NBCでNXTをライントレースさせると、こうなる。 2011/05/23 (Mon)

明日は工場見学。

学校8時集合だそうです。

遅刻した子は置いてけぼり・・・

置いてけぼり食らうと、恐怖の課題地獄なんだとか。ｺﾜｲｺﾜｲ。

明日は何人地獄を見ることになるでしょうかね（笑）


今日の記事は、またまたNBCについてです。

とりあえず一番基礎的なライントレースができるようになった。という話を以前しました。

まぁこのライントレースプログラムについてちょっと書いていこうと思います。

今回、作製したプログラムは、ほんっとにライントレースの基本だけを行ったプログラムです。

センサーの数は3つ。ギャップや直角などの対応プログラムは一切入っていません。

っていうかそんなもの入れる気力がありません。


というのも・・・プログラムがこんなに長くなってしまうんです（笑）

#include "NXTDefs.h"

 

//sensor set

#define kurosiro1 450

#define kurosiro2 450

#define kurosiro3 380

#define sirogin1 630

#define sirogin2 670

#define sirogin3 630

 

//vl set

dseg segment

    motorA byte  100

    motorC byte  100

    curveA byte  100

    curveC byte  100

    sensor_1vl sword

    sensor_2vl sword

    sensor_3vl sword

dseg ends

 

 

//fnc set

subroutine FRONT

OnFwd(OUT_A,motorA)

OnFwd(OUT_C,motorC)

return

ends

 

subroutine BACK

OnRev(OUT_A,motorA)

OnRev(OUT_C,motorC)

return

ends

 

subroutine RIGHT

OnFwd(OUT_A,curveA)

OnRev(OUT_C,curveC)

return

ends

 

subroutine LEFT

OnRev(OUT_A,curveA)

OnFwd(OUT_C,curveC)

return

ends

 

 

//main
 

thread main

dseg segment

 

dseg ends

 

 

SetSensorType(IN_1,IN_TYPE_REFLECTION)

SetSensorType(IN_2,IN_TYPE_REFLECTION)

SetSensorType(IN_3,IN_TYPE_REFLECTION)

 

Loop:

ReadSensor(IN_1,sensor_1vl)

sub sensor_1vl, kurosiro1,sensor_1vl

ReadSensor(IN_2,sensor_2vl)

sub sensor_2vl, kurosiro2,sensor_2vl

ReadSensor(IN_3,sensor_3vl)

sub sensor_3vl, kurosiro3,sensor_3vl

NumOut(1,LCD_LINE1,sensor_1vl)

NumOut(1,LCD_LINE2,sensor_2vl)

NumOut(1,LCD_LINE3,sensor_3vl)

 

call FRONT

 

brtst GT,Loop,sensor_2vl

 

brtst GT,curvel,sensor_1vl

brtst GT,curver,sensor_3vl

 

 

jmp Loop

  

curvel:

call LEFT

jmp Loop

 

curver:

call RIGHT

jmp Loop

  

 

endt

これは、只普通に右のセンサーが黒くなったら右回転、

左のセンサーが黒くなったら左回転というプログラムしか入っていません。

なので実質使っているセンサーは2つですね（笑）


ちゃんと楽してNXCと同じ関数を使用したのにこの長さって・・・（笑）

やっぱりNXCと比べると格段に難しくなっているのがわかります。

でも、関数はNXCと同じですし、そもそもどういった動きをするかはわかっている訳なので、

見れば、大体何がどうなっているのかはわかりますよね。NXCの経験者なら・・・。


まぁこの辺は簡単だからいいのですけど、例えば配列だったり、関数に引数を使ってみたり、戻り値・・・なんてことになると


途端に意味不明になります。（それがASMです（笑））

これで本当にレスキューのプログラムが書けるのか・・・とてつもなく不安です。


あ。このプログラムのファイル挙げときますね。

それではー。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior