RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
PIC経験者にしかわからないような記事を唐突に書いてみようと思います。
最近、秋月電子でお目にかかるようになった PIC16F193Xシリーズと16F182Xシリーズ 。
16F1933
16F1936
16F1937
16F1938
16F1939
16F1823
16F1827
この辺りがそうですね。
何れも今までの16Fシリーズとは格が違った仕様となっていますよね。
勿論、高スペック的な意味で。
僕が使ってみた感じだと、そこら辺の24Fや24Hよりいいんじゃないでしょうか？
再び16Fの時代が来てしまいそうですね。
それに格段に安い！
同じPICでも、秋月価格で
16F873 600円
16F1936 150円
同じピン数のPICなんだけどなぁ。しかも150円の方が圧倒的高性能。
こりゃ買わないわけにはいきませんよね。
でも、このシリーズ、ちょっと使おうと思ったら一瞬驚くんですよね。
なにかっていうと、ピンアサインを見ても、肝心なプログラム書き込みに使われるPGDとPGCのピンが無いんですよ。
ということは・・・従来の方法では、書き込めない！？という風に考えてしまうんですよね。
でも実は普通にできます。しかもその方法は普通にデータシートにありますよね。
ちょっと目次の下の方を見ていくと・・・
ICSPというものがあります。これがもろにICDXやPickitXなどでプログラムを書くときのものなんです。
なのでここを開いてみると・・・
あらあら、ちゃんと接続方法まで書いてあるじゃないですか。
これによると、どうやらPINの名前が変わっただけみたい。
PGD→ICSPDAT
PGC→ICSPCLK
なんかめっちゃわかりやすい名前に変わってますね。
つまりは、PGDが28ピン、PGCが27ピンということになりますね。
あれ・・・この位置・・・旧シリーズと同じじゃないか？
なんだかんだ言っても旧型と互換性を持たせようとするMicrochipに乾杯です。流石すぎる・・・
という訳で今日はPICを使う際にはちゃんとデータシートを読みましょう。という話でした。
データシートも読まずにあっちこっちの板での質問が多かったですよ。世界各地のサイトで（笑）
それでは。
因みにPickit2は対応していません。
ICDシリーズ（通称ハンバーガー）かPickit3を使いましょう。
ICD2
ICD3
Pickit3
どうしてもPICkit2を使いたいのであれば、MIcrochipのサイトにあるデバイスファイルを落としましょう。
そうすればPICkit2でも使えるようになるはずです。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
最近、秋月電子でお目にかかるようになった PIC16F193Xシリーズと16F182Xシリーズ 。
16F1933
16F1936
16F1937
16F1938
16F1939
16F1823
16F1827
この辺りがそうですね。
何れも今までの16Fシリーズとは格が違った仕様となっていますよね。
勿論、高スペック的な意味で。
僕が使ってみた感じだと、そこら辺の24Fや24Hよりいいんじゃないでしょうか？
再び16Fの時代が来てしまいそうですね。
それに格段に安い！
同じPICでも、秋月価格で
16F873 600円
16F1936 150円
同じピン数のPICなんだけどなぁ。しかも150円の方が圧倒的高性能。
こりゃ買わないわけにはいきませんよね。
でも、このシリーズ、ちょっと使おうと思ったら一瞬驚くんですよね。
なにかっていうと、ピンアサインを見ても、肝心なプログラム書き込みに使われるPGDとPGCのピンが無いんですよ。
ということは・・・従来の方法では、書き込めない！？という風に考えてしまうんですよね。
でも実は普通にできます。しかもその方法は普通にデータシートにありますよね。
ちょっと目次の下の方を見ていくと・・・
ICSPというものがあります。これがもろにICDXやPickitXなどでプログラムを書くときのものなんです。
なのでここを開いてみると・・・
あらあら、ちゃんと接続方法まで書いてあるじゃないですか。
これによると、どうやらPINの名前が変わっただけみたい。
PGD→ICSPDAT
PGC→ICSPCLK
なんかめっちゃわかりやすい名前に変わってますね。
つまりは、PGDが28ピン、PGCが27ピンということになりますね。
あれ・・・この位置・・・旧シリーズと同じじゃないか？
なんだかんだ言っても旧型と互換性を持たせようとするMicrochipに乾杯です。流石すぎる・・・
という訳で今日はPICを使う際にはちゃんとデータシートを読みましょう。という話でした。
データシートも読まずにあっちこっちの板での質問が多かったですよ。世界各地のサイトで（笑）
それでは。
因みにPickit2は対応していません。
ICDシリーズ（通称ハンバーガー）かPickit3を使いましょう。
ICD2
ICD3
Pickit3
どうしてもPICkit2を使いたいのであれば、MIcrochipのサイトにあるデバイスファイルを落としましょう。
そうすればPICkit2でも使えるようになるはずです。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今まで、このカテゴリーでは、
・PWMの説明
・アナログとデジタル
・回路作成に必要なもの 材料 工具
・電流、電圧、電力について
・抵抗の話 1，2，3
・コンデンサの話 1，2，3，4
・回路図について
・ダイオードの話 1，2，3
と、このように色々な説明をしてきました。
まぁまだまだ回路についての記事は沢山書けるもの（特に素子の紹介）があるのですが、
とりあえずそれは置いておいて、今回、ようやくPICについての話をしようと思います。
PICというのは講習でもやったように、Peripheral Interface Controllerの略で、
要するになにかというと、ちっちゃなコンピューター＝マイクロコントローラー、所謂マイコンの一種です。
専門用語だとLSIの1種っていう扱いになるんですけど・・・めんどくさい！
まぁPICはその中でもちょっと性能は残念だけど、
資料も多くて使いやすく、安いことから世界中で（主に日本だけど）人気があるマイコンです。
マイコンというのは・・・電気で動いて、プログラムをPCから書き込むことで、色々な動作を行うことができる・・・
所謂RCXやNXTの中の人、と言ったらいいでしょうか。そんな感じものです。人間でいう頭脳だね。
それでこのマイコンたちは全部、デジタルで動いています。
つまり電圧があるorない、これだけで全てのプログラムを電気的に表現して、動作をしています。
ちょっと難しいですね。まぁ要するにマイコンの中には沢山スイッチがはいっていて、
そのスイッチがついているかついていないか、これを内部で判断して別のスイッチを付けたり消したり・・・
ということを何千何万と行って動いているということです。実際はちょっと違いますけど・・・まぁこんなもんでしょう。
それで、そのスイッチの開け閉めを命令するのがプログラムと、まぁこんな感じです。
そうそう、PCとかでよく、クロックの周波数、とか聞きますよね、1.6Gとか2.4Gとか。最近は3G越えも珍しくないですよね。
あれはそのPCが一秒間でスイッチを開け閉めできる回数を意味しているのです。
つまりクロック数が1Gとかだと1秒間に10億回スイッチの開け閉めができるという訳です。
無論この回数が多くなればなるほどプログラムの実行の速度が速くなりますよね。
だからクロックが速い方がPCの動作は早いのですね。
まぁこのクロックというものは、もちろんマイコンにもついていて、
PICの場合だと大体8~120MHzくらいものがありますね。PCを比べると極端に遅いことがわかります。
また、古いPICだとこのクロックを生み出す発振子がPIC内部に搭載されていなかったりするので
このようなセラミック発振子を使ったりしていました。
今のPICは発信子が内蔵されていますのでこれは必要ありませんね。
そういった経緯があって今のPICは電源をつなぐだけで動作してくれるといっていいでしょう。
昔と比べて非常に簡単になりました。
まぁこれなら誰でも扱える・・・はず！
という訳で今日はPICについてさらっとお話ししました。
もうちょっと深いところはまた今度ということで
それではそれでは。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
・PWMの説明
・アナログとデジタル
・回路作成に必要なもの 材料 工具
・電流、電圧、電力について
・抵抗の話 1，2，3
・コンデンサの話 1，2，3，4
・回路図について
・ダイオードの話 1，2，3
と、このように色々な説明をしてきました。
まぁまだまだ回路についての記事は沢山書けるもの（特に素子の紹介）があるのですが、
とりあえずそれは置いておいて、今回、ようやくPICについての話をしようと思います。
PICというのは講習でもやったように、Peripheral Interface Controllerの略で、
要するになにかというと、ちっちゃなコンピューター＝マイクロコントローラー、所謂マイコンの一種です。
専門用語だとLSIの1種っていう扱いになるんですけど・・・めんどくさい！
まぁPICはその中でもちょっと性能は残念だけど、
資料も多くて使いやすく、安いことから世界中で（主に日本だけど）人気があるマイコンです。
マイコンというのは・・・電気で動いて、プログラムをPCから書き込むことで、色々な動作を行うことができる・・・
所謂RCXやNXTの中の人、と言ったらいいでしょうか。そんな感じものです。人間でいう頭脳だね。
それでこのマイコンたちは全部、デジタルで動いています。
つまり電圧があるorない、これだけで全てのプログラムを電気的に表現して、動作をしています。
ちょっと難しいですね。まぁ要するにマイコンの中には沢山スイッチがはいっていて、
そのスイッチがついているかついていないか、これを内部で判断して別のスイッチを付けたり消したり・・・
ということを何千何万と行って動いているということです。実際はちょっと違いますけど・・・まぁこんなもんでしょう。
それで、そのスイッチの開け閉めを命令するのがプログラムと、まぁこんな感じです。
そうそう、PCとかでよく、クロックの周波数、とか聞きますよね、1.6Gとか2.4Gとか。最近は3G越えも珍しくないですよね。
あれはそのPCが一秒間でスイッチを開け閉めできる回数を意味しているのです。
つまりクロック数が1Gとかだと1秒間に10億回スイッチの開け閉めができるという訳です。
無論この回数が多くなればなるほどプログラムの実行の速度が速くなりますよね。
だからクロックが速い方がPCの動作は早いのですね。
まぁこのクロックというものは、もちろんマイコンにもついていて、
PICの場合だと大体8~120MHzくらいものがありますね。PCを比べると極端に遅いことがわかります。
また、古いPICだとこのクロックを生み出す発振子がPIC内部に搭載されていなかったりするので
このようなセラミック発振子を使ったりしていました。
今のPICは発信子が内蔵されていますのでこれは必要ありませんね。
そういった経緯があって今のPICは電源をつなぐだけで動作してくれるといっていいでしょう。
昔と比べて非常に簡単になりました。
まぁこれなら誰でも扱える・・・はず！
という訳で今日はPICについてさらっとお話ししました。
もうちょっと深いところはまた今度ということで
それではそれでは。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
今日の講習会は、PICについての一連の開発の流れを紹介しました。
これでもう総書記様はPICについては完璧になってくれるでしょう。
という訳で部のPIC講習は今日で終了いたします。
詳しい内容は今度。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
これでもう総書記様はPICについては完璧になってくれるでしょう。
という訳で部のPIC講習は今日で終了いたします。
詳しい内容は今度。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
たまたま今日午後、秋葉に行ったのですが。
そんでたまたま、秋月に行ったんですね。
そしたらこんなものが・・・
こんなPIC、みたことない。
初めて見る系列のPICが店頭にあったので買ってきちゃいました。PIC16Fって887までじゃなかったのか・・・
調べてみたら、どうにもPICを販売しているMicrochip社がつい最近、
新しいPICを短期間に何種類も市場に投入したことがわかりました。
つまり、これはその時に発売された新型のPICのひとつという訳ですね。道理で知らないわけだ・・・
もちろんまだ詳細なデータは調べていません。でも18Fや24F、DS30F やDS33F、
さらには32bitのPIC32MXまで発売したというのに今更PIC16Fの最新機って・・・どうなんだろう。
でも大きな特徴は、とにかく安い。
今までの同サイズのPICと比べると、200円も安くなっています。
16F873と比べたら3倍以上値段が違いますよ・・・これは凄い・・・
まぁその分なんか性能が残念なんでしょう。どうせ16Fだし・・・
でもなんか面白そうなので、ちょっと遊んでみようと思います。
それでは。
P.sナメててスンマセン。やっぱりほかの16Fとは桁違いでした。
これ、普通に使えますね。
そんでたまたま、秋月に行ったんですね。
そしたらこんなものが・・・
こんなPIC、みたことない。
初めて見る系列のPICが店頭にあったので買ってきちゃいました。PIC16Fって887までじゃなかったのか・・・
調べてみたら、どうにもPICを販売しているMicrochip社がつい最近、
新しいPICを短期間に何種類も市場に投入したことがわかりました。
つまり、これはその時に発売された新型のPICのひとつという訳ですね。道理で知らないわけだ・・・
もちろんまだ詳細なデータは調べていません。でも18Fや24F、DS30F やDS33F、
さらには32bitのPIC32MXまで発売したというのに今更PIC16Fの最新機って・・・どうなんだろう。
でも大きな特徴は、とにかく安い。
今までの同サイズのPICと比べると、200円も安くなっています。
16F873と比べたら3倍以上値段が違いますよ・・・これは凄い・・・
まぁその分なんか性能が残念なんでしょう。どうせ16Fだし・・・
でもなんか面白そうなので、ちょっと遊んでみようと思います。
それでは。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
P.sナメててスンマセン。やっぱりほかの16Fとは桁違いでした。
これ、普通に使えますね。
どうやら今日、4月4日は厄日のようなのです。
まず、朝起きると腹痛くなってるし、朝食が何故かないし、肩と腰と右足は異様に痛いし、
外に出ると花粉の量が多いのか鼻がずっと止まらない状態が続くし目は痒いし、
ノードの片付けやって部室いってNXTつけるといきなりLowBatteryでるし、
充電池だから充電に時間かかって調整全然できないし、替えの単3在庫切れてるし、
部活は午前中で終了だし、サッカーの方の回路がブートローダーごとクラッシュしたことがわかったし、
それで急遽買い出しに行って挙句秋葉で買い忘れするし電車来ないし、しかもそれで昼食べ損ねたし、
家に帰って落下事故で両手に切り傷、力入れると痛いし、足の小指の爪割れるし、
しかもその影響で基盤が一時真赤になるし、拭くの大変だし、
更に半田ごてまでコンセント刺さったまま降ってきて熱いし指膨れるし、
挙句何故かその周辺にいたカメラ床に落としちゃうし、今も指痛いし血出てるし、
そしてライントレースしないし、
とにかく今日は普段ならあり得ないほどの厄を被った気がします。4、4で縁起も悪いからかな？
大会での運の悪さも相当ですが、今日はそんなの超越するくらい運が悪いです。しかもミスも重なって・・・
逆に大会1週間前に厄日きて、ここ当面の厄を今日被ることができたからこれ本番超運強いんじゃないかな？
って開き直っちゃうくらい酷いです。
あーぁ。もう今日は寝たい。今すぐに寝たい。そんな気分です。
でもやらなきゃいけないこと。そう。クラッシュした基盤の復元です。
といっても壊滅状態（しかも原因不明）なので一から作り直すことに。
そして家に帰って1時間後・・・
こうなりました。
30分以内で作れたんでしょうけど、色々事故やトラブルやミスがあって1時間もかかってしまいました。
とりあえず真ん中に乗っているのがPICです。
型番は24FJ64GA002 世界大会でも使用したメジャーな24FファミリーのPICです。
この基盤にはこのICと電源回路（奥のやつ）しか載っていません。
後は全部センサー基盤とモータ基盤に搭載されています。
つまり一番単純なPICの回路といえるでしょうか。
プログラムの書き込みに関しましては、基盤前部の６ピンの端子にブートローダーを繋いで行います。
まぁ今書き込んでも、他に何もつないでいないので何をおきやしませんが。
という訳で、大会六日前にしてまさかのメイン基盤変更となった高専サッカーチームでした。
あ、ちなみに電源部にレギュレーターを乗せるつもりだったのですが、
まさかの買い忘れによりコンデンサ周辺に意味ありげな空間が生まれてしまっています。
それではみなさんオヤスミナサイ
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
まず、朝起きると腹痛くなってるし、朝食が何故かないし、肩と腰と右足は異様に痛いし、
外に出ると花粉の量が多いのか鼻がずっと止まらない状態が続くし目は痒いし、
ノードの片付けやって部室いってNXTつけるといきなりLowBatteryでるし、
充電池だから充電に時間かかって調整全然できないし、替えの単3在庫切れてるし、
部活は午前中で終了だし、サッカーの方の回路がブートローダーごとクラッシュしたことがわかったし、
それで急遽買い出しに行って挙句秋葉で買い忘れするし電車来ないし、しかもそれで昼食べ損ねたし、
家に帰って落下事故で両手に切り傷、力入れると痛いし、足の小指の爪割れるし、
しかもその影響で基盤が一時真赤になるし、拭くの大変だし、
更に半田ごてまでコンセント刺さったまま降ってきて熱いし指膨れるし、
挙句何故かその周辺にいたカメラ床に落としちゃうし、今も指痛いし血出てるし、
そしてライントレースしないし、
とにかく今日は普段ならあり得ないほどの厄を被った気がします。4、4で縁起も悪いからかな？
大会での運の悪さも相当ですが、今日はそんなの超越するくらい運が悪いです。しかもミスも重なって・・・
逆に大会1週間前に厄日きて、ここ当面の厄を今日被ることができたからこれ本番超運強いんじゃないかな？
って開き直っちゃうくらい酷いです。
あーぁ。もう今日は寝たい。今すぐに寝たい。そんな気分です。
でもやらなきゃいけないこと。そう。クラッシュした基盤の復元です。
といっても壊滅状態（しかも原因不明）なので一から作り直すことに。
そして家に帰って1時間後・・・
こうなりました。
30分以内で作れたんでしょうけど、色々事故やトラブルやミスがあって1時間もかかってしまいました。
とりあえず真ん中に乗っているのがPICです。
型番は24FJ64GA002 世界大会でも使用したメジャーな24FファミリーのPICです。
この基盤にはこのICと電源回路（奥のやつ）しか載っていません。
後は全部センサー基盤とモータ基盤に搭載されています。
つまり一番単純なPICの回路といえるでしょうか。
プログラムの書き込みに関しましては、基盤前部の６ピンの端子にブートローダーを繋いで行います。
まぁ今書き込んでも、他に何もつないでいないので何をおきやしませんが。
という訳で、大会六日前にしてまさかのメイン基盤変更となった高専サッカーチームでした。
あ、ちなみに電源部にレギュレーターを乗せるつもりだったのですが、
まさかの買い忘れによりコンデンサ周辺に意味ありげな空間が生まれてしまっています。
それではみなさんオヤスミナサイ
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