RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
ギアを使っている以上、これは防ぎようがありませんよね。タイヤの弱点というやつでしょうか。
巻く串の量にもよりますが、結構な頻度でぶっ刺さっているように思えます。
そして刺さるとモーターが機能停止してしまいます。そしてかなり危険な状態に・・・
リスタートの時ってロボットに刺さってる串は取って大丈夫なのでしょうかねぇ。
後はたまに坂の検知に失敗したり、ギャップで飛んで行ったり。
関東ブロックからいじっていなかったせいか、思っていたよりロボットが事故っているように思えます。
という訳で課題も見えたので来週辺りちゃんと動かしてみようと思います。
それでは今日はこのへんで
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
巻く串の量にもよりますが、結構な頻度でぶっ刺さっているように思えます。
そして刺さるとモーターが機能停止してしまいます。そしてかなり危険な状態に・・・
リスタートの時ってロボットに刺さってる串は取って大丈夫なのでしょうかねぇ。
後はたまに坂の検知に失敗したり、ギャップで飛んで行ったり。
関東ブロックからいじっていなかったせいか、思っていたよりロボットが事故っているように思えます。
という訳で課題も見えたので来週辺りちゃんと動かしてみようと思います。
それでは今日はこのへんで
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今から２ヶ月ほど前の話ですが、NXTで新しいロボットを作ったら・・・という話をしたかと思います。
NXTを下げて、重心落として・・・なんてことをしたら事故ったという話だったかと思いますが、
あれからだいぶ時間もだったことですし、写真を掲載しようと思います。
という訳でそれが此方のロボット。
なんということでしょう（笑）
どっかで見たことある・・・ような・・・。
そうか、NXTをこの向きのままを下げると必然的にこうなるのか。
そんな感じで新しいロボットを作ったつもりがどっかでみたことあるようなものが出来てしまった産技ロボカップ部でした。
それにしてもNXTで新しい形のロボット作るのって難しいですよね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
NXTを下げて、重心落として・・・なんてことをしたら事故ったという話だったかと思いますが、
あれからだいぶ時間もだったことですし、写真を掲載しようと思います。
という訳でそれが此方のロボット。
なんということでしょう（笑）
どっかで見たことある・・・ような・・・。
そうか、NXTをこの向きのままを下げると必然的にこうなるのか。
そんな感じで新しいロボットを作ったつもりがどっかでみたことあるようなものが出来てしまった産技ロボカップ部でした。
それにしてもNXTで新しい形のロボット作るのって難しいですよね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日の事故から一変。今日はちゃんとロボットに触ることが出来ました。
そしてなんと・・・！
今回はちゃんとブログでの宣言通りの活動を行なうことが出来ました。
坂のプログラムも串対策も、ちゃんとミッション遂行することが出来ました。
満足感に浸る今日この頃です。
それと今日は新しいモータードライバの構成も考えたりしました。
リレーとFETで最効率のものを時間があれば作ってみようと考えています。
後今日は全体を通してプログラムの確認を行いました。そして今日も被災者を轢き殺しました。
すぐに被災者倒れちゃうんですよね。倒れちゃうと手が付けられませんから・・・＞＜。
後はアームを下ろすときに壁でスタックしたりと、まだ問題が多そうな今日この頃でした。
でも例のライントレースできない症候群からは、どうも解放されたようです。
結局何が原因だったんだろう・・・真相は闇の中ですね。
真相をちゃんと解明しておかないと絶対に大会当日に起こりますからしっかりしないと・・・。
今日の活動内容はこんな感じ。特に進展はあつような、ないような。
後来週はロボットに致命的な構造的欠陥が見つかったのでそこを修正しようと思います。
まさかあんなところがあんなところに引っかかるとは・・・ヨソウガイデス。
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
そしてなんと・・・！
今回はちゃんとブログでの宣言通りの活動を行なうことが出来ました。
坂のプログラムも串対策も、ちゃんとミッション遂行することが出来ました。
満足感に浸る今日この頃です。
それと今日は新しいモータードライバの構成も考えたりしました。
リレーとFETで最効率のものを時間があれば作ってみようと考えています。
後今日は全体を通してプログラムの確認を行いました。そして今日も被災者を轢き殺しました。
すぐに被災者倒れちゃうんですよね。倒れちゃうと手が付けられませんから・・・＞＜。
後はアームを下ろすときに壁でスタックしたりと、まだ問題が多そうな今日この頃でした。
でも例のライントレースできない症候群からは、どうも解放されたようです。
結局何が原因だったんだろう・・・真相は闇の中ですね。
真相をちゃんと解明しておかないと絶対に大会当日に起こりますからしっかりしないと・・・。
今日の活動内容はこんな感じ。特に進展はあつような、ないような。
後来週はロボットに致命的な構造的欠陥が見つかったのでそこを修正しようと思います。
まさかあんなところがあんなところに引っかかるとは・・・ヨソウガイデス。
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
始動キーが「NEET」な辺りがとてつもなく残念ですね。
今日は前回発見したモータードライバの不良を直す作業を行いました。
他に何もしていないという、この残念具合。一応治ったのでいいっちゃいいのですけど・・・。
後は机の掃除くらい？
それと、相方がPSDセンサーをもう一個作ってくれました。完璧に回路系のことしかしていませんね。
という訳で結局今日もロボットの本体にはほとんど触れることはなく一日が終わりました。
・・・明日こそは・・・。
明日は坂のプログラムと串対策でもやってみようと思います。
それでは
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は前回発見したモータードライバの不良を直す作業を行いました。
他に何もしていないという、この残念具合。一応治ったのでいいっちゃいいのですけど・・・。
後は机の掃除くらい？
それと、相方がPSDセンサーをもう一個作ってくれました。完璧に回路系のことしかしていませんね。
という訳で結局今日もロボットの本体にはほとんど触れることはなく一日が終わりました。
・・・明日こそは・・・。
明日は坂のプログラムと串対策でもやってみようと思います。
それでは
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
久しぶりに動かしたら坂が上がれなくなっていました。
タイヤを拭いたら治りました。
僕の1時間返してください。
今日の部活はこんな感じ。動かしてないから汚れていないと思ったけど甘かった・・・。
まぁ今日は実質9時間授業だったので部活はほとんどしていないんですけど、
その残り少ない時間さえもこれで持っていかれました。
しかも明日から暫くロボットを動かせない。という残念さ。
・・・。
どうしましょう。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
タイヤを拭いたら治りました。
僕の1時間返してください。
今日の部活はこんな感じ。動かしてないから汚れていないと思ったけど甘かった・・・。
まぁ今日は実質9時間授業だったので部活はほとんどしていないんですけど、
その残り少ない時間さえもこれで持っていかれました。
しかも明日から暫くロボットを動かせない。という残念さ。
・・・。
どうしましょう。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ジャイロの修正から丸一日、今度は新たな問題が浮上しました。
それは・・・
被災者を途中で見捨ててしまうことです。
要するに缶を運んでいる途中でおっことしてしまうのです。
やっぱりジャイロに変更したことで回転速度も上がりましたし、回転時に落としてしまうことが多くなりました。
うーん。ちゃんと掴めば大丈夫なのですが、ちょっと入りが甘い感じだと途中で落としてしまうようです。
また面倒な問題が上がってしまいました。そんな問題点が浮上しただけで今日の活動はなんと終了。
やっぱり8時間も授業があると、（前半寝てても）やっぱり部活の時間って短くなってしまいますよね＞＜。
明日はPIC講習なのでこの件については明後日治そうかな。と思っています。
今日も報告だけですが、このあたりにしておきますね。
でわでわ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それは・・・
被災者を途中で見捨ててしまうことです。
要するに缶を運んでいる途中でおっことしてしまうのです。
やっぱりジャイロに変更したことで回転速度も上がりましたし、回転時に落としてしまうことが多くなりました。
うーん。ちゃんと掴めば大丈夫なのですが、ちょっと入りが甘い感じだと途中で落としてしまうようです。
また面倒な問題が上がってしまいました。そんな問題点が浮上しただけで今日の活動はなんと終了。
やっぱり8時間も授業があると、（前半寝てても）やっぱり部活の時間って短くなってしまいますよね＞＜。
明日はPIC講習なのでこの件については明後日治そうかな。と思っています。
今日も報告だけですが、このあたりにしておきますね。
でわでわ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は2階の動きの調整です。今日は他の部員が誰もいなかったので部室がとても広く、結構作業がはかどりました。
今日は、関東ブロックで壊滅的大災厄を齎した2階のプログラムを完全に修正する・・・つもりで活動しました。
特にあのジャイロ。いうことを聞かないあのジャイロ。あれをなんとかしないと・・・
串やバンプがなければタイマーで制御しても良かったのですが、やっぱり関東でも結構串が巻かれていましたからね・・・。
コンパスもいつでも言うことを聞くとは限らないし、やっぱりまともに使えるようにしておかないと・・・！ということで、
まず作戦その一。ジャイロの位置を変えてみる。
これは年末にやったことなのですが、ジャイロの位置を変えました。結局それでまだ試していないのでそれを試しました。
具体的に言うと、ロボットの左端に付いていたのを、中心より少し前の位置に移動させました。
まぁあんまりこんなことでは変わらないとは思うのですが・・・結果。
変わりませんでした（笑）
という訳で次。ジャイロのオフセットのプログラムを変えてみる。
オフセット入力の部分が怪しかったのでそこを変えて見ました。
結果。
悪化（笑）
よくある話です。という訳でもとに戻すー。
さて、そろそろ万策尽きてきました。早すぎる？ｲｴｲｴｿﾝﾅｺﾄﾅｲﾃﾞｽﾖ？
うーん。しょうがない。これはもう・・・僕のせいじゃないよね！
そう思って最後、ジャイロセンサーそのものに責任をなすりつけたかったのでジャイロセンサーを変えてみました。
そしたら・・・
お疲れ様でした。今日の活動終了です。
まさか本当にジャイロが悪かったとは・・・。
ハイテックのセンサー、性能はともかく、コンパスもそうだったけどもしかして全般的に壊れやすいんじゃ・・・？
そんなことを考えてしまう今日この頃でした。アレは本当にジャイロの故障だったのだろうか・・・。あしたもっぺん試してみよっと。
それでは今日はこの辺で。
これで残す問題は缶を検知しないことだけだ！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は、関東ブロックで壊滅的大災厄を齎した2階のプログラムを完全に修正する・・・つもりで活動しました。
特にあのジャイロ。いうことを聞かないあのジャイロ。あれをなんとかしないと・・・
串やバンプがなければタイマーで制御しても良かったのですが、やっぱり関東でも結構串が巻かれていましたからね・・・。
コンパスもいつでも言うことを聞くとは限らないし、やっぱりまともに使えるようにしておかないと・・・！ということで、
まず作戦その一。ジャイロの位置を変えてみる。
これは年末にやったことなのですが、ジャイロの位置を変えました。結局それでまだ試していないのでそれを試しました。
具体的に言うと、ロボットの左端に付いていたのを、中心より少し前の位置に移動させました。
まぁあんまりこんなことでは変わらないとは思うのですが・・・結果。
変わりませんでした（笑）
という訳で次。ジャイロのオフセットのプログラムを変えてみる。
オフセット入力の部分が怪しかったのでそこを変えて見ました。
結果。
悪化（笑）
よくある話です。という訳でもとに戻すー。
さて、そろそろ万策尽きてきました。早すぎる？ｲｴｲｴｿﾝﾅｺﾄﾅｲﾃﾞｽﾖ？
うーん。しょうがない。これはもう・・・僕のせいじゃないよね！
そう思って最後、ジャイロセンサーそのものに責任をなすりつけたかったのでジャイロセンサーを変えてみました。
そしたら・・・
お疲れ様でした。今日の活動終了です。
まさか本当にジャイロが悪かったとは・・・。
ハイテックのセンサー、性能はともかく、コンパスもそうだったけどもしかして全般的に壊れやすいんじゃ・・・？
そんなことを考えてしまう今日この頃でした。アレは本当にジャイロの故障だったのだろうか・・・。あしたもっぺん試してみよっと。
それでは今日はこの辺で。
これで残す問題は缶を検知しないことだけだ！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日もセンサーを増やす作業で一日が終わりました。
昨日ようやく久しぶりにロボットを動かしたというのに・・・次に続きませんねぇ。
今日増えたセンサーは、タイトルにもあるように、通電センサーです。
しかも2つ。
これでLα+ロボットの通電センサーは合計3つになってしまいました。
でも、こんなに通電センサーがあるのにもちゃんと理由があって・・・
といっても・・・これは保険程度のものなので必要か？と言われるとちょっと微妙なセンサーです。
まぁ、今までそれでできていまいたからね。正直言うと、いらないものかもしれませんね。
まぁ！そんなことをいったら、関東ブロック後に取り付けたセンサー全てがそういうことになってしまうのですけども・・・
アレですよ。そうアレ。保険なんです。きっと・・・。
という訳で、今日もまたセンサーの増加現象が意図的に発生してしまいました。
もう流石にセンサーは増えないとは思うのですが・・・まぁ何が起こるかわからないからねー。
という訳で今日は一先ずこのへんで。さてと、なんでかしらないけどネットが繋がらなくなったなぁ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
アレですよ。そうアレ。保険なんです。きっと・・・。
という訳で、今日もまたセンサーの増加現象が意図的に発生してしまいました。
もう流石にセンサーは増えないとは思うのですが・・・まぁ何が起こるかわからないからねー。
という訳で今日は一先ずこのへんで。さてと、なんでかしらないけどネットが繋がらなくなったなぁ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
もう半月以上経ちますが・・・。
今日、関東ブロック後初めてロボットを動かしました（笑）
活動をしていなかったわけではないんですよ？
只、ブロック後はずっとセンサー作ってたり、PIC講習してたりだったので・・・
というわけで久しぶりにロボットを動かすことになったのですが・・・。
ロボット、センサー変わってます。重心も変わってます。
なんでプログラム同じなのに動くの？
毎度毎度NXTには驚かされるばかりです。細かいところは気にしなくても大丈夫ってことなのかなぁ。
それどころかライントレースに関しては、ブロックの時より精度も速度もあがってしまいました。
あの動きは正直気持ち悪い・・・。
まだバンプがちょっと怪しかったですが、それでも無調整の段階のロボットの動きじゃなかったなぁ。
このロボットを見てると、自分今までなにを苦労していたんだろう・・・と思わされますね。
それと、関東ブロックでつまようじだけではなく、竹串がアリーナに巻かれていたのでウチでも巻いてみたのですが、
タイヤって本当に串の影響受けないんだなぁ・・・。どれだけ串があっても回転軸が殆どぶれません。
只、坂センサーを大きく変えたので、その点に関してはちょっとロボットの調整を行いました。
といっても坂検知のプログラムの一部に停止を入れただけですけどね（笑）
今日はそんな感じのことを確かめて終わりました。
久々に、「動いてるならいっか。」そう思えた一日でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、関東ブロック後初めてロボットを動かしました（笑）
活動をしていなかったわけではないんですよ？
只、ブロック後はずっとセンサー作ってたり、PIC講習してたりだったので・・・
というわけで久しぶりにロボットを動かすことになったのですが・・・。
ロボット、センサー変わってます。重心も変わってます。
なんでプログラム同じなのに動くの？
毎度毎度NXTには驚かされるばかりです。細かいところは気にしなくても大丈夫ってことなのかなぁ。
それどころかライントレースに関しては、ブロックの時より精度も速度もあがってしまいました。
あの動きは正直気持ち悪い・・・。
まだバンプがちょっと怪しかったですが、それでも無調整の段階のロボットの動きじゃなかったなぁ。
このロボットを見てると、自分今までなにを苦労していたんだろう・・・と思わされますね。
それと、関東ブロックでつまようじだけではなく、竹串がアリーナに巻かれていたのでウチでも巻いてみたのですが、
タイヤって本当に串の影響受けないんだなぁ・・・。どれだけ串があっても回転軸が殆どぶれません。
只、坂センサーを大きく変えたので、その点に関してはちょっとロボットの調整を行いました。
といっても坂検知のプログラムの一部に停止を入れただけですけどね（笑）
今日はそんな感じのことを確かめて終わりました。
久々に、「動いてるならいっか。」そう思えた一日でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
一応、モーターをつけて、ライトセンサーとタッチセンサーをつけて、動くようにしました。
といってもまだ一度も動かしてはいませんけど・・・。
まぁとりあえず坂の下まではいけるようなロボットに出来上がりました。といっても採用するかは未定ですけど・・・
というよりそもそも使わない気がします（笑）ロボットの形的に、これは別の意味で使えないだろ・・・。
そして、新型機の約4倍のセンサーが搭載されている、今のLα+ロボットはというと・・・。
ロボット後部にも通電センサーをつけようかどうしようか悩んでいる状態です。
というのも、このロボット、缶検値のタッチセンサーのプログラムがとてもシビアで難しいんです。
だからタッチセンサーの構造そのものを変えるか、通電センサーを導入するか、という2択に迫られています。
とりあえず現状としては、プログラムをいじらなくて済む前者で済ませたいのですが、うーん、ﾑﾂｶｼｲ・・・
ということで通電センサーがさらにもう一個増えそうです（泣）
こんなにセンサー増やして何がしたいんだろう・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
といってもまだ一度も動かしてはいませんけど・・・。
まぁとりあえず坂の下まではいけるようなロボットに出来上がりました。といっても採用するかは未定ですけど・・・
というよりそもそも使わない気がします（笑）ロボットの形的に、これは別の意味で使えないだろ・・・。
そして、新型機の約4倍のセンサーが搭載されている、今のLα+ロボットはというと・・・。
ロボット後部にも通電センサーをつけようかどうしようか悩んでいる状態です。
というのも、このロボット、缶検値のタッチセンサーのプログラムがとてもシビアで難しいんです。
だからタッチセンサーの構造そのものを変えるか、通電センサーを導入するか、という2択に迫られています。
とりあえず現状としては、プログラムをいじらなくて済む前者で済ませたいのですが、うーん、ﾑﾂｶｼｲ・・・
ということで通電センサーがさらにもう一個増えそうです（泣）
こんなにセンサー増やして何がしたいんだろう・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
21なんです。
何が21なのかといいますと・・・どっかのドラマじゃないよ！
今年のロボットのセンサーの数です。
確か関東ブロックの時は18だったのですが、この前マイクロスイッチを2つ追加して20に、
そして昨日水銀スイッチを搭載したので合計で21になりました。
センサー配置をまた見なおしたので、なんかもう・・・ブロックの時とは様変わりしてしまいました。
まぁ見た目はあんまり変わっていないのですけどね。プログラムが変わる・・・予定です。
実際のところ、まだプログラムは関東ブロックの時から全く変更していないので、そこを直さないといけないのですが・・・。
まぁそれは追々ということで。←面倒な事は後に回すタイプ
とにかく今一番の問題は、関東ブロックが終わって、
レゴのセンサーを余り使わなくなって、センサーのコードとかがレゴのものではないやつが増えてしまったので
見た目が汚いorz
とりあえず配線の方法から見直そうと思ったのですが、何故か配線が絡まっている・・・。そして取れない。
・・・。諦めるか。
一先ず今日はもうレポート書いて寝ようかな・・・
それでは、また。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
何が21なのかといいますと・・・どっかのドラマじゃないよ！
今年のロボットのセンサーの数です。
確か関東ブロックの時は18だったのですが、この前マイクロスイッチを2つ追加して20に、
そして昨日水銀スイッチを搭載したので合計で21になりました。
センサー配置をまた見なおしたので、なんかもう・・・ブロックの時とは様変わりしてしまいました。
まぁ見た目はあんまり変わっていないのですけどね。プログラムが変わる・・・予定です。
実際のところ、まだプログラムは関東ブロックの時から全く変更していないので、そこを直さないといけないのですが・・・。
まぁそれは追々ということで。←面倒な事は後に回すタイプ
とにかく今一番の問題は、関東ブロックが終わって、
レゴのセンサーを余り使わなくなって、センサーのコードとかがレゴのものではないやつが増えてしまったので
見た目が汚いorz
とりあえず配線の方法から見直そうと思ったのですが、何故か配線が絡まっている・・・。そして取れない。
・・・。諦めるか。
一先ず今日はもうレポート書いて寝ようかな・・・
それでは、また。
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