よくよく考えると「レスキュー」のフィールドに坂っておかしいと思う。 2012/04/11 (Wed)

災害現場を想定しているのになんで坂があるんでしょうね。しかもあんなキツイ傾斜の・・・
まぁラインがある時点でアレですから突っ込まないほうがいいのかな。


という訳で一年ぶりぐらいのロボカップの競技自体の紹介記事です。

ものすっごく今更感漂っていますが、需要があるから仕方が無いです。

という訳でレスキュー競技の紹介の続きです。


2012年度のレスキュールールだと、アリーナには坂があります。

まぁラインが敷いてあった1階とは違って、ラインはしかなくても良いという表記になっていますが、

今の日本だと慣例として、坂のラインにはついては上の写真のような形にする場合が多いです。


「坂」の定義は2部屋目を出てから最後の部屋までなので傾斜部分の前後の踊り場も坂に含めるということなのですが、

基本的に下の踊り場のみにラインが敷かれています。今年のジャパンでは決勝で微妙に坂にもラインがかかっていましたが・・・


それでこの坂を登りきって、上の踊り場からロボットが完全に2階の部屋に入った時点で20点の得点となります。
追記：2012ルールからは得点が30点に戻されました。2012では競技進行停止の数により得点が変動します。

一見簡単に見えますけど、坂の傾斜は25度。

25度って言うと・・・そんな傾斜の道路なんてあるのかな？っていうぐらいの傾斜の坂ですね。


道路構造令によると、一般道路の勾配は6.8度以下である必要があるそうなので、日本にはこんな坂は存在しないようです。


それぐらいキツイ傾斜の坂を登る必要があるわけですね。かなり大きな課題です。

しかも最近では缶を掴んで持ち上げる機構を搭載した上で、坂を登らないといけないですから、一層難しくなっています。


という訳でレスキューの中でも難しい部類の課題になるかと思います。

只、坂を登るかどうかという話はプログラムではなく機械の方の話になりますね。

プログラムではどちらかというと、ラインが無くなってライントレースができなくなったので

坂になったらライントレースじゃないプログラムに変えるという坂の検知が必要になってきます。

その為に加速度やら水銀やらといったセンサーが投入されることになった訳ですね。



まぁ以上が坂のおおまかな説明です。

登り切ったと思ったら出口で引っかかる・・・なんてことも多々あったりするので非常に厄介な課題ですね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior