NBCでNXTをライントレースさせると、こうなる。 2011/05/23 (Mon)

明日は工場見学。

学校8時集合だそうです。

遅刻した子は置いてけぼり・・・

置いてけぼり食らうと、恐怖の課題地獄なんだとか。ｺﾜｲｺﾜｲ。

明日は何人地獄を見ることになるでしょうかね（笑）


今日の記事は、またまたNBCについてです。

とりあえず一番基礎的なライントレースができるようになった。という話を以前しました。

まぁこのライントレースプログラムについてちょっと書いていこうと思います。

今回、作製したプログラムは、ほんっとにライントレースの基本だけを行ったプログラムです。

センサーの数は3つ。ギャップや直角などの対応プログラムは一切入っていません。

っていうかそんなもの入れる気力がありません。


というのも・・・プログラムがこんなに長くなってしまうんです（笑）

#include "NXTDefs.h"

 

//sensor set

#define kurosiro1 450

#define kurosiro2 450

#define kurosiro3 380

#define sirogin1 630

#define sirogin2 670

#define sirogin3 630

 

//vl set

dseg segment

    motorA byte  100

    motorC byte  100

    curveA byte  100

    curveC byte  100

    sensor_1vl sword

    sensor_2vl sword

    sensor_3vl sword

dseg ends

 

 

//fnc set

subroutine FRONT

OnFwd(OUT_A,motorA)

OnFwd(OUT_C,motorC)

return

ends

 

subroutine BACK

OnRev(OUT_A,motorA)

OnRev(OUT_C,motorC)

return

ends

 

subroutine RIGHT

OnFwd(OUT_A,curveA)

OnRev(OUT_C,curveC)

return

ends

 

subroutine LEFT

OnRev(OUT_A,curveA)

OnFwd(OUT_C,curveC)

return

ends

 

 

//main
 

thread main

dseg segment

 

dseg ends

 

 

SetSensorType(IN_1,IN_TYPE_REFLECTION)

SetSensorType(IN_2,IN_TYPE_REFLECTION)

SetSensorType(IN_3,IN_TYPE_REFLECTION)

 

Loop:

ReadSensor(IN_1,sensor_1vl)

sub sensor_1vl, kurosiro1,sensor_1vl

ReadSensor(IN_2,sensor_2vl)

sub sensor_2vl, kurosiro2,sensor_2vl

ReadSensor(IN_3,sensor_3vl)

sub sensor_3vl, kurosiro3,sensor_3vl

NumOut(1,LCD_LINE1,sensor_1vl)

NumOut(1,LCD_LINE2,sensor_2vl)

NumOut(1,LCD_LINE3,sensor_3vl)

 

call FRONT

 

brtst GT,Loop,sensor_2vl

 

brtst GT,curvel,sensor_1vl

brtst GT,curver,sensor_3vl

 

 

jmp Loop

  

curvel:

call LEFT

jmp Loop

 

curver:

call RIGHT

jmp Loop

  

 

endt

これは、只普通に右のセンサーが黒くなったら右回転、

左のセンサーが黒くなったら左回転というプログラムしか入っていません。

なので実質使っているセンサーは2つですね（笑）


ちゃんと楽してNXCと同じ関数を使用したのにこの長さって・・・（笑）

やっぱりNXCと比べると格段に難しくなっているのがわかります。

でも、関数はNXCと同じですし、そもそもどういった動きをするかはわかっている訳なので、

見れば、大体何がどうなっているのかはわかりますよね。NXCの経験者なら・・・。


まぁこの辺は簡単だからいいのですけど、例えば配列だったり、関数に引数を使ってみたり、戻り値・・・なんてことになると


途端に意味不明になります。（それがASMです（笑））

これで本当にレスキューのプログラムが書けるのか・・・とてつもなく不安です。


あ。このプログラムのファイル挙げときますね。

それではー。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

配列が、わかった。（っぽい） 2011/05/19 (Thu)

やっぱりアセンブラだ・・・（汗）


Cだったら　

int x[10];

で定義できる筈の配列が大変なことに・・・

初期値の入力はCと同じようにできるのですが、

まず配列そのものの定義を

x byte[]

でやって、

そのあと要素の数を

arrinit x, 0, 9

で定義しないといけないみたいです。



しかも、配列とは変数とは違ってCのように普通に呼び出せないようになっていて、

Cでいう

i=x[0];

や

x[0]=i;

なんていう風な書き方できないみたいです。




それと同じようなことをしようと思ったら、

どうにも配列専用の命令を使わないといけないらしく

i=x[0];

の場合は

index i, x, 0 

で

x[0]=i;

の場合は

replace x, x, 0,i


としないといけないっぽいです。

これはめんどくさい・・・つまり配列でデータをやり取りするにはいちいちbuf変数に置換する必要があるわけですね。


あーぁ。やっぱASMかぁ（笑） 

まだ道のりは長いです・・・

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

配列探し 2011/05/18 (Wed)

今、NBC内で「Cでいう配列」を探すという作業に明け暮れています。

あるっぽいんだけど・・・使い方が微妙に謎。

Cと同じでいいのかなぁ。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior 

P.S頭逝った状態で適当な記事を投稿した訳です、が「今、明け暮れている」って日本語的にどうなんだろう。

因みにまだ使い方わかりませーん。

ライントレースが、できます。 2011/05/17 (Tue)

最近はマイコンサボってNXTで遊ぶようになりました。（若干PICに飽きたというところもあるのですが・・・）


という訳で今日はNBCで遊んでみました。

まずは単純にライントレースを・・・

と思ったら、意外とめんどくさい・・・

まだほとんどなんもやってないのでわからないんですが、さら見した感じだと、

C言語でいうif文的なにかは無論ないっぽいんですね。NBCならあると思ったのに・・・


あるのはジャンプと条件ジャンプだけ。うーん。やっぱりCとは違うんだなぁ。ASM寄りなのは間違いないですね。


という訳でプログラムもROBOLABやNXCとは全然違う考え方で作らないといけません。だって分岐もループもないし・・・

あれですね。ROBOLABでいうと、イベントとジャンプの羅列みたいなプログラムになりますね。


ASMやった時も大分死にましたが、今回もすごくそんな感じの臭いがします。


でも僕が何で、NBCを使うようになったかというと、非常に大きい理由はこれです。

「プログラムの処理速度がNXCと比べて格段に早い」

同じBricxCCなのに・・・こっちのほうが１０倍以上はやいです。センサーの読み込みも３倍以上早いですし・・・

まぁ元々NXCはそこまで処理の早い言語形態ではないですから・・・仕方ないですけど。


という訳で今後もしばらくはNBCを続けていこうと考えています。

でも、どうやらNBCもI2Cのラインはできないっぽいので結局RobotCを使うことになるのかもなぁ・・・

RobotCの処理速度が馬鹿みたいに遅くない限りはRobotCを使うことになると思います。

うーん。手を出す言語が多すぎるのも困りものだなぁ・・・


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

回転してます。 2011/05/14 (Sat)

今日、とりあえずNBCに触れてみたのですが、
 
なんだ・・・こりゃ・・・

#include "NXTDefs.h"

 

dseg segment

  UF byte

  pwr sbyte

  OM byte OUT_MODE_MOTORON+OUT_MODE_BRAKE

  RM byte OUT_REGMODE_IDLE

  RS byte OUT_RUNSTATE_RUNNING

dseg ends

 

  thread main

  set UF, UF_UPDATE_MODE 

  setout OUT_A, OutputMode, OM, RegMode, RM, RunState, RS, UpdateFlags, UF

  

   endless:

   set pwr, 100

   UpdateSpeed:

   set UF, UF_UPDATE_SPEED+UF_UPDATE_MODE

   setout OUT_A, Power, pwr, OutputMode, OM, UpdateFlags, UF

   jmp endless

   exit

   endt

只、モーターAを回転させようと思っただけなのに・・・

気が付いたらこんな長いプログラムが（笑）


・・・この先が不安すぎます＞＜。




（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

P.s：どうやら普通にOnFwd(OUT_A,100)；でも動くっぽいです（笑）