千葉ノード効果！？ 2011/03/22 (Tue)

昨日のブログの訪問者数がいつもより３０人以上多くなりました。

千葉ノードブログでの紹介があったからでしょうか。ありがとうございます。


これは今朝の話ですが、なんとなく、暇だったので、


ライントレースプログラムを完全に変えました（笑）

どうしてこうなったのか、結果動きはよくなったのか、

ロボットを動かせないので、全ては謎となっている訳ですが・・・。

その制御方式ですが、最初ＰＩＤをしようと思ったんですね。


でも・・・バンプや障害物などで別の動きに持っていくのがめんどくさく、

各パラメーターの算出、最適化に時間がかかり、どうにも大会で使えんのかなぁ・・・といった風になったので

結局採用せずという結果になりました。（そもそも逆に速度遅くなる気もするし）


という訳でなんかよく分からない疑似ＰＤ制御っぽい何かが出来ました。

Ｉの疑似はちょっと一日じゃ思いつかないかな。。。
 

というわけで変更してみました。と言ってもこれ不採用かな・・・（苦笑）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior