ギャップについて 2012/05/02 (Wed)

今回はライントレースの続きの記事です。

ロボカップにおけるライントレースでは、ラインが交差することはないのでそこまで難しい課題ではありません。

しかし、普通のライントレースとは違うある特徴があります。

それは途中でラインが途切れること、つまりギャップがあるのです。

といってもそこかしこにそんなもの出現されては溜まったものではありません。

ちゃんとその辺りの規定は存在して、まず、ギャップはラインの直線の部分にのみ置くこと、

そして、ギャップの長さは20cm以内にすることです。

ギャップには、このふたつの大原則があります。

でも、ギャップ自体は直線上でも、ギャップの直前のラインは直線とは限りません。

なので、ライントレース自体が荒いと、ギャップへの入り方によっては

ギャップにまっすぐに入れずにコースアウト、即ち競技進行の停止を取られてしまいます。

なのでその辺りをどう解決するかが課題となってくる訳です。

まっすぐにギャップに入れるようなプログラムを書くか、
またはまっすぐ入れなくてもちゃんと復帰するようなプログラムを書くか・・・

といったところでしょうか。

ギャップの紹介はこんな感じですね。


それでは今日はこの辺で。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior