最近昼寝が多いです。 2011/01/19 (Wed)

学校きてからも、うちに帰ってからも、いっつも寝てる気がします。


昨日（一昨日？）かな？今年はいってから5回目のロボットの作成を行いました。


結果としてとてものんびりしたロボットができましたね。

まぁ東京関東で速度勝負になる！ってことはないような気がするのでこれでいこうかな。。。

JAPAN？いけたときに考えればいいのさ♪って今はそんな感じですね。

そんな今日はセンサーの話。


以前。レスキュー競技に有効なセンサーのハナシなどといっておいて、

長々と書いて結局ライトセンサーについてしか話さないという大惨事をやらかしたかと思うんですが、

その続きでも・・・と。


ライントレース。センサーの個数のハナシはまた今度するとして、

ひとまずライトセンサーが一般的なんだなぁと云うことは理解していただけたと思います。


でもレスキューにはライントレース以外にも様々な要素があります。

ここで・・・ちょっと2010年度のレスキュー競技のルールを確認してみましょう。


ここではその特別な要素については1．Arenaで書かれており、

基本的には3.5．Scoringによって課題として点数化されています。

そのArena項目によると・・・


まず、フィールドについての説明があって、次にフロアの説明、そんでラインについて書かれていますね。


まずここまでで、1.1に 

Modules on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and must have walls at least 10 cm high

とあります。

まぁ要訳すると、

フィールドには坂があるよ。その坂は傾斜角25度以内で高さ10cmの壁がつくよ。といってますね。

あと1.6では「坂にはラインが無いかもしれない」と書かれていますね。

つまり坂からはライントレース以外の方法で先に進め。ということですね。



ってことは、坂以降ではライントレースプログラムは機能しない、

変わりに何か別のプログラムを走らせなければいけない。ということになりますね。

そうなると、プログラムの切り替え方法をどうするか。そこが問題になるわけです。

「こんだけ走ったからそろそろ坂だろ」なんてタイマーでテキトーに坂プログラムに入るわけにもいかないので

「なにか」で坂を検知してプログラムを切り替えることが必要ですね。


そこで、その「なにか」、つまり坂を検知するセンサーが必要になってくるわけです。

んじゃどんなセンサーなら坂を検知できるのか。と云う話が次に待っています。

今、巷で流行っている坂センサーと言うと・・・

・タッチセンサー
・チルトセンサー
・水銀スイッチ
・加速度センサー

このあたりでしょうか。

まずタッチセンサー。これは２通りのパターンがあります。

まずはロボットの前または後ろに床と垂直にスイッチ部を付ける方法。


これで前の場合はロボットが坂の前に来たとき、

後ろの場合は坂に入ってロボットの向きが傾いた際にのみセンサーが反応します。

後者のほうは後ろタッチと呼ばれていてLEGOレスキューⅠとかいうチームが最初に採用した技術です。

当時のレスキュー競技では坂からラインがないとかいうことはなかったので、

坂の検知は必要なかったのですが、坂を上る際に通常のライントレースの方法だとずり落ちるらしく、

その対策として使用したようです。

その対策が功を奏し、2006年度の東京ノードでは優勝していましたね。

でもその元チームメンバーがいうには、「今の競技では使えない」そうです。

坂の間ずっとセンサーが反応しているわけではないので「坂が終わったこと」が検知できないんだそうです。

それで最近のセンサーは全て坂にいる間、反応し続けているものになっているようです。

よくタッチセンサーで使われる手法は前後に動く重りなどをタッチセンサーの前に乗せて

坂で傾斜に入った際に重りが後ろにいくことでタッチセンサーが押される手法でしょうか。


まぁ今日はテストも近いのでこの辺で終わりにしましょう。

チルトセンサー以降はまた今度で・・・

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior