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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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神奈川・西東京ノード大会、無事に終了しました。皆さんお疲れ様でした!


会場は此方、川崎市生涯学習プラザでした。
川崎市生涯学習プラザ、来週開催されます東東京ノード大会の会場にもなっています。


  今回僕はレスキューのスタッフとしての参加だったので完全にレスキューに張り付いていました。

他のチャレンジだけではなく開会式、閉会式も出てないですね(笑)

とにかく一日中レスキューでした。


まず、昨日の昼からの練馬のレスキュー指導に始まり、その後のフィールド積み込み、

それで今日は電設と車検、あと主審と交流会の補助やってお片付け。

今日は車で移動からの搬入作業といういつもの10時コースにはならなかったものの、(昨日なったけど)


公式大会のスタッフって思った以上に疲れますね(笑)特にせーしん面で。

眠いし、結構寝ぼけた台詞言うことも多かったし、スタッフとして成り立ってたんか・・・?

「まぁ特に大きな問題も起きなかったし大丈夫でしょう。」と、信じたい(笑)



競技は1回のみ、午後2時半開始というゆとり時定でした。



結果はやはり神奈川・西東京だけにあって、皆さんレベルが高かったです。

得点マイナスのチームはほとんど出ませんでしたね。凄いです。

とはいえ、なんとここでも、

被災者の救助に成功したチームはありませんでした。


天下の関東ブロックのノードでさえも未だ救助がゼロ。被災者の救助がどれほど難しい課題かというのが

よくわかる結果となってしまいました。神奈川西はやってくれると思ったんだけどなぁ・・・


という訳で関東圏ノード初の被災者救助は東東京ノード大会に委ねられました。

さて、被災者の救助という課題を最初に競技で見せてくれるのはいったいどのチームになるのでしょうか・・・


その東東京ノード大会ですが、4月の10日、つまり来週の日曜日に川崎生涯学習プラザで行われます。

今回の大会と同じ会場ですね。レスキューの競技は13:30からです。

関東圏ノード初の被災者救助の瞬間が見たい方はぜひ見学にお越しください。見学は無料となっています。

なんて宣伝をすると自分にかかるウェイトがあがっちゃうんですよね。

まぁ僕はセカンダリなので最初に突破するってことはまずないでしょう。多分プライマリの子が先にやってくれるさ。



若干今日の大会のついての具体的な内容について書かれていないのは、

主審やってて写真とってないからなんですね(笑)


まぁ少なからず撮ってはいるので暇だったらまた更新するか別記事に添付でもしようかな。

それでは今日はこの辺で

明日は学校でノードの後始末だ・・・。


神奈川・西東京ノードのロボットの紹介


埼玉ノード見聞録

千葉ノード見聞録

東東京ノード終了しました。録

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

P.s関東ブロックの日時について。

関東ブロックのサイトに更新がありました。4月24日の開催の予定で調整中であることが公式発表されました。
開催場所についてはまだ公式の発表はありません。

Comments
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無題
KOYO-Robotリーダー
お疲れさまでした、
>プライマリやは半分担当し、
「や」はいらないと思います

僕は始めて来たので、途中で駅や道で迷子になり、
約2時間30分でやっと着きました、
帰りは約1時間で帰れました、(笑)

神奈川・西東京ノードもすごいですね、
光センサーの位置の高さに驚き、自作機の静かさと振動の無さに驚き、一つ目の部屋のショートカットに驚き(笑)とても楽しかったです。
(でもバンパーと缶をつかむ機構が同じのが多くてちょっと残念)
やる気の無い後輩に見せたかった大会です。
ともかく、自分のやる気が上がったので、さっそく情報を整理し、自分のロボットに取り込んでいます。
2011/04/03(Sun)23:46:02 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様

見学ありがとうございます。お疲れ様でした。

すいません誤字です。訂正しました。

確かにあの会場は道が慣れていないと少し難しいですよね。駅からも遠いですし。

神奈川西東京はレベルの高いノードですからね。
これに負けないように頑張ってください。
2011/04/04(Mon)00:26:42

無題
Σ
RCXレスキュー隊は惜しかったですね。
きっと、3T Robotが、2分ぐらいで
パーフェクトをだしてくれると
僕は信じてます。
2011/04/05(Tue)17:33:46

無題
Radium
Σ様

はじめまして。偵察ご苦労様です(笑)

あのロボットは案外缶取れないこと多いんですよね。世界大会でも半分くらいしか取れてなかったような気がします。

そうですね。きっと、3T RobotとΣの2チームが2分台でパーフェクトだしてくれますよね。
期待しています(笑)
2011/04/05(Tue)23:39:47

無題
KOYO-Robotリーダー
こんにちは、
プライマリなんだから、缶を持ち上げなくてもいいと思います、
それに、あの機構のまま使うのではなく、何か工夫してほしかったです。

災難が続きました、
今日部活があるので、学校に行ったら誰も居なくて早く来ちゃったかなと思い1時間待ちました、それでも来なかったので帰りました、電話をかけたら、科学館でやっているとのこと、先に言ってよー
パソコンやら重い物を持って行ったので、3時間半無駄になりました。
今日は、首振りのプログラムを作りました。
2011/04/06(Wed)00:19:58 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様

まぁ持ち上げるかどうかは別として、確かにおんなじようなロボットばかりが上位にあがっていましたよね。

あのアームも最初に使った某チームは本に載っているものをそのまま作っただけらしいですからちょっとロボカップ的には違う気もしなくもないですね。

あらら、災難でしたね。厄日ですか?(笑)
2011/04/06(Wed)00:24:09

無題
KOYO-Robotリーダー
僕はその機構をちょっと改造して、
平行に持ち上げる機構を、3DCGで作りました、
CGなので実際に動くかは分かりません。(苦笑)

うーん厄週にならなければいいですが。
2011/04/06(Wed)00:47:14 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様

平行リンク機構ですか?LEGOCADだと動作シミュレーションができませんから実際に作ってみないとわかりませんよね。

そうですね。当日までに運気を取り戻さないと(笑)
2011/04/06(Wed)00:59:49

無題
TK
何か,M&Yさんのところの見てて気づいたんですけど,関東のノード大会のコースって,結構簡単に見えますね。
ブロック大会のも見てみたいですね。

関西のコースが去年は難しかったようですが。

合宿のときのは別として(笑)
でも,僕もあれくらいで練習してたら,ライントレース完璧になりましたね。

北海道より,少し難しいくらいかな。びっくりしました。

でも,北海道は,正直ひどかったですよ。
本番に,コース作る人が作り間違えたからといっていきなりローカルルールとか言って40°位の鋭角作り始めましたから(苦笑)
しかも,障害物のすぐ後に(苦笑)
坂は30°とか言ってた気が。1回転げ落ちました。

あ,ちなみに,僕のアームは,結構自信ありますよ(笑)

僕は,北海道ブロック当日でもう厄日は終わったと信じています。
2011/04/06(Wed)13:05:34

無題
Radium
TK様

何年か周期で簡単な年と難しい年がきているように思えます。
ここ2年ほどは簡単になっていますね。
ちょっと前はコースのレベルが

東京>関東>全国>世界

でしたから(笑)
因みにトゥルースのフィールドはコースが難しいのではなく単に作っている人のコース作りが下手なだけです(笑)
飯田橋の伝統ってやつでしょうか。

北海道ブロック、まるで初期のトゥルースフィールドのようですね(笑)ブロックとはいえちょっと酷い・・・かな?

まぁジャパンオープン出られることになった訳ですから大丈夫でしょう(笑)厄日はもう来ませんよ♪
2011/04/06(Wed)13:17:42

無題
TK
間逆じゃないですか(笑)
東京が難しくて関東が簡単って(笑)

北海道は,ひどすぎましたね。坂終わるときに,高い山ができてて,おそらくそこは35°位あったと思います(苦笑)
ロボットが半壊していたところもあった気が。

まあ,ジャパンオープンでどうなるか,ですね。
今,ラインリーダーで,PID制御のプログラムを作ってるところです。
PD制御はある程度完成したんですけど,Iをどうすればいいか思いつかなかったり。
2011/04/06(Wed)13:29:46

無題
Radium
TK様

ほんとですよね。そういう時期もあったんです。

35度は酷い(笑)よく競技やりましたね・・・

お。PIDですか。流石ですね。

PDでも十分にも思えますけどね(笑)

僕なんかPIDででるつもりがこの状態なので来年に持越しですよ。

Iだから積分制御ですよね
一定時間内のセンサー値の変化量のベクトルを調べてそこに定数値をだせばいけませんかね?
2011/04/06(Wed)13:55:34

無題
TK
確か,練習も含めて,坂のぼりきったのは僕も含めて2チーム,本番で上りきったのは1チームだけですね。

はい。中学生のうちに一回PIDで競技に出たいと思っていたのと,ポート1つですむので,それを使うことにしました。

僕もPDでも十分だと思います(笑)
でも,I制御入れたら,直角とか,もっと確実になりますしね。

関東のほうは大変ですね。辞退なども多いですし。

Iは積分ですね。
ただ,中3の知能でそこまでいけるか心配です(笑)
定数値って,ゲイン値とかでしたっけ。
金曜から教室が開くので,考えてみたいと思います。
2011/04/06(Wed)14:13:53

無題
Radium
TK様

2チームですか・・・相当ですね
全部で何チームほどいたのですか?

確かにあのセンサーならライン検出も簡単に行えますからね。故に世界大会では禁止となりましたが・・・
まぁIがないと確実にラインに沿うことができませんからちょっと確実性は落ちますよね。

まぁ大丈夫ですよ。積分は理論そのものは簡単ですから理解できるはずです。
確かゲイン値だった・・・かな?固有名詞は苦手です(笑)
2011/04/06(Wed)22:41:11

無題
KOYO-Robotリーダー
おおー
僕にとって(ちょっと)高度な話をしている(笑)
マイコン使用者はすごいですねー
(Aruduino互換機自作始めました)
PID?なんじゃそりゃ
積分?Newtonでちらっと見たような
さて、二階プログラムを作るか
2011/04/06(Wed)23:08:25 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様
まぁこの会話にはマイコン関係ないですけどね(笑)

其方もAruduino互換機自作しているぐらいですから、十分レベルは高いと思いますよ。
2011/04/06(Wed)23:36:48

無題
TK
10何チーム位でしたかね。

結局PIDになっちゃいますよね(笑)

まあ,PICに慣れてきたら,光センサー8個くらいつけてNXTと通信させたいと思います。

まあ,早めに完成させたいです。
2011/04/07(Thu)18:48:47

無題
Radium
TK様。おぉー。かなり多いですね。それで登れたのが2チームだとすると、やっぱり坂の角度の影響は大きいようですね。

まぁ結局PIDになりますね(笑)

8個ですか・・・またそれは物理的に厳しい量になってきますね(笑)

個人的にはライトセンサーは3つで十分だと考えているんですが・・・(汗)
2011/04/07(Thu)21:01:40

無題
TK
まあ,PIDが無理だと感じたら,4個くらいでやりますね。
正直,PIDで中途半端なの作るより,4個くらいでやったほうが確実ですしね。

先生は,光センサー奇数派なんですか?
僕は,偶数派ですね。
というか,奇数でどうやってプログラムするのかが分からない(苦笑)
2011/04/07(Thu)21:38:31

無題
Radium
TK様

寧ろ無理にPIDしようとすると制御に時間かかって動作遅くなってライントレース上手くできなくて・・・
っていうこともあり得ますからね。確実にできないうちは使わない方がいいかもしれませんね。今度のジャパンオープンはコースのレベルも高いでしょうし。まぁその辺はお任せします。

僕は奇数だったり偶数だったりですね。

2006と2008、2010が偶数であとは奇数です。

今年は5個使用していますね。2009年度と同じです。
2011/04/07(Thu)21:56:33

無題
KOYO-Robotリーダー
こんにちは
どうしよう厄週になりそうです。
せっかく復活させたプログラムも保存中の応答なしでサヨナラ。
もう時間がない、
チームメンバーとの分担作業しかない、
チルトセンサーが届かない、
3T Robot Biogの僕のコメントにあるバグが起きてほしい(笑)
最近のお菓子がFRISKになっています、
理由は、スカッとする、ケースが使える、です。
2011/04/07(Thu)23:31:36 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様

一先ず落ち着いてください。
プログラムに関しましては消えたものは仕方ないので作り直しですが、こういったことが起きた時の被害を最小限に抑えるために、ちょっと変更したら別名で保存する。ということを繰り返し行うことをお勧めします。

届かないのであれば、もう店頭に買いに行くしかないですね。最近は地震の影響で少し配達が遅れる傾向にあるようです。

確かにFRISKでAVRのブートローダー作っている人多いですよね。流行りなのかな?
2011/04/08(Fri)00:05:30

無題
KOYO-Robotリーダー
地震来ましたね
プログラムは、覚えているので、20分で復活させました、アックアップも4つ作りました。
うーん、買いに行く時間がないんですよね、
部活紹介のリハーサルで学校遅くなるし、
塾のテストが5教科あるし、
なくしたのを探すしかないみたいです。
FRISKはただ単にちょっとした回路に良い、おいしい、入手しやすい、って感じです
2011/04/08(Fri)01:04:20 URL

無題
Radium
KOYO-Robotリーダー様

結構長く揺れましたね。大丈夫でしたか?

回復早いですね(笑)まぁ4つあれば大丈夫でしょう。

時間ですか・・・確かにこの時期は大変ですよね。此方も時間全然ないです。

確かにちょっとした回路入れるのには便利そうですよね。
2011/04/08(Fri)12:42:31
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Luz
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誕生日:
1994/02/15
職業:
大学生
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自己紹介:
初めまして。Luzと申します。
某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
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