RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005~2013
2005~2013
今日の記事はもう紹介していそうで、まだ紹介をしたことがないNXTのコンパスセンサーについてです。
写真は今までにも何回か出していますので、(しかも他のと同じだし・・・)大丈夫かとは思いますが、
一応紹介するとこんな感じです。
・・・
見分けるときには裏を見ましょう。それだけです。
このセンサー。何ができるかといいますと、ご存じのとおり、センサーが向いている方位を知ることができます。
確か、見ているのは黒い方の方向だったような気がしますが、よく覚えていません(笑)方向に関しての記載ないし・・・
分解能は360、つまり1°ずつ読み取ることができます。設定によって2°単位にすることもできますが、
ロボカップジュニアで使う上では、わざわざ荒くする必要もないでしょう。
センサーの値を読み取りたい時は、ROBOLABの場合はプログラムを実行さえすれば画面に表示されますよね。
(実はあれのせいでプログラムの進行が異様に遅くなってたり・・・)
でも、実はそんなことしなくても、NXTのviewの
UltraSonicSensorのcmを選択して、
ポートをコンパスセンサーがついているものにすると・・・!
この通り、0から180までの値が返ってきます。
この値を2倍してやれば方位センサーの値になります。
要するにここでは分解能180、2度単位で値が返ってくるわけです。
因みになんでInchではダメかといいますと、もともと超音波センサーはcm単位で値を返していて、
それをわざわざNXTでinch換算して表示しているのです。
なのでinchの方で値を出そうとすると1inch=2.54㎝
∴でてきた値を2.54×2=5.08倍しないとコンパスの値にならないのです。
これはめんどくさい・・・
という訳で㎝を使いましょう。ということです。
あ、2.54っていう数字は回路ではよくでてくるので覚えておいて下さい(笑)
そんなコンパスセンサーですが、コンパスというものは方位磁石と同じで、地球の磁場を利用して測定されています。
まぁこれを地磁気というのですが、結局磁場を測定していうるので近くに磁場を作るものがあると、
その磁場に影響されて測定ができないんです。
磁場を作る物といえば、これは中学物理で習うように、簡単に言うと磁石と電流です。
つまりこのふたつがたくさんあると、方位センサーはバグります。
特に電磁石とかは最悪です。確実に死にます。後モーターとかも・・・
これは、これらのものに使われている「コイル」という素子が影響しているのですが、
この話をするとブログのジャンルが「電磁気」になってしまうので割愛します。
あとまずいのが床下の電気配線。専門用語で床隠蔽配線といいますが、これも痛いです。
それと、電子レンジ。ダメ、絶対。
という訳でこれらに注意して方位センサーは使ってください。
まぁ実は磁場というのは強磁性体というものを使うと、遮蔽することができなくもないので、
興味のある方は調べてみてください。今年の僕のロボットは実は遮蔽していました(笑)
でも!実はこのNXTの方位センサーには外部磁場を検知してそれに合わせて方位の値を調整するモードが存在します。
これを使えば磁場が強くても大丈夫・・・・というほどのものでもありませんが、
まぁこれをすれば幾分マシにはなるでしょう。ROBOLABの場合はデフォルトでこのモードになっているとかいないとか。
まぁそんな感じで今回の記事は終了です。
このコンパスセンサー、結構調べてはいるのですが、未だにわからないところが多いんですよね。これ本当にI2C?
超音波センサーと並んでNXTの7不思議のふたつ目ですね。あと5つどこにあるんだよ・・・あ、一個はNXT-Gか。
それではまたー。
過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
写真は今までにも何回か出していますので、(しかも他のと同じだし・・・)大丈夫かとは思いますが、
一応紹介するとこんな感じです。
・・・
見分けるときには裏を見ましょう。それだけです。
このセンサー。何ができるかといいますと、ご存じのとおり、センサーが向いている方位を知ることができます。
確か、見ているのは黒い方の方向だったような気がしますが、よく覚えていません(笑)方向に関しての記載ないし・・・
分解能は360、つまり1°ずつ読み取ることができます。設定によって2°単位にすることもできますが、
ロボカップジュニアで使う上では、わざわざ荒くする必要もないでしょう。
センサーの値を読み取りたい時は、ROBOLABの場合はプログラムを実行さえすれば画面に表示されますよね。
(実はあれのせいでプログラムの進行が異様に遅くなってたり・・・)
でも、実はそんなことしなくても、NXTのviewの
UltraSonicSensorのcmを選択して、
ポートをコンパスセンサーがついているものにすると・・・!
この通り、0から180までの値が返ってきます。
この値を2倍してやれば方位センサーの値になります。
要するにここでは分解能180、2度単位で値が返ってくるわけです。
因みになんでInchではダメかといいますと、もともと超音波センサーはcm単位で値を返していて、
それをわざわざNXTでinch換算して表示しているのです。
なのでinchの方で値を出そうとすると1inch=2.54㎝
∴でてきた値を2.54×2=5.08倍しないとコンパスの値にならないのです。
これはめんどくさい・・・
という訳で㎝を使いましょう。ということです。
あ、2.54っていう数字は回路ではよくでてくるので覚えておいて下さい(笑)
そんなコンパスセンサーですが、コンパスというものは方位磁石と同じで、地球の磁場を利用して測定されています。
まぁこれを地磁気というのですが、結局磁場を測定していうるので近くに磁場を作るものがあると、
その磁場に影響されて測定ができないんです。
磁場を作る物といえば、これは中学物理で習うように、簡単に言うと磁石と電流です。
つまりこのふたつがたくさんあると、方位センサーはバグります。
特に電磁石とかは最悪です。確実に死にます。後モーターとかも・・・
これは、これらのものに使われている「コイル」という素子が影響しているのですが、
この話をするとブログのジャンルが「電磁気」になってしまうので割愛します。
あとまずいのが床下の電気配線。専門用語で床隠蔽配線といいますが、これも痛いです。
それと、電子レンジ。ダメ、絶対。
という訳でこれらに注意して方位センサーは使ってください。
まぁ実は磁場というのは強磁性体というものを使うと、遮蔽することができなくもないので、
興味のある方は調べてみてください。今年の僕のロボットは実は遮蔽していました(笑)
でも!実はこのNXTの方位センサーには外部磁場を検知してそれに合わせて方位の値を調整するモードが存在します。
これを使えば磁場が強くても大丈夫・・・・というほどのものでもありませんが、
まぁこれをすれば幾分マシにはなるでしょう。ROBOLABの場合はデフォルトでこのモードになっているとかいないとか。
まぁそんな感じで今回の記事は終了です。
このコンパスセンサー、結構調べてはいるのですが、未だにわからないところが多いんですよね。これ本当にI2C?
超音波センサーと並んでNXTの7不思議のふたつ目ですね。あと5つどこにあるんだよ・・・あ、一個はNXT-Gか。
それではまたー。
過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
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