Lα+のロボット 2011/12/09 (Fri)

関東ブロックも近いので、そろそろLα+のロボットの紹介でもしますか。

今年のLα+のロボットは・・・




新手のイジメですよね。これ。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

関東ブロックまであと2週間！ 2011/12/04 (Sun)

となってしまいました。

さて、我らが高専チームはと言いますと・・・


まだ中間試験まっただ中です（笑）

火曜日にやっと終わります。


つまりみんな部活してないねー。実はノードの時点で既に一年生は原則部活禁止の期間だったので、

どこのチームも殆どロボットは変わっていません。

そう、Lα+以外は・・・（苦笑）

というものLα+のロボットは試験期間中に2度の大幅改変が行われました。

故にLα+のロボットだけはノードとは全然違うものになってしまっています。



・・・という話はずーっとうざったいぐらい書いているのですが、先程あることに気が付きました。


昨日も練馬で「別のロボット」とまで言われたこのロボット、何故か後面から見ると、何も変わりないんですよ。

おっかしいなぁ・・・あ、でもそういえば後ろの方は変えてないかも・・・。

それに気づいちゃうと後面も変えたくなるのですが、よく考えるとそこまで変えちゃうと

去年の二の舞になる雰囲気抜群なので自重しておこうと思います。


結局第2次改変以降、何も手をつけていないことがバレバレですね（笑）

ポートとかも思いっきり変わっているのでプログラムを変えないといけないのですけど、

まだそれが終わってないんだよなぁ・・・。早く書かないと・・・。


というのが今のLα+の現状です。

まぁロボットを変えたので、ノードの時のような「ハードによる絶対的な詰み」は発生しないようになったと思います。

あとは・・・プログラムか。

まずは障害物を倒さない、被災者を殺さない、この2点から解決していかないといけないですね。

まぁ被災者に関しては以前ガトリング積んでたチームが言うセリフではないですけど・・・（笑）

それでは今日はこのへんで


因みに今日は政経のノート作ってたら朝になっていました（笑）試験期間って怖いね！

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

記事に含みを持たせすぎて何がなんだか分からないけどロボットの話。 2011/12/01 (Thu)

笑いっぱなしになるぐらいとんでもないことになりました。

串を巻いて、ロボットにライントレースをさせただけなんだけどなぁ・・・。

まさかこうなるとは思わなかった。


という今日の活動報告・・・というよりなにやってんだか、これじゃ判るはずもないのですが・・・。

あまりにも笑ったのでこのネタは関東ブロックまでとっておくことにしましょう。

今日はそんな、ロボットのネタの話。





ところで関東ブロックってクリスマス近いですよね。

という訳でロボットにコイツを載せようと考えたのですが・・・


重大なことを忘れていました。

NXTってポッチ無いねー（笑）


見事に付ける場所すら有りませんでした。

どっかしらに付けられると思ったんだけどなぁ。RCXと違って融通は余り利かないみたいです。

そういった次第で残念ながら今回は見送りとなりました（笑）

それでは。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.s：以前配られた線形代数の試験対策課題の模範解答をさっき始めて見たんだけど、
　　　裏が壊滅的に間違っている・・・。これ見て勉強した人終わったな（笑）

もうちょっとでロボットが空飛べる気がする。 2011/11/30 (Wed)

中間テストとは、フィーリングである。

もうこれはうちのクラスでは名言になっていますね。

勉強するにもまず範囲やらなんやらわからない。

そもそも授業内容が一部抜けている自分にとってはそんなことは考える必要性すら有りません。


という訳でいつもどおり、一切勉強的なことはしないでテストに突入しました。

もちろん結果は・・・玉砕・・・

な訳ないじゃないですか。ある程度の点はとれていると思いますよ。きっと。


と。いう訳で、今日も試験は気にせずロボットで遊んでいたわけですが・・・


結果、なんか例のゲテモノが更にパワーアップ。


あれ？これFly awayいけるんじゃね？って状態になりました。


当初の予定とだいぶ違うなぁ・・・もっとこう、オブラートに包む感じで行う予定だったんだけど・・・

割りと超突猛進な感じに仕上がりました。これ、恐らくですが長時間動かすと危険ですね。


ちょっとそういった意味での対策も考えないといけないかもしれません・・・。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

Lα+増殖中！？ 2011/11/27 (Sun)

ノードの際に大量にLα+のロボットを見た、という報告が多数寄せられましたが、

実は、産技高専のロボットには

ほぼ全てにLα+シールが貼ってあったりします（笑）

産技高専のチームは仲がいいので、これ以外でも違うチームのシールが貼ってあるロボットは結構いたり・・・

特にSAINⅩⅢロボットにはかなり目立つところに貼っちゃったからなぁ・・・（苦笑）相当勘違いされたみたいです・・・

紛らわしくてスミマセン（笑）本物のLα+は文字の見えない黒ーいLα+シールを貼っています♪
ついでに言うと、Lα+のロボットは予備機があるので本当は2台いたりします（笑）

それでは

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボットを変えるとライントレースができなくなる。不思議 2011/11/27 (Sun)

