ロボット頑張った。 2011/09/01 (Thu)

今日は・・・部員が少なかった・・・

なんと総勢で3人しかいませんでした。昨日の4分の1・・・（笑）


しかも全員レスキューです。今日は部室が広いぞ・・・

今日は部員も少なく、会議なども無いので丸一日チームの活動に使うことができました。


今日の課題は坂の検知と障害物でした。

とりあえずまたバンパーを作り変えて、その後は坂の調整と、昨日のコンパスの確認を行いました。

割と様になっていたのですが、

残念ながら、午後になって問題が浮上。

普段はぬるぬるとライントレースを行うのですが、不定期でガッ、ガッと痙攣します。

別にそれで脱線をするわけではないのである意味問題はないのですが、

見栄えが悪いので直すことに。

なんかバックしているように見えたので、BricxCCの検索でバックしているところを検索します。


・・・アレ？障害物、坂。これ以外ではバックの命令はありません。

とりあえずこの辺をプログラムから外してみました。

・・・改善の見込みなしorz


次に、バックではなく、急速停止しているのではないかと思い、停止の命令も探してみます。





・・・停止ねーし（笑）

止まる可能性は満にひとつもなくなりました♪

じゃあやっぱりバックしてるのか・・・。


と云うわけでいつものパターン、プログラムをどんどん消して原因を探します。



・・・全部消えましたorz

どうやら断片的なプログラムミスではなくて、プログラムのブロック同士の校合の問題のようです。

これはめんどくさい・・・（苦笑）


そんな感じで突き詰めていった結果、

ギャップのプログラムとライントレースのプログラムの校合が原因であることがわかりました。

結構致命的なような・・・逆に今までよくライントレースできてたなぁ（笑）

と云うわけで解決しました。

まぁこれで汚くはなくなったように思えます。


ただ、まだ問題がひとつ。

「意味不明なコースアウト」があるんです。

なんでもないカーブや直線でたまにすっ飛ぶんです。

RCXのときにはこういったことはなかったのですけど・・・難しいなぁ。

それも解決したかったのですけど、残念ながら時間切れに。

と云うわけで次回に持ち越しー。

因みにその次回とやらは来週の水曜日だったりー。


とりあえずそれまでにもう一度プログラムくらいは確認しておこうかな。


一先ず今日はこのあたりで。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior