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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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ついでに障害物回避週間も終了しちゃいました。

予定の速度を斜め上のペースでぶっちぎっています。ギアチェンジもいいところですね。


とりあえず今度の課題は・・・僕ではなく相方のプログラム。

2階のプログラムの完成を待たないと、次がどうしようもない感じなんですよね。



という訳で今、何をやっているかというと、モータードライバの回路図の作成です。

今回初めてサイリスタを使ってみようかと思ったのですが、

正直使ったことがないので大丈夫なのかが異常に不安です。


まぁ、ダメならだめでFETにしよっと。

という訳で15分で回路図を、15分で配線図を書きました。


因みに前回のリレーのやつはちょっとPWM対策がめんどくさかったので破棄ということで。

良く考えたらオムニってPWM無いと意味がありませんもんね。考えてなかった(笑)



とりあえず明日からは2階週間になるかと思います。

相方プログラムできているかなぁ?


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
という訳で今週はバンプ対策週間です。
バンプです。このようにフィールドに固定されます。
今まで対策を一切取らなかったバンプにいよいよ対抗です。

その前に・・・バンプの性能を確かめてみるか。


ちょっと輪ゴムを使って飛ばしてみることに。

思いっきり引いて・・・えいやっ!

バコドコガンッ!

部屋の一番奥から打ったのに、手を放した瞬間、部屋のドアから異様な音がしたんですけど・・・







よし、封印しよう。

という訳で、よい子の皆さんはマネしないように。なんで飛ばしたくなったんだろう。

そんな感じで一日目は終了(オイ)、二日目の火曜日になりました。

今度はちゃんとバンプをフィールドにセット・・・しようと思ったのですが


フィールドが汚い。

よし!掃除だ!

ということでフィールドの掃除をすることに。


ところが・・・

「床・・・汚くね?」

よし!掃除だ!

午前中の部活が終了しました。


そして午後、新装開店したフィールドで実験を行うことに。

コースは副部長作です。

ういーん、がっがっ、どどど・・・

コース・・・簡単すぎやしませんか?

そしてバンプに入ると・・・

ガス、ガッガッ、

ドッ、ゴン!

いとも簡単に超えてしまいました。

そのまま坂下まで一気にライントレースして駆け抜けてしまいました・・・練習になってない・・・。



そして次は副部長の番。バンプに入りました。

ガス、ガッガッ、

ドッ、ベリッ



剥がすなっ!


副部長は綺麗にバンプを剥がしていきました(笑)

そしてそのまま坂下へ・・・

と、いう訳で、バンプ対策は(僕は)必要ない、という結果になりました。

という訳でバンプ対策週間は終了しました。

結論。
バンプは飛ばすと危ない。


ということで水曜からは坂検知週間です。明日にも缶持ち上げ週間になる気がするけど・・・。

それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ぐぉんぐぉんぐぉん。

直線のライン上なのに前進をしない。今はこういった状態です。

完璧に事故ってる・・・(泣)

という訳でライントレースの改良を行った今日の部活でした。

といっても午前中はこの子の解析に明け暮れましたけど・・・
この子
今日の午前中だけでセンサーの使い方、特性はわかりました。

まぁこれだけでも大体の用途は特定されちゃいますね。

まぁコイツの実態に関してはまた今度の記事で紹介しましょう。

結構驚愕の結果が出ているのですけど・・・まぁ今その話をしても仕方がないでしょう。

というよりめんどくさい(笑)



そして午後、輪ゴム鯖ゲーの後は部活です。

僕は例のライントレースの修正を、相方は2階のプログラムの作成を行っていました。

2階は相方任せなので逆に言うと、1階はちゃんとしないと・・・と思うのですが

どうにも暴走しています。どうしてこうなった。まだバグも見られますからね。

最近気が付いたのですが、たまにNXCは分岐上ではありえないような分岐のルートを取ることがあるらしく、

そのデバックも重要な課題となりそうです。

あるタイミングで首振りを行わなかったり・・・とかね(苦笑)


まぁ僕のプログラムは世間一般様の書き方とはかけ離れているらしく、

他人が絶対起こさないような問題も起こすことがあるのですよね。


やっぱり定型にはめた方がいいのかな?普通のCだと結構定型になるのですけど・・・。

やっぱりNXCは個人的には特別ですね。」


とりあえず明日はそのライントレースの件とバンプについての攻略を行おうと思います。

あとの検知の方法を変えようかな。

あと2ヶ月ちょい。頑張んなきゃ。

因みにさっきは9時ごろ起きたフランスの原子力の再処理施設で起きた爆発について調べていました。

なんか1時間ですでに立ち入り禁止区域とかでで、炉内の爆発にも拘らず死者とかでちゃってるんですけど・・・。

朝になったらすごいニュースが待っているかもしれませんね。


それでは今日はこの辺で。


すいませんPCのレビューですが、書いて直ぐに忍者お得意の記事消失が発生したので掲載できなくなりました。

精神的に同じような記事がまたかけたら書こうと思います。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は・・・部員が少なかった・・・

なんと総勢で3人しかいませんでした。昨日の4分の1・・・(笑)


しかも全員レスキューです。今日は部室が広いぞ・・・

今日は部員も少なく、会議なども無いので丸一日チームの活動に使うことができました。


今日の課題は坂の検知と障害物でした。

とりあえずまたバンパーを作り変えて、その後は坂の調整と、昨日のコンパスの確認を行いました。

割と様になっていたのですが、

残念ながら、午後になって問題が浮上。

普段はぬるぬるとライントレースを行うのですが、不定期でガッ、ガッと痙攣します。

別にそれで脱線をするわけではないのである意味問題はないのですが、

見栄えが悪いので直すことに。

なんかバックしているように見えたので、BricxCCの検索でバックしているところを検索します。


・・・アレ?障害物、坂。これ以外ではバックの命令はありません。

とりあえずこの辺をプログラムから外してみました。

・・・改善の見込みなしorz


次に、バックではなく、急速停止しているのではないかと思い、停止の命令も探してみます。





・・・停止ねーし(笑)

止まる可能性は満にひとつもなくなりました♪

じゃあやっぱりバックしてるのか・・・。


と云うわけでいつものパターン、プログラムをどんどん消して原因を探します。



・・・全部消えましたorz

どうやら断片的なプログラムミスではなくて、プログラムのブロック同士の校合の問題のようです。

これはめんどくさい・・・(苦笑)


そんな感じで突き詰めていった結果、

ギャップのプログラムとライントレースのプログラムの校合が原因であることがわかりました。

結構致命的なような・・・逆に今までよくライントレースできてたなぁ(笑)

と云うわけで解決しました。

まぁこれで汚くはなくなったように思えます。


ただ、まだ問題がひとつ。

「意味不明なコースアウト」があるんです。

なんでもないカーブや直線でたまにすっ飛ぶんです。

RCXのときにはこういったことはなかったのですけど・・・難しいなぁ。

それも解決したかったのですけど、残念ながら時間切れに。

と云うわけで次回に持ち越しー。

因みにその次回とやらは来週の水曜日だったりー。


とりあえずそれまでにもう一度プログラムくらいは確認しておこうかな。


一先ず今日はこのあたりで。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は大会後初めて坂を使いました。

といってもロボットは荒ぶるだけでしたけど・・・。


それにしても、ライントレースが未だにできていないのに、何故坂に移行するのか、

そんな目で部員が見ているようだったので一応答えておきますが、

今回、ちょっと坂センサー3次元加速度センサーを採用しているのです。

ところが、ちょっとこれ、反応速度が遅いのですね。

なのでライントレース中に坂の確認をさせようとすると、

どんなに頑張ってもライントレースに遅れと言うかズレと言うか、まぁ支障が出るのですね。

なので先に坂の検出のプログラムを作っちゃって、

そのプログラムに合わせて、遅延に対応したライントレースプログラムを作ろうという結論に至ったのです。


つまり、今までのライントレースプログラム作成の時間は全て無駄になった、というわけです(苦笑)

なんか無茶苦茶遠回りしているような・・・掴みきれないのもこういうのが原因なんでしょうね・・・orz


うーん。もっと考えようよ。自分。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はオープンキャンパス第一日目、僕とっては・・・何回目だろう(笑)

何かといろんな立場で来ているので何回目かはわからないや(笑)

とりあえずここ数年は、1個ブースを持って、そこでなんか色々して遊んでいます。

というのも、何をしているかというと、俗にいう部活紹介の展示みたいなことをしているのです。

こういうのは普通部長がやるのが通例だと思う方もいるかと思いますが、うちの場合は何故か。

最小学年がやる、という風な風習のようなものができている・・・ということはお話ししたと思います。

という訳でここ2年間は実質一人でやってきました。

でも今年は一年生がいっぱいいるので、その殆どを一年生に任せてみました。

僕は・・・というと、予定通り、参加してきた知り合いたちとのんびり談笑していました。

若干黒歴史の散布がありましたが・・・


トゥルースの3教室からそれぞれ来てくれた生徒たち、それとKOYO-Robot一行様、お疲れ様でした。

皆さんのお陰で、色々な意味で貴重な話が聞けました。ありがとうございます。


今日はあの後あのまま部活に入りました、でも、副部長のロボットが・・・

展示の時にはあんなに元気に動いていた副部長のロボットが・・・


まさか・・・また分解されるなんて(笑)


いったい何回分解すれば気が済むんですか。しかもまた同じのに戻してるし・・・。

その隙に僕はロボット速度UP大作戦を強行しました。


前にも書きましたが、僕の借りているNXTのモーターは・・・トロイ(泣)

パワー100%で走らせても、他のロボットの50%にも満ちません。


という訳で・・・

作戦その1.モーターを変えてみる。

手術を行いました。

とりあえずモーターをいいやつ・・というより新しいやつに変えてみました。これで少しは・・・




遅くなった・・・orz

なんで?どうして?

その答えは簡単。実はモーターは既存のものの方が優れていたのです。

という訳で作戦その2.タイヤのブレーキになっているような場所を探す。

通常は問題なくても、走行中になるとブレーキになるようなところ・・・

じーっ。ロボットを見ます。

じーっ。

じーっ。


・・・


あっ。

走行部の上半分が走行時にのみ上の部品に完全密着することが発覚。

こりゃ落ちるわ・・・(笑)


という訳で手術が始まりました。


そして10分後・・・。

とりあえず人並みの速度が出るようになりました。良かった良かった(笑)

そして部室を後にする自分。今日はいいことをしたなぁ。


・・・

あっ!

モーター前のに戻しとくの忘れた!

新しいほうにしたまんまだったのです。自分で前のの方がいいということを突き止めたのに!

という訳で明日の最初の活動内容は決定しました。

また手術か・・・。無駄に日をまたぐ壮大な無駄をやらかしました。副部長のこと、いえないな(笑)


明日オープンキャンパスの前に手術かな。はぁ・・・

今日の記事はこれで終了です。これ只の事故だろ・・・

そうそう。今日出た弁当は美味しいごはんでしたよ。美味しいというのは「腹を壊さない」という意味で味はry


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.s因みに僕もまだライントレースができません(笑)
最初に部連絡ですが、8月の31日にダンスのプレゼンのついでにサマーチャレンジの反省会を行うことになりました。

サマーチャレンジの結果に応じて面白いことになるので期待しておいてください。

また、入賞できなかった子には反省文を書いて貰うことになったので頑張ってやってくださいということです。

あと例のプレゼンシートの電子媒体は此方にメールで提出お願いします。
toaru_sangi_no_rcj@yahoo.co.jp


さてと、今日の部活ですが、今日も僕は午前中はいん秋葉原でした。

そろそろ一年生の中で「遅刻安定の人」というレッテルが張られそうで怖いです。


行くと、もう午後になっていました。副部長朝からのお勤めお疲れ様です。

まず、持ってきた棚の設置、置き場がなくて困ったけど・・・

そして次は・・・

次は・・・

しばしのゆるゆり!タイム。どうしてこうなった。

そしてその後、ちょっとだけロボットを改良しました。

なんかあまりに部室に人が多くて、部活する気が↓してしまったのですね(笑)

今日は何をしたかというと、先週の段階で、作った串除けがバンプでバキバキバキッ!っと悲鳴を上げていたので

既存のものを解雇にして、新しい材料で作り変えていました。ずいぶんゆるゆりな出来になったけどなぁ・・・

それで、それをバンプでテストしようと思ったのですが、知らないうちに副部長がまたロボットを作り直していて、

部屋のコースをテストで走らせていました。

と、いう訳で、その流れに乗って走らせてみました。

ライントレースのテストは一回もしていなかったのですが、思いのほかうまくいった。という感じでしょうか。

プログラム一部ミスってて、ギャップで明後日の方向に進軍していましたけど・・・(苦笑)

とりあえずそれを修正して・・・気が付いたらいつの間にか部活終了のお時間になっていました。

あれ?バンプテストしてない・・・?

やることいっぱいだったはずなのに、何もできなかった今日この頃でした。


副部長はやくバンパーつけろよー。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior


あと若干3ヶ月半。副部長のロボットがそこにあったはずなのに、今はもうNXTとモーターが転がっているだけ。


どういうことなの・・・(泣)

そして僕はといいますと、4月の終わりに使ったロボットがそのまま大会にでることになりそうです。

チームメイトはワンワンに出てるからね。とりあえずこっちはおあずけなんです。

という訳でロボットのメインはぼくがつくっているんですが・・結局原点帰り(笑)

因みに、今年はセンサーの数を例年より1桁少なくしてみることにしました。


加速度とか、コンパスとか、昨年と使っているセンサーはあまり変わらないのですが、

なぜか総数が半分くらいになっているような・・・

とりあえず今のところ、
ライトセンサ-3個
タッチセンサー2個
通電センサー1個
加速度センサー1個
コンパスセンサー1個
超音波センサー1個

で行こうかな・・・


とかいって結局増えるんですよね、例年のパターンだと(笑)

本当はライトセンサーは5個欲しいのですけど、ちょっと搭載する幅が足りない・・・


どうにかならないかなぁ。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCup Junior
とりあえず、今日は被災者を助けるアームを作っていました。

去年は色々と吹っ切れた機構を使ってしまい、ライントレースに支障・・・というより死傷がでてしまったので

今回は・・・その・・・もうちょっと小型のものを使おうかな・・という雰囲気になっています。

まぁまだアームで行くかも確定ではないのですけど・・・


とりあえずいろいろ作ってみています。

そろそろやらないと時間的にも厳しいですからね。


それはそうと・・・サマーチャレンジにでるうちの高専生・・・

未だに何もやってないんだなぁこれが(笑)

若干一名ロボットを作り始めてはいるのですが、全体的に間に合わないだろ(笑)

さて、みんなどうするつもりなのでしょう。

やっぱりテコ入れいるかなぁ・・・。


そうそう、副部長が今年はPICで出るそうです♫(本人談)


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
最近思うんですよね。

「これのどこがレスキューロボットって?

2010年度の大会に出ていたいつものアレです。

このロボット、どっからみてもわからない・・・

レスキュー要素ってどこにあるんでしょうかね?でもこのロボットでレスキュー競技ができたんですよね・・・

レスキューなのに荒地を走るようにできてないし、そもそも人助けられないし、踏みつけるだけだし・・・

今のロボットはちゃんと被災者をつかむ機構がある・・・あるはあるのですが・・・

こんな感じ。
2011東東京ノードのロボットっぽいアレです。

やっぱりレスキューとは程遠いような・・・。


なんか僕のイメージではレスキューロボットって・・・こう・・・瓦礫の中でもガタガタ移動できて


なんか・・・前後にタイヤヤクロークつきのアームとかついてて、変形しながら瓦礫の中を動き回るもののような・・・。

恐らく世間一般的にロボカップジュニアレスキューロボットってレスキューロボットとして認識されませんよね?


なんかそれが気になったので、この前、

世間一般的にレスキューロボットとして認識されるようなレスキューロボットを作ってみようと思ったのですけど・・・


その結果がこれだよ・・・

2011関東のロボット、レス・・・キュー・・・?

一応なんか後ろだけでも可動するのですが、
うしろ。ガンガン言いながら動きます。

正直言って企画倒れ感が否めない・・・(苦笑)

結局レスキューロボットに見えるレスキューロボットはできませんでした。

そもそもコイツ、被災者思いっきり床に叩きつけていましたからね・・・。レスキュー?殺人の間違いじゃ・・・

それでなのですが、今度こそ、レスキューロボットに見えるレスキューロボットを作りたいと思っているのですね。

いや、勿論、LEGOでですよ?自作で作っちゃったら(形だけなら)結構あっさりできてしまいましたから・・・


まぁそれには色々問題があって、まず、アームを使うとなると、

どうやって3つのモーターで通常の移動と前後のアームを制御しようかな・・・というところに問題がでてきます(笑)

やっぱりNXT2台積みかなぁ。うわぁ死ねる(笑)


なんて感じのことを今計画しています。夏中に作れるといいなー。なんて感じで頑張ろうとしています。

という訳で今日はこの辺で。

今日は期末試験解析と英語と情報でした。明日は物理と政経だーorz


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今年のロボットどうしよう・・・。まだセンサーの数すら決めてないんですよね。

ライトセンサー、3個にしようか4個にしようか。


4個の方がライントレースはやりやすいけど、場所とるしなぁ・・・。

とりあえず現段階で、決まっていることは、

1、加速度センサーを使ってみる。
2、コンパスセンサーを使ってみる。
3、リレーは使わない。 


まぁわざわざ毎年ロボット変えているから勝てないんですけどね。NXTの基本形を作ったことがないもんで(笑)

逆にRCXで作っちゃうと、何をやってもRadiumの機体に収束しちゃうんですよ。
Radiumの最後の機体です。最終体とも言います。恐らくこれでもう変更はないでしょう。
こんなの↑

まぁ一部例外はありますが。

例外↓
例外その1。ロボッ・・・ト・・・?
例外その2。これが動いたら面白いなぁ。ピラミッド型移動要塞!的な?(笑)そういや忍○でそんなのあったなぁ

例外その3。このロボットは色々とまずかった。現役のライントレーサーですよ♪



でも、NXTだと作るたびに全然違ったロボットになります。これでもかってぐらいにですね。

しかもどれも馬鹿でっかいロボットばっかり。大会でもあっちこっちの壁やゲートに衝突していました。

関東なんか―30点の原因は9割以上それですからね。酷いったらありゃしない。

なので小さいロボットを作りたいのですが、なかなかうまくいきませんね。

やっぱり大きくなっちゃうものなのかなぁ。まず何をがんばってもRadiumの機体より小さくなる気がしませんし。

あれも22cmの時はギリギリだったんだけどなぁ。おかしいなぁ。


NXTを立ててもいいのですが、ちょっと見栄えが残念な子になった経験がありますので・・・


只でさえ残念なものしか作りませんから(笑)


という訳で今年はロボット頑張るぞー。


それではまた。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
サッカー女子W杯をみて今日も徹夜です。

なでしこJAPAN優勝だぁ!


それにしても最近、どうにもライントレースができません。


ラインの上にロボットを乗せると、新しい道を開拓していく惨状です。


使ってるロボットが悪いんだろーか。悪いんだろーな。

ちゃんとしたロボット作ろうよ、自分。

まぁなんというか、2足歩行でレスキューとかしようとした結果ですね。

バンプでこけるのはもう仕方がないと、半分あきらめています。


うん。この案却下(笑)

今度はちゃんとしたロボット作ります。

それでは

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
なんか、できました。

みんなが講習会頑張っている間にこんなものを作っていました。
今日もロボカップ部は平和です。

とりあえず今日もカオスですが、とりあえずロボットの作成とNQCのインストールは行いました。

昨日よりも時間がかからなかったなぁ。あ、8限終了の鐘だ。


今は某数学教師の話をしています(笑)

とりあえず、今RCXとかの説明を一年生にしろと副部長に要求されているのでしようかな。

でも昨日ロボットの作成で終わったので、今日もそれに合わせて終わろうかな・・・

まぁ簡潔にLEGOの説明して終わります。


それじゃ説明してきます。

それではー。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
最近、遂にHiTechnic社製のセンサーに手を出し始めました。

全く使ったことがないわけではないのですが、どうにも面倒で、これなら市販のものがいいなーという風な感じになって

結局ロボットに搭載することはありませんでした。

だけど、折角コレも家にあるので、使わないと損かなーという気持ちになって使ってみることに、
コレ←コレ
とりあえず、今遊んでいるのが


アクセルセンサー
アクセルセンサーです。加速度センサーというのが一般的なようですが、アクセルの方は言いやすい気がするので、個人的にアクセルセンサーと呼んでいます


ジャイロセンサー
ジャイロセンサーです。串対策に使用しようかと考えています。があ、使わないかも・・・(汗)

コンパスセンサー
コンパスセンサーです。今更ですが、どっからどうみてもこの3つの写真、全部同じに見える・・・(笑)


ですね。

因みにセンサーは全部学校のものです(笑)

今話題のEOPDは学校にないし、まだ使う予定はありませんね。

今のところ超音波で間に合ってます。

まぁ今度のロボットは余りセンサーを増やさない方針でいこうと考えています。

やっぱる20個もあると面倒なので・・・(笑)

そんな感じで今日はこの辺で。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

今回は、今年のロボットの紹介です。

今年のロボットはなんというか・・・

「遊んでみた」がテーマになっています。(きっと)

まぁどういうことかというと、今まで使ってなかったものを取り入れつつ、動けるロボットを作ろうというものですね。

結局その「今までなかったもの」が格段に多かったので、結果「遊んでみた。」になった訳ですが・・・
Luzのロボットです。以前のものとは全く違った構成になっていますね。























結果、こんな化け物が生まれることに(笑)

無茶苦茶に色々ついています。センサーの合計は17個・・・かな?

今回初投入したものというのは

NXT
I2C通信
・通電センサー
・超音波センサー
・加速度センサー
・串除けの囲い
・缶を持ち上げる気持ち悪いタイヤ機構
・意味不明なロジック積んだ基盤
・ポートマルチプレクサー

ETC・・・

といった感じです。非常に多いですね。いくらルールが変わったからとはいえ・・・

また、リレーによるセンサー切り替え(2009)、や坂タッチセンサー(2006)、クローラー駆動(2005)等、

過去に使用したシステムを再利用するケースも多かったです。

とにかく、今までのロボットの中では一番複雑なロボットだったことは間違いないと思います。

まぁセンサーの数の時点で、既にわかってることなんですけど(笑)

ライトセンサーなんか結局5個ですよ。まだ増えるかもしれません(笑)


しかも、ロボットが大体30㎝と比較的大きいので、

学校ではライントレースしてると、よくアリーナの壁にぶつかっていました。

なのでその対策を・・・なんて考えていたらバンプができないことが発覚して修正・・・


なんてことを繰り返しているうちに本番当日。

案の定調整が間に合わず、進行停止を4回もしてしまいました。まぁ缶までの課題は全てとったんだけど・・・

でも缶は持ちあがらず、結局そのまま8分間動かして時間切れでした。


うーん。やっぱり複雑すぎたか。もっと単純にした方がいいのかもしれません。

関東までになんとかしないと・・・まぁ。2週間しかありませんから(あと11日)余り大きいことはできませんね。

そんな感じで今日は今年のロボットの紹介でした。


あと、東東京ノードロボット紹介は当日のカメラ忘れの都合により中止とさせていただきました。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

とりあえず開きました。

まず活動の一日目は・・・

部屋の掃除。


で終わりそうです(笑)

とりあえず、3週間前に作ったお茶を処分して(地震のせいで飲めなかった・・・(泣))

被災した2010サマーチャレンジのロボットの解体、そして机の整理。

ついでに落下した時計を元に戻しました。

学校そのものには結構多大な被害がでていますが、部室の方は平和そのもので、

時計と既に崩壊していた2010サマーチャレンジロボット以外は被害ゼロでした。

棚とかの荷物ロッカーの上にあるエッチングの廃液ですらも落ちてくることもなく、

電子情報コースの某研究室のようにひっくり返ることもありませんでした。


それはいいのですが・・・大会、間に合うかなぁ・・・

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
どうやら、産技高専では

4月1日から部活動が解禁になったようです。


つまり明後日。ようやく・・・といったところでしょうか。


まだ条件付きではありますが、とりあえず部室が開くのであれば、非常に助かりますね。


という訳で明後日からようやくロボカップに向けての活動が再開されます。

さて、これから1週間でどこまで間に合わせられるでしょうか・・・(笑)


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

昨日のブログの訪問者数がいつもより30人以上多くなりました。

千葉ノードブログでの紹介があったからでしょうか。ありがとうございます。


これは今朝の話ですが、なんとなく、暇だったので、


ライントレースプログラムを完全に変えました(笑)

どうしてこうなったのか、結果動きはよくなったのか、

ロボットを動かせないので、全ては謎となっている訳ですが・・・。

その制御方式ですが、最初PIDをしようと思ったんですね。


でも・・・バンプや障害物などで別の動きに持っていくのがめんどくさく、

各パラメーターの算出、最適化に時間がかかり、どうにも大会で使えんのかなぁ・・・といった風になったので

結局採用せずという結果になりました。(そもそも逆に速度遅くなる気もするし)


という訳でなんかよく分からない疑似PD制御っぽい何かが出来ました。

Iの疑似はちょっと一日じゃ思いつかないかな。。。
 

というわけで変更してみました。と言ってもこれ不採用かな・・・(苦笑)


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

現時点で4月の10日に延期というとこなので3週間前になりました。

というわけで、大幅に予定が狂いましたが、我々高専チームは

学校が使えないのでロボット本体の改造、変更等は行えないけど、

回路、プログラムに対しての大幅な修復が行えそうな見込みができたことになりますね。


これは全く完成体ができていない高専チームとしてはチャンス・・・?

とは一瞬思いましたが、結局活動拠点が学校なので物がなにもないという現実。

学校側に多大な迷惑をかけて部員が一人、学生立ち入り禁止の学校から物資を外に出したようですが、


ちょっとこの感じだと部活どころじゃないですね・・・


かなり困った。対策検討中です。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
午前中は動けそうにありませんね。


どうしましょう。


大会会場がこんな感じなのとフィールド、特に製作途中のレスキューのフィールドの安否によっては

ノード大会の運営に支障が出るかもしれませんね。

まぁ大丈夫だとは思いますが・・・

とりあえず今は電車の続報に期待です。

P.Sフィールド等にも問題がないことが確認できたようなのでノード大会は予定通り行うとのことです。


(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
 
P.Sフィールド等にも問題がないことが確認できたようなのでノード大会は予定通り行うとのことです。

3/15:東東京、神奈川西東京ノード、関東ブロックは

中止、延期となりました。

今後の対応は検討中とのことです。
僕が作ったロボカップレスキュー用のロボットの中には、唯一公式大会で使用されなかったロボットがあります。


というのは、作ったはいいけど、どうにもレスキュー競技に向いていないというか・・・使えないというか・・・


1世代前のレスキューなら使えたんだろうなぁ。というそんな機体です。

作成したのは今から約2年前。高専に入学するか、その前ぐらいの話になります。


どんなロボットかといいますと、こんなロボットです。
僕が作成した最初の「自作機」です。でもこの写真はまだ作成途中・・かな?

自作機。ですね。

全体を写した写真が何故かこれ一枚しかないのですが、これ、まだ未完成の状態の写真ですね。

この後で串を吹き飛ばす機構とちゃんとしたバンパーが装着されます。


何を思ったのか、本体の板はアクリル板になってしまっています。

確か理由は家にアクリル板が転がっていたから、だったかと思います。よく割れなかったなぁ。


当時はまだ子供だったので難しいLSIは使えませんでした。

よって16FのPICマイコン2つで制御されています。



確かライトセンサーが下に12か13個あって、すべてデジタルで制御されていました。

アナログだと処理に多少時間がかかるからとかそんな、途方もない理由だったかと思います。

それで、あとはタッチセンサーが2個、水銀が一個。この時は方位センサーとか加速度センサーとか

そういう類のものは使用していません。


でもその代り、写真にはついてませんが、液晶が搭載されていました。

これがないとセンサーの値を見るのにいちいちPCが要りますからね。

でも・・・当時の僕にはちょっとムツカシイ・・・まぁなんとかやった記憶があります。


アナログ入力を一切使わない完璧なデジタルロボットだったので調整自体は楽でした。

タミヤ製のツインモーターギアボックスを使用していたので速度にちょっと難ありでしたが・・・
ツインモーターギアボックス。確か坂のためにギア比を203:1にしたので速度が残念になったんだっけ。でもモーターをいいのにしたら速度がおかしくなったりしました(笑)
でもそのお蔭で「坂だけは」速かった気がします。


その代り、ものすごく動作音がうるさくて、それだけの理由で使うのをやめました。


結局、速度問題とライトセンサーの位置にちょっと問題があってライントレースが難しかったので

どうにせよ大会で使うことはなかったかと思いますが・・・


まぁ今度暇だったらもう一回自作機を作ってみようかなと考えています。

その時はセンサーの数が20超えるぞー・・・

数えるだけで頭が痛くなるくらい増える予感がしてきました。

ほんとに作っちゃおうかな。でも大会まであと2週間。正直どう考えても無理ですね。


こんな黒歴史の紹介でした♪

でもこのロボット。今だったらもっとスマートに作れただろうなぁ・・・(笑)

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior



ちょっとライトセンサーを変えることになりそうな雰囲気があります。

あと2週間だけど、なんとか・・・なるよね!?



実質結構ヤバいところもありますが、まぁ大丈夫でしょう。

っていうかやらないと直角で死ぬ事態になりかねません。


変えます。きっと。きっと。きっとかっと。


時間ないから無理かもしれませんけど・・・

今日なんか一日サッカーの手伝いで終わったので(笑)


自分のロボットなんか一切触れてない気もします。

全然ライントレースできてないのに・・・


さて、どうしたものか。非常に困ったものです。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior




まさにスピード決着でした。

会議とかせずに、メンターだけお願いして、勢いで登録してしまいました。

とりあえず高専からは4チームが東東京ノードにエントリーすることになりました。

東東京ノード長が同じ学校にいるので一応確認しましたが、ちゃんと登録されているようでした。



これで一先ずはよかった。

あとは出るだけですね。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
部活会議中止で本気でメンターが決まらないです。締め切りが26日で土曜だから、あと2日。


今年の高専からの出場はゼロになる確率が高そうです。

明日、もっぺん顧問の先生方に話をしてみようと思っていますが、どうなることやら・・・。


今日はロボットに坂を上らせようと一日頑張ったのですが、


あえなく撃沈。

・・・どうしてこうなった。

やっぱりクローラーが滑るんですね。やっぱりタイヤの方がよかったかな・・・

まぁ今更変えるのもちょっと無謀なので東東京大会までにはなんとか動くように・・・と考えています。


あと不安なのが、2010ルールは今までと違ってコースがタイルですよね。

タイルということはもしかしたら競技中にもコースが変わる可能性が・・・


タイルをやったことない人間にとって、タイルを使ってのライントレースは・・・全く予想ができません。

タイルがめくれあがってコースアウトとか絶対やりそう・・・

人が絶対やらないような驚異的なミスを大会の競技で行うのが通年の僕ですから・・・


なんて数々の不安要素が襲っている今日この頃です。

まぁそれ以前にライントレースができてないので問題外ですが。


あと一か月。さて。どこまでいけるでしょうか。


という訳で今日はこの辺で。

因みにタイルがめくれあがって進行停止はシンガポールでのレスキューBで経験済みだったり。

一度めくれると元に戻せないから、ラインのあるタイルがめくれると絶望的だよね。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

結局、どちらがいいのでしょうね。


僕は今、NXTを使っています。でも去年まではRCXを使用していました。

学校のNXTがあったのに、あえてRCXを使用しました。


しかし生産終了もあり、もう最近ではRCXでロボットを作っている人は余り見かけなくなりましたね。

LEGOのロボットは大抵がNXTです。



「新しいから」と言う理由だけで乗り換えた人もいるでしょうが、RCXでも十分強いロボットは作れます。



さて、RCXとNXT。登場した年は約10年離れています。



10年の年代差はどのような違いを生むのか、今日はその違いを具体的に挙げていこうと思います。


まずは、入力、RCXはアナログの3ポートのみ、

NXTは4ポート。

しかも1ポートにアナログのポートとI2CとRS485が使用できる2線シリアルポートの2種類が含まれていて、
(RS485は現在ポート4のみ対応のようです)

実質的には合計8ポートとなっています。

しかもI2Cを使えば、使用できるセンサーの数は3桁に跳ね上がります。


そして出力。ポート数は同じですが、NXTには回転角度検知の信号線が含まれており、

その上RCXが500mAしか流せないのに比べて、

NXTは電池の流せる限界ギリギリの電流まで流すことができるようです。



更に処理。RCXは1つの処理を行うのに「何故か」6ms(0.006秒)もかかりますが、

NXTは最低でも0.1μs(0.0000001秒)以下の速度で処理を行えます。(恐らくもっと早い。今度調べてみます)

また、プログラムのダウンロードも無線のRCXに比べて有線のNXTは格段に速く、

また、メモリの量(プラグラムの入る大きさ)もNXTのほうがだいぶ大きいです。


それにしてもRCXの通信が無線(正確には赤外線)というあたりには、やっぱり古さを感じさせますね。

無線といったら古いというイメージが頭の中で固定してて・・・(笑)



このように性能だけで考えればNXTのほうが圧倒的ですね。まぁ10年・・・当たり前ですが。

でもいいことばっかりではないんですよ。


NXTにあってRCXない弱点もいっぱいあります


例えば・・・

・大きすぎる
・プログラムソフトが不十分
・電池がすぐなくなる(乾電池で2時間で切れるくらいです)
・本体仕様に不明な点がある
・クローラーがすべる(坂で)
・重い
・基本的にペグで組まなくてはいけないので少し難しい
・うるさい(夜中に動かすと怒られる)
・部品がRCX時代に比べてちゃっちい(ような気がする)
・モーターの回転方向がプログラムでしか変えられない
・コードが邪魔(太い)
・電流量の問題でモーターのパワーを最大にすると電源が落ちる。(ことがある)


まぁこんなかんじ、上げればキリがないですね。

要するに新しいだけが全てじゃない。と言うわけです。

それでも今年はNXTなんですけどね。

それではーノ


(^・ω・)ノRadiumProduction  in RoboCupJunior
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