複素フーリェ級数っていうものがありまして、非常にめんどくさいんです。別名糞フーリェ級数！

という訳でそんな課題なんてやってられっか！ってことで逃げに走っている今日この頃です。


今日は起きた時間が起きた時間だったので大人しく家に篭っていました。

その中で、急に新しいロボットにライントレースをさせてみたくなって、やらせてみたのですが・・・


それがものすごい速度で・・・

脱線しました（笑）

何でもない只のカーブで脱線を繰り返す・・・なんで？（苦笑）

更にはあちらこちらで逆走の嵐。


えーっと・・・。このロボットがノード優勝したの？なんてツッコミを入れたくなるほど。酷かったです。



さすがにヤバそうだったので原因を調べてみたら・・・。

まず、

・床の摩擦が違いすぎる
・センサーの値がぜんぜん違う
・回転量が多すぎる
・明らかに以前より速度が速い

といった感じの原因が次々と浮上。

自宅の床と学校のフィールドではここまで大きく違いが出てしまったんですね。

という訳で、「俺は悪くない、フィールドが悪い」という結論に至りました。

さてと、ロボットのパラメータ変更しないと・・・。

いい加減しきい値設定とか必要無いようなロボットに作り替えたいなぁ。


まぁその為には回転量のデータが欲しいからジャイロセンサーを乗っける必要があるんですけど・・・

こっから更にジャイロを乗っけるのは非常に面倒なので、今回はパスですね。


とりあえずライントレースが出来るようなプログラムをもっぺん作ってみます。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット完成？ 2011/11/25 (Fri)

東東京ノードからはや1週間。ようやくロボットが出来ました。

といってもまだ動かしていないけど・・・形だけです。


去年のように作り直したわけではないので、全く違うロボット・・・という訳ではありませんが、


それでも見た目結構違いますね。ちょっと変えただけもつもりだったんだけどなぁ・・・

ロボットの下半分はノードの時よりオーソドックスに、上半分はノードの時よりキチガイになりました。

まぁ。こんな状態になっても頭の中に「去年のアレよりマシ」という自信が常にフワフワしているので

結構やっていけそうな気がしています。（何が（笑））


それでも、もうちょっとまともなロボット作ろうよ。自分。

そんないつものフレーズが頭の中に出てくるような今日この頃でした。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

東東京ノード前日のはなし 2011/11/19 (Sat)

神奈川西東京ノード、無事終了しました。

セカンダリは大量に０点が出たなぁ・・・とにかくすごかったです。



そして明日がこっちの出場する東東京ノード大会ですね。

高専チームのロボットは・・・というと・・・


割りとみんな調子いいみたいですね。

僕ら以外はね！

今日ようやくなんとか再びライントレースが出来るようになりました。


といってもまだ外れやすいですけど・・・


あとは明日調整して、どうなるか、ですね。


とりあえず高専は全チームノード突破を目標に頑張っていきたいと考えています。

僕だけ落ちる？雰囲気もありますけど・・・

なんとかしますよ。明日（笑）とにかく今日はもうどうしようもありませんもんね。


さて、明日も早いしそろそろ寝ようかな・・・


それではまた明日。会場でお会いしましょう。

何度も申しますが、明日は選手です！スタッフじゃないよ！



（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

大会1週間前でロボット放置。 2011/11/14 (Mon)

最後に調整したのはいつだろう。とてつもなく昔のような気がします。

多分それはこの週末、一回も調整していない上に殆ど寝ていないからでしょう（笑）

実際は金曜日に多少・・・と言うより大幅改変をしたのですが、それ以来放置です。


そろそろ1週間前を切っているのですが、どうにも調整が進まない・・・。

だんだーんと「今年は後輩に託すかぁ」ムードがひろがってきていますよ（笑）



さてと・・・。とりあえずまずは、消えたロボットの捜索から行わないと・・・

なんていうか、予定よりだいぶ早く東京に帰ってきたはいいけれど、帰って来たらロボットが何故か見当たりません（汗）

どこー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ライントレースプログラムの大幅変更 2011/11/11 (Fri)

恐らく部員は誰も気がついていないでしょうけど、今日、ライントレースのプログラムが大幅に変わりました。


というより、放置していたバグをちゃんと修正しました。

これにより割りとバンプが大丈夫っぽい感じに近くはなりました。

まぁ今でも結構ダメだったりしますけど・・・

それでもだいぶマシにはなったはず。ついでに2階の入口部分も修正しました。


そんな風な感じで部活の時間は過ぎていき、今日はデバックで終わりました。


あと行ったことといえば、前に予告した加速処理を行ったぐらいでしょうか。

速いほうがバンプを越えやすいことが発覚したので、即決で加速に踏み切りました（笑）



そして家に帰ってきて・・・PCが今、4台起動しています。

ネットブックとデスクトップと、ノートPCと工人舎と。それぞれ別々の仕事を頑張ってくれています。

久しぶりに4台も起動したなぁ。なんか今机がとてつもなくシュールです。


あと若干一週間ですね。それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップまであと１０日 2011/11/09 (Wed)

といっても実質活動できるのはあと６日となりました。

そんな中で未だにバンプができない＋ゲートがくぐれないという異常事態に悩まされています。

まぁバンプはセンサーの調整でなんとかなるとは思うのですが、ゲートは・・・どうしよう（苦笑）


もしくぐれないとなると、去年の２の舞になるんですよね・・・これはまずい。


ということで今日はゲートをくぐれるようにロボットを改良したりしていたのですが、

なんか走らせている途中でロボットから異音が・・・

調べて見たら、なんとここにきてNXTモーターがお亡くなりになっていました。

どうやらギアの一部が破壊されてしまったみたいです。一体何故！？

唐突すぎたのでもう訳がわかりません。とりあえずモーターは新しいのに換えましたけど・・・。

なんで急に死んだんだろう・・・不思議だなぁ。

今日はそれにだいぶ時間を割いてしまったので、ほとんど進展はなかったです（泣）

１階の動き、早く直さないと非常にまずいのですが、大丈夫かな・・・。


正直時間が足りないような・・・。


そして今日はなぜだかわかりませんが、流れでキャンドゥに行くことになり、

なんとなくウン年振りにチョコボールを買って帰りました（笑）

クッキークリームなんてあるんだね。最近ではアイスも出ているみたい・・・

それでは今日はこのへんで。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior