純正のRCXセンサーの紹介はこれで最後・・・かな？ 2011/05/06 (Fri)

4つ目ですからこれで最後ですね。

今日紹介するのはこれ。



角度センサー？回転センサー？ 

正式名称は「角度センサー」です。

ラーニングシステムの公式にそう書いてあったので間違いないでしょう。


何度もいいますが、RCXの回転センサーです。

失礼しました。RCXの角度センサーです。

とりあえず名前の通り、回転角度がわかるセンサーです。

十字のところにシャフトを差し込んでくるくる～ってやるとセンサーの値が変わります。

どんなふうに変わるかは・・・実際にやって試してみてください（笑）

最後に触ったのがもう今から5年ほど前なのでまったく覚えてません・・・

たーしか分解能が16だったはずだから22.5°に一回値が変化する仕様だったはずです。


つまり22.5°ずつしか測定できないセンサーなのですね。だから正確に回転角度を検出できるかというと、

まぁ無理ですね。誤差等も結構あった気もしますから・・・

そういう訳なのでこのセンサーをロボカップジュニアで使用しているというロボットは殆どいませんでした。

とてつもなく面白い機構をしているロボットでなければ通常使わないというより「使えない」と思われます。

まぁ大まかな位置調整くらいには使えますが、そんな中途半端なこと、あんまりしませんよね？_{1ポート消えるし・・・}


という訳でロボカップ的には、殆ど光の当たらないセンサーでした。

なので、旧トゥルースのメンバーたちは、

この回転センサーを「なんとか」使えないか？という模索をしていた時期がありました。

まぁ今から5年程前の話ですけど（笑）

それで某大学で色々試して（壊して）遊んでみた結果。


ある結論に達しました。

それは・・・

「自律ロボットじゃ無理・・・」

「ならば・・・コントローラーならどうだっ！」

あろうことか、「自律型」という定義を投げ捨て、ラジコンのコントローラーに使ってしまうという暴挙に出たのです。

そうして作られたものがRCXアナログコントローラー。

2つの角度センサーと3つのタッチセンサー、1つのライトセンサーを利用して作られた

RCXラジコンのコントローラーでした・・・（大学まで行ってこれって・・・）


でもハンドルが2つ搭載されていてボタンが3つ。更にスライドスイッチ（ライトセンサー）がついていて

無駄にプログラムが複雑でした。

でもまぁ。あれはあれでありだと思うんだ。ロボカップ的には全面アウトだけど（笑）

ラジコンが華麗に動いてくれたのでもうなんか色々よしとしましょう。


と、いう訳で、よいこのみんなは（大会とかで）マネしないでね。という今日の記事でした。


それでは。

過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior