらどの位置にボールがあっても、とりあえず検知してくれているような状態です。

まだプログラムの問題が残っているので、動きはまだちょっとぎこちないですけど・・・。


それでもサッカーチーム初の快挙といったところでしょうか。ここ数年はまともに動いてさえいなかったからなぁ・・・

しかも無駄に動きが速いので見てて面白くって・・・ずっとサッカーのところにいたら、部活動終了のお時間が。
あれ?今日何もやっていない・・・ような・・・?

最後ちょこっとだけ動かしましたが、坂の下で動けなくなってしまいましたとさ。


明日の課題は決まりですね。

それでは~

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近、缶を避難場所に置いたにも関わらず、何故か(副部長によって)新しい缶が2階に新しく置かれているせいで

競技が終了せずにループする現象が起きています。

いつも競技終了を知らせるのは、

避難場所が満員御礼で缶が避難場所に入らなくなってフィールドの床に落下した時の落下音だったり。

何度か高専の被災者4人全員を助けたことがあったのですけど、最近は3人目がよく落下します。

やっぱり複数の缶を助けるのは難しいですね。え?実際の競技では一人しかいないの?

個人的には缶は2階にごろごろいた方が得点が稼げていいなぁと思っているのですが、どうでしょうかねぇ。



という訳で今日は坂のプログラムも大幅変更を加えました。

自分担当のプログラムはここ数日で全部変わっているような・・・まぁ、気のせいですよね。


そして今日はひとつ問題が発覚してしまいました。

それは、赤外線測距センサーの値がたまにおかしくなることについてです。

急に意味不明な値変動が起こったりします。しかも持続的に。

センサー設定のプログラムの競合の問題ように思えますが、未だ原因不明。

さてと、困ったなぁ・・・


高専祭についてですが、今日、TPS611の方の基盤はTPS611本体を基盤に搭載したので

後は端子線の実装だけとなりました。

TPR-105Fは・・・どうしよう(笑)まだ代替品にするかは決めていません。

まぁどうなったとしても販売は行いますのでよろしくお願いいたします。

それでは今日はこの辺で。



(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
ここにきてまさかの大幅変更です。ライントレースプログラムが変わるってことは殆ど総とっかえですからね・・・


相方の作った2階のプログラム以外は殆ど書き変わったようなものでしょうか。どうしてこうなった。

ひとつの大きな要因としては・・・

徹夜明けのテンションですかね。徹夜明けの活動はいつもとんでもないようなことばかりやらかしますからね。

まぁ今回はたまたまこれがプラスに転じたので良しとしましょう。

そして、今日の高専祭準備の方ですが、

センサー基盤40個がほぼ完成しました。一年生仕事早い(笑)

あとは半分TPS611つけて、半分ライトセンサーの入荷待ちということになりますね。


これなら順調に間に合うんじゃないかな。本格的に今増産を考えている今日この頃です。


という訳で今日の活動はこんな感じ。


因みに明日ですが、明日は会議なので活動は多分ありません。

あと40日切っていますから頑張らないと・・・ねむい(笑)


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
なぅ徹夜レポートな今日この頃。

とりあえず今日の進捗の更新だけ。

今日は、

ロボットの速度が上がりました(笑)

以上です。まだまだ上がるよ!

そろそろ暴走といっていいレベルの速さのような気もしますが、気にしない方向で(笑)

今日はうち以外は全チーム結構進んでいたんじゃないかな?特に未来工房組は。


そうそう。未来工房といえば、今日、販売用の基盤の切り出しを一年生に任せたのですが、

その一年生二人が何故か基盤を切るのがめっちゃ上手いんですね。


プロだろこれは・・・っていうくらいです。

2枚だったはずの基盤があっという間に50枚のビスケットになっていました・・・

大体3㎝2㎝位の大きさの基盤になりますね。

なので今回のセンサーは両方とも、大体3㎝2㎝1㎝ぐらいの基盤の大きさになるでしょうか。

ぶっちゃけ可変抵抗を普通のに変えたらもっと高さは抑えられるので、

前にあった高さがどうどかっていう御要望にもお答えできそうです。



という感じで進んでいます。明日からははんだづけタイムになるようです。

さて、間に合うかな・・・そして40個で本当に大丈夫なのか・・・?

今のところ、増産体制は皆無です(笑)


でも、気分的に大量発注(笑)承ってもよさそうな雰囲気でているので、

2桁単位までなら事前になにかしらで連絡お願いしますー。


それでは途中から宣伝になっていましたが、これにて。

レポートやらなきゃ・・・

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
遂にセンサーの数が16個になりました。どうしてこうなった・・・(笑)

副部長も2桁のオーダーに到達、みんな揃って目指せ2011ロボットの状態が続いています。

でも僕の場合、RCXセンサープレクサ―でも使わない限りもうセンサーは増やせないので

流石にこれ以上のセンサー追加はないと思います。

とかいって通電とか増えるかもな・・・恒例ネタですからね。

・・・結果的に、アーム付近に4つもセンサーがあるのですが、まぁ気にしない方向で行きましょう。


今日はそのセンサー増設の関係でプログラムを書き換えたのと、それによって生じた2階の調整を行いました。

なんとか時間ぎりぎりで動くようになって、再び被災者を避難場所に置けるようになったころには夜になっていました。

なんか坂付近で荒ぶるので、次の課題は坂の安定化かな。ちょっと加速度使い始めてから動きが怪しいんですよね。


まぁ今日はそんな感じ。モータードライバーはモーターの消費電力定格が思ったより大きかったので

手直しするより作り直した方が速いという結論に。

明後日部品買って来ようと思います。まぁ、こっちは間に合うでしょう。

それより・・・問題なのが、

残りのレスキュー4チーム。これ本当に大丈夫か?

まぁ副部長のところは何とかなるとして、残りはどうすんだ・・・。

まぁなるようになれだ。頑張れ一年生諸君。

それでは今日はこの辺で。

因みに明日は飯田橋だそうです(笑)

生徒がいる時間帯に飯田橋に行くのは3年ぶりのような気がします。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近ちゃんと部活できていないような・・・只でさえ時間ぎりぎりまで活動してるのに・・・


まぁ8時間授業だったり、実験だったり実験だったりするのでしょうがないのかもですけど・・・

今日もあんまり何もしていないような・・・

強いて言えば後輩の作ったモータードライバをテストして、

「うん、動かないね♪」ということが発覚したぐらいでしょうか。


FETの前につける抵抗をデータシートに従って選んだら壊滅したっていうね。これは酷い。

という訳で明日そこのお直しをして頂く手筈となりました。若干自分が修正かけたけど・・・

まぁこれで動かなかったら、ちょっと鬱モード突入といった感じでしょうか。嫌だなぁ・・・。

でも、経験則から言ってこういうパターンは案外簡単に解決する場合が多いですから、

時間は掛かってもきっと治るでしょう。時間かける気さらさら無いけどね!


とりあえず明日でケリをつけようと考えています。


因みに明日はまたセンサーが1、2個増える手はずとなっております。あれ?去年と数が同じに・・・(笑)

これが世にいう「物量作戦」というやつですね(苦笑)

今でさえ15個フルに使っているのにここからさらに増えてしまったら、一体どうすればいいんだか。



いい加減全部センサーに頼る生活から脱却したい今日この頃です。アームにいくつセンサーつける気だよ・・・(笑)


という訳で今日の記事はこの辺で。


ノード大会のエントリーが始まっていますが、うちはまだエントリーができていません。

なんてったってチーム名が決まらないorz

早くみんな決めてよー><。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
現在15個(笑)

まだまだ増えますよー。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は持久走で、電柱に肩をぶつけました。

うちの学校は学校の外周で持久走をするので仕方ないね。そもそもなんで持久走とシャトルランを両方やるんだよー。

因みに頭もうったせいか、きょうはずっと頭も痛いです。


まぁそんな中なので、ロボットなんか、進むはずもありません。まず肩が痛すぎる・・・

という訳で今日はお持ち帰り。部室じゃなくて。自宅で活動です。

その結果ですが。とりあえず、アーム部分はちゃんと固定できました。ついでにホットボンドいってみました(笑)

まぁ自前の部品なら、問題ないですよね。そのために持ち帰ってきたんだから。


という訳で補強+ホットボンドでパワーファンクションモーターにも負けない強靭(?)なアームができました。

まぁアームというより、モーター取付け部の問題なんですけどね・・・

ぶったけた話。あのアームは何をやっても壊れる気配がありません(笑)

この前は500mlのペットボトル軽く上げていましたからね・・・まさかあがるとは・・・



そんな感じなので、一応アームの方は順調です。

あとはやっぱりバンプですね。どうしたものか・・・


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
結論。

パワーファンクションモーター、強すぎる(笑)


なんていうか、ちょっと負荷がかかると、ロボットが先に大破することがわかりました。

・・・どういうことなの><。


という訳で結局補強のための大改造、というオチになりそうな今日この頃です。

でもこれができれば後の大きな課題はバンプと串だけでになります。

串は・・・去年のアレの改造でいいかな。どうやらアームで囲うとバンプで詰むみたいなので・・・

バンプは・・・

気合(苦笑)

未だ有効打ゼロです(笑)どうにかしなきゃ。

でもまぁ今一番の課題は

VS高専祭そしてチーム名決め・・・orz

どっちも全然進みません。一体どうしたら・・・><。

まぁこればかりは副部長に任せる訳にもいかいないのでしっかりやらないと。


という訳で今日はそんな感じの記事でした。特に何もしてないね。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
といいう訳で、先日。オーストリアから届いたパワーファンクションモーターをロボットに搭載しました。

といってもモーターの大きさは違うし、

そもそもパワーファンクションのモーターが搭載できるように設計されたロボットではないので、

正直大改造が必要だと思っていたのですが・・・

とりあえずまぁ一応予備機の方のモーターを一遍取り外し、入れてみることに。

結果はなんとすっぽり。 見事なまでに封入されてしまいました。


ということは・・・大改造。なしでいけちゃいますか!?


という訳でお取替えです。
左が合宿の時まで搭載されていたRCXモーター、右が昨日やってきたパワーファンクションモータ-です。おんなじようなアタッチメントができました(笑)

そしてロボットへの搭載が成功しました。ちゃんと入ったよ!


それで、動かしてみたところ。

第一印象、うるさい。


RCXモーターと比べて随分とうるさいです。まぁNXTのアレよりはましですけど・・・。

そして

強い、速い。

まぁ定格上はRCXのモーターの倍のトルク(旧型RCXモーターと比べると倍に満たないけど)で、

そして秒間1回転分回転速度が速い(旧型RCXモーターと比べるとこれに満たないけど)だけのことはあります。


という訳で採用が決定いたしました。これで2階がもっと速くなるぞ!

さてと、次は何をしようかな。ライントレースの高速化でもしようか・・・

それとも、坂付近の高速化にしようか・・・

悩ましいところです。


確実性?そんな言葉はありません(苦笑)


おまけ

トカゲのしっぽみたいになっています。
パワーファンクションモーターの端子側です。だってこれいらないし・・・

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
学校にいる間にやってきたようです。

オーストリアから(笑)
パワーファンクションモーター。小っちゃい方です。
日本で買うと高そうだったので、単品で海外のサイトから500円くらいで買ってきました。

このモーター、端子が特殊なものなので、通常のRCXやNXTのケーブルとは接続することができません。


通常はRCXの端子に変換するケーブルがあるので、それを使うのが一般的なようですが、

ぶっちゃけ僕はモーターだけ単品で買っているので、特殊端子の方、いらないんですよね~。

という訳で

切断という結論に。

RCXのコードでもつなぐかなー。と思ってます。

でもよく見ると、なぜかこれ4芯なんですよね。真ん中ふたつがどうやらモーターのようなのですが

端の二つはなんなのでしょうね・・・?

まぁ恐らくケーブル規格の統一のために生まれた無駄な配線の類でしょうけど(笑)

という感じなので、明日部室で切ってみようと思います。

まぁこれ、今のロボットには構造上乗っけられないので、使うかどうかは未定ですけどね・・・


とりあえず、なんか頑張ってみようかな。きっとまぁいいことあるでしょ(笑)

それでは今日はこの辺で。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
誠に残念ながら、現在14個になりました。ちょっと前まで1ケタだったのに・・・

なんだかよくわかりませんが。その半分がタッチセンサーで、7個搭載されています。

うん。どうしてこんなことになったのだろう。合宿の時は12個だったのに、さらに増えてしまいました。

そこらじゅうタッチセンサーだらけなのでちょっと気持ち悪いです(笑)

でもまぁ・・・いいんじゃないかなぁ。

最終的に動けばいいんだし♪

といっても合宿の時は動きませんでしたけど・・・なんとかしなきゃ。

とりあえず、ハードの問題は昨日今日で解決したので次はソフトウェアを何とかしようと思います。


とか言いつつまたハード変えそうだな・・・(苦笑)


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はチーム揃ったので分業です。

うちのチームは

僕が初号機の作成と、1階のプログラムの担当

相方が2号機の作成と2階のプログラム担当

という風になっています。

相方の方はまだ経験も浅いので、こっち主導でやらせて頂いております。


2台ロボットがいるのでプログラムも1階と2階、それぞれ試せて2倍の速さで進むみますし、便利ですよー。

という感じで今日も進んでいました。

それで僕の方ですが、今日はロボット全く動かしていません。


串除けがタイルに引っかかるのを修正したり、

バンプに引っかかるのを修正したり、

缶の機構を修正しました。


今までガッタンゴットン揺れると、が落ちそうになり、ちょっと危険だったのですが、

なんか改良したら逆にガッタンゴットン揺れると、が奥に押し込まれるという特典がついてきました。

これ絶対落ちなくね?(笑)


どっちかというと僕はハードよりソフトの人間なのですが、(僕にハードやらせると崩壊しますから・・・)

なんかその割に今回はうまくいったなぁという印象です。

因みに僕にソフトをやらせると、他人が解析できないものを作る性質にあるようです(笑)



そんな感じで今日は一日中ハードをいじっていました。

その横で、相方は・・・

ロボットを動かしていました(笑)

高専の中で、誰よりも早く2階に行き、誰よりも早く缶を救出、

そして今日、缶を避難場所に置きました。

まぁ2階からのプログラムなのですけど・・・。


という訳で相方の仕事は一先ず終了という訳です。

まぁ次のお仕事が待っているんですけどね・・・

という訳で相方からプログラムを貰ったので、今、二つのプログラムを結合している最中です。

やっぱり書き方が違うから結合難しい(笑)

さて、どうしたものか・・・。



そして今日はサッカーの方も手伝ってみました。

今日の成果は赤外線ボール用の赤外線センサーです。

とりあえず大体の回路は適当に頭で考えて、それをサッカーチームに渡して作らせて見たのですが、

ライトウェイト(つまり常時発光)で、大体、

部室の端から端まで見える精度のものができてしまいました(笑)

・・・。やりすぎた(苦笑)

という訳で大体フィールドの端から端くらいまでの感度に落とした模様です。そこらへん知らなーい。


ついでに今日はモータードライバの基盤(燃えないばーじょん)の回路図もできました。といっても部活の後だけど・・・

これはレスキューにもサッカーにも応用ができるので、完成したら自作が非常にやりやすくなりますね♪

さてと、サッカーの子に礎になってもらうかな。(試作的な意味で)

でも素子がないから作れないという事態にorz

まぁそんな感じで今日の記事は終了です。

それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
一昨日の話に遡るのですが、練馬のコース、つまりタイルでちょっとロボットを動かしてみたのですね。

そしたら・・・

ライントレースしない病が悪化(笑)

摩擦が違い過ぎて、直角は曲がれないし、カーブではすっとぶし、

障害物しかまともに動きませんでしたorz


しかも串除けがタイルの段差に引っかかりギャップも死亡という惨状。

帰りたかったです(笑)

やっぱりタイルにするだけで随分変わってしまうのですね。信じられないぐらいに。


と、云う訳で。

うちの部でもタイル導入が決定いたしました。

と、いうよりないと詰むということが発覚しただけなんですけどね・・・。


今週はタイル対策週間で決定ですね(笑)

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
2階の部屋の中から始まる相方’sプログラムは缶の検知、捕捉に成功。

残るはゴールの検知のみです。

とりあえずこの後はコンパスでゴールに向かうプログラムでいこうという話になりました。

ところが、相方はコンパス歴がありません。つまり使ったことすらない・・・と。

そういうわけで、今日は後半、コンパスの基礎的なプログラムを行ないました。


とりあえず「あっちの方向向いてみて~」みたいなプログラム

要するに回転して、ある一定の方位でとまる、というプログラムを作らせてみることに。


30分後・・・

出来てました。やっぱりコンパスは癖があるので慣れないと難しいかな?

やっぱり5度くらい範囲を持っていないとちゃんと止まってくれませんね。速度が速いからかも・・・ですけど。


まぁこんな感じで、マスターとは行きませんが、とりあえず使い方は理解してくれたかな?

というわけで明日は遂に最期のゴールプログラムの作成です。

でもこれが終わっちゃうと、ひとまず相方の仕事が終了ということになってしまいます。

これはまずい・・・ということで、また何かしら分担をしようかと考えています。

明日にはゴールプログラムができてるといいな・・・、

といっても下がまだダメダメなので、ちゃんと調整しないと・・・相方に笑われちゃいますね(笑)

未だに直角が怪しいんですよね。後意味不明な緊急停止もあるし・・・

これだけはなんとかしたいところです。


まぁ今日は、そんな感じ。鯖ゲー?なんのことでしょう?


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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Luz
年齢:
25
性別:
男性
誕生日:
1994/02/15
職業:
大学生
趣味:
ラボ畜
自己紹介:
初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
めーる
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