ロボット・・作る気ねぇな。俺 2011/01/15 (Sat)

作る気があるんだか無いんだか。


正月に入ってから、ロボット本体を4回程作っては壊すの繰り返しです。

全く形を固定する気が見られません。本当にあと2ヶ月で間に合うんでしょうか。


今日はセンサーの話です。


といっても難しいセンサーの話は一切しないつもりです。


難しい話をしようとすると、NXTのI2C規格は実はソフトウェア上で作ってる擬似的なもので、

実際のI2Cではできないような通信も可能なので・・・なんていう辺りから始めかねないからです。



まずロボカップジュニアレスキューにおいてどんなセンサーが有効なのかという話ですね。


このレスキューという競技では、現時点ではライトセンサーというもので

ラインをトレースするのが主流となっているようです。（Bは違うけどね！）


これがライトセンサーというものですが、


ふたつ穴のようなものがありますね。

この穴。片方はLEDというランプのように赤く発光する素子がはいっていて、

繋いでNXTの電源を入れると恐らくひか・・・らないかも。（汗


Viewとかで確認したり、プログラムを実行するとちゃんと光ると思います。


これ、なんで光ってるかというと、ライトセンサーというものは名前の通り、ライト。つまり光。

もっというと光の反射量を測っているセンサーなんです。

床に一定量の光を当てて、床に反射して返ってきた光の量を読んでいるものです。

光というものは白に近い方が多くの量、黒に近いほうが少ない量反射するのでその特性を利用して

ラインの黒と床の白を区別しているのです。


つまりふたつの穴のうちのもうひとつはこの反射してきた光の量を測る受光素子で、

用語としては「フォトトランジスタ」と云うものが利用されています。

僕のロボットも今年はライトセンサーを利用してロボットを作ろうと考えているのですが、

果たして幾つ使うことになるのか・・・

因みに今までは

2005：3個
2006：2個
2007：3個
2008：4個
2009：5個
2010：4個
2011：？


5個とか4個とかは黒歴史ですね。恐らく。


過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

（＾・ω・）ノRadiumProduction  in RoboCup Junior