RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
久しぶりに記事を書いたと思ったらこれだよ。
某ピュア昆布氏から産技高専のカリキュラム変更の話を聞いたので、
出身学科であるものづくり工学科の変更点をまとめてみました。（ここ笑うとこですよ～）
まぁ自分電子情報工学コース（以下JK）以外わかんないんでJKについてまとめていきます。
失われた科目
必修
・4年次 半導体工学 2単位
・3年次 電磁気学Ⅰ 2単位
・4年次 電磁気学Ⅱ 1単位
・4年次 通信工学 2単位
・4年次 アセンブラ 1単位
選択
・4年次 都市通信網 1単位
・5年次 光・電子デバイス 2単位
・5年次 電子制御 2単位
・5年次 光電磁波工学 2単位
・5年次 信号処理 2単位
・5年次 情報工学 1単位
追加された科目
必修
・3年次 回路解析 1単位
・4年次 離散数学 1単位
・5年次 確率統計 1単位
・3年次 電磁気基礎 1単位
・4年次 電磁気学 2単位
・4年次 通信工学Ⅰ 2単位
・5年次 通信工学Ⅱ 1単位
・5年次 技術者倫理 1単位
選択
単位数の変わった科目
・4年次 電子工学 2単位 → 1単位
・4年次 電子計測 2単位 → 1単位
位置づけが変わった科目
あと2年次の電気電子と同じことをやっていた電子基礎、電気回路Ⅰ、情報処理Ⅰについても
内容をコースごとに分けるようにしたみたいですね(´・ω・｀)
統括すると、いくつかの指針が見えてきます。
まずは電気電子工学コースからの独立。
これまで、2年次の工学系科目及び5年次の信号処理は電気電子工学と合同で行っていました。
今回の変更でそれらの科目が全て変わってしまいました。もうこれは明らかですね。
次に情報なのに情報をしないコースからの脱却
これまでJKは情報らしい科目が1つもないという意味不明コースでした。
唯一あった情報工学の授業も内容は只の確率統計だけですからね。
数理的な意味での情報は一学ばず、
ひたすら電気、電子系の内容＋ネットワーク（対CCNA）を学ぶというのが産技のJKでした。
今回の変更でまず数理統計が別個になり、2科目になりました。
更に離散数学の授業も加わり、情報の基礎と呼ばれる部分がちょっとだけましになりましたね。
なにせベイズ定理すら教わらないのが産技のJKですから・・・。
これ伴って電子系の授業の数、及び単位数が減ったので
これまで電子と情報の比率で圧倒的に電子系が多かったのが大分平たくなってます。
この辺が大きな変更点でしょうか。後は実態にそぐわない科目名の科目（電子応用とか）を変えたり、
一分内容を見なおして配分を変えた（電磁気とか通信とか）、
謎の移動を遂げた科目（プログラム設計法とか）ですかね。
後は某理研のヒロインObさんの影響か、技術者倫理がうわなにするやめ（ｒｙ
あとは一般の方も結構変わってて、ドイツ語とか亡くなってました。数特Ⅲとか出来てました。
5年次の英語が2単位になってたのはいいと思います。
僕の英語の爆死の原因は確実に5年前期に英語がなかったことなので・・・。
でもだからといって全体でⅥ単位英語を増やしてコミケを消すのはどうかと思います(´・ω・｀)
ちなみにこの変更は26年度入学生から適用なので、現2～4年には全く関係がないのでお気をつけを。
以上簡単な解説でした。適当にしか見てないので間違いとかありましたらｽﾐﾏｾﾝm( _ _)m
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
某ピュア昆布氏から産技高専のカリキュラム変更の話を聞いたので、
出身学科であるものづくり工学科の変更点をまとめてみました。（ここ笑うとこですよ～）
まぁ自分電子情報工学コース（以下JK）以外わかんないんでJKについてまとめていきます。
失われた科目
必修
・4年次 半導体工学 2単位
・3年次 電磁気学Ⅰ 2単位
・4年次 電磁気学Ⅱ 1単位
・4年次 通信工学 2単位
・4年次 アセンブラ 1単位
選択
・4年次 都市通信網 1単位
・5年次 光・電子デバイス 2単位
・5年次 電子制御 2単位
・5年次 光電磁波工学 2単位
・5年次 信号処理 2単位
・5年次 情報工学 1単位
追加された科目
必修
・3年次 回路解析 1単位
・4年次 離散数学 1単位
・5年次 確率統計 1単位
・3年次 電磁気基礎 1単位
・4年次 電磁気学 2単位
・4年次 通信工学Ⅰ 2単位
・5年次 通信工学Ⅱ 1単位
・5年次 技術者倫理 1単位
選択
・4年次 離散数学Ⅱ 1単位
・4年次 確率統計Ⅱ 1単位
・5年次 電子回路設計 2単位
・5年次 組込みシステム 2単位
・5年次 電子磁気応用 2単位
・5年次 通信工学Ⅲ 2単位
・5年次 情報通信システム 1単位
・5年次 情報科学基礎 2単位
・5年次 オートマトン 2単位
単位数の変わった科目
・4年次 電子工学 2単位 → 1単位
・4年次 電子計測 2単位 → 1単位
位置づけが変わった科目
・5年次 プログラム設計法 必修 → 選択
あと2年次の電気電子と同じことをやっていた電子基礎、電気回路Ⅰ、情報処理Ⅰについても
内容をコースごとに分けるようにしたみたいですね(´・ω・｀)
統括すると、いくつかの指針が見えてきます。
まずは電気電子工学コースからの独立。
これまで、2年次の工学系科目及び5年次の信号処理は電気電子工学と合同で行っていました。
今回の変更でそれらの科目が全て変わってしまいました。もうこれは明らかですね。
次に情報なのに情報をしないコースからの脱却
これまでJKは情報らしい科目が1つもないという意味不明コースでした。
唯一あった情報工学の授業も内容は只の確率統計だけですからね。
数理的な意味での情報は一学ばず、
ひたすら電気、電子系の内容＋ネットワーク（対CCNA）を学ぶというのが産技のJKでした。
今回の変更でまず数理統計が別個になり、2科目になりました。
更に離散数学の授業も加わり、情報の基礎と呼ばれる部分がちょっとだけましになりましたね。
なにせベイズ定理すら教わらないのが産技のJKですから・・・。
これ伴って電子系の授業の数、及び単位数が減ったので
これまで電子と情報の比率で圧倒的に電子系が多かったのが大分平たくなってます。
この辺が大きな変更点でしょうか。後は実態にそぐわない科目名の科目（電子応用とか）を変えたり、
一分内容を見なおして配分を変えた（電磁気とか通信とか）、
謎の移動を遂げた科目（プログラム設計法とか）ですかね。
後は某理研のヒロインObさんの影響か、技術者倫理がうわなにするやめ（ｒｙ
あとは一般の方も結構変わってて、ドイツ語とか亡くなってました。数特Ⅲとか出来てました。
5年次の英語が2単位になってたのはいいと思います。
僕の英語の爆死の原因は確実に5年前期に英語がなかったことなので・・・。
でもだからといって全体でⅥ単位英語を増やしてコミケを消すのはどうかと思います(´・ω・｀)
ちなみにこの変更は26年度入学生から適用なので、現2～4年には全く関係がないのでお気をつけを。
以上簡単な解説でした。適当にしか見てないので間違いとかありましたらｽﾐﾏｾﾝm( _ _)m
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
ちょっと前にも同じような話なんてしてませんよ。
とある実験の授業でシミュレーションを行う機会がありまして、
前方からWindowsを使う圧力（）を受けたのですが、WindowsのCの環境
いわゆるVisual Stadioの使い方がよくわかってないという問題がありました。
そこでふと資料を見たら課題で使用可能な言語の中にR言語の文字が。
そして隣のPCではR言語でカタカタと。
これはもう、しょうがないですよね。
というわけで、R言語に初めましてをして物理シミュレーションを行いました。
僕が分からないようなVisual Stadioを作った某会社が悪いんです。
起動した感じはPythonやprologに似た印象を受けました。この子もスクリプトですね。
不慣れなリスト構造とかなんやらかんやら使って謎なプログラムを作成し、
最終的には前後運動する謎の物体に取り付けたラックが、振り子の支点に設置されたギアを回して
振り子の周期を安定させる謎シミュレーションを作りました。反省はしていない。
R言語ってﾀﾉｼｲﾈ！多分もう使わないけど。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
とある実験の授業でシミュレーションを行う機会がありまして、
前方からWindowsを使う圧力（）を受けたのですが、WindowsのCの環境
いわゆるVisual Stadioの使い方がよくわかってないという問題がありました。
そこでふと資料を見たら課題で使用可能な言語の中にR言語の文字が。
そして隣のPCではR言語でカタカタと。
これはもう、しょうがないですよね。
というわけで、R言語に初めましてをして物理シミュレーションを行いました。
僕が分からないようなVisual Stadioを作った某会社が悪いんです。
起動した感じはPythonやprologに似た印象を受けました。この子もスクリプトですね。
不慣れなリスト構造とかなんやらかんやら使って謎なプログラムを作成し、
最終的には前後運動する謎の物体に取り付けたラックが、振り子の支点に設置されたギアを回して
振り子の周期を安定させる謎シミュレーションを作りました。反省はしていない。
R言語ってﾀﾉｼｲﾈ！多分もう使わないけど。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
Pythonの方の進捗は割とスムーズですが、Rubyの進捗はダメダメです。
これは次のアプリケーションはPythonが採用されそうですね。
というのも、Mecab使って形態素解析をやってみようと思ったのですが、
Python→一瞬で実装完了
Ruby→Ruby2.1に対応していないのか、何をやってもエラーを吐きつづける
この差はいったい・・・。
やっぱりPythonの力は偉大でした。
という話。
やっぱり現行の言語はPythonとHaskellの2強なんですかねぇ。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
これは次のアプリケーションはPythonが採用されそうですね。
というのも、Mecab使って形態素解析をやってみようと思ったのですが、
Python→一瞬で実装完了
Ruby→Ruby2.1に対応していないのか、何をやってもエラーを吐きつづける
この差はいったい・・・。
やっぱりPythonの力は偉大でした。
という話。
やっぱり現行の言語はPythonとHaskellの2強なんですかねぇ。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
最近この辺の言語がPC内で喧嘩してます。（主にメモリの奪い合いで）
一応実験でJava、Pythonは一度触れたことがあるように、
高専時代に全く触ったことのないプログラミング言語は少ない自分ですが、知ってる限りではR言語ぐらい？
実際にアプリケーションを作ったりだの、真面目に触ったことのある言語は高専の頃はCとPHPだけでした。BASICなんてものはない
それで5年間経っている訳なのですが、その時はそれで不便は感じなかったのですが
大学に入って早一か月。
Java、Haskell、prologの3言語が授業で出てくるの覚えることに。
サークルの方でC++を覚えることに。
そして何故かPython、Lisp、更には今週Rubyに手を出してしまい、
なにがなんだかもうわからなくなってます。
どの言語がどの記述なのかごっちゃになっていて、
今日もC++で変数の宣言せずに使っていて「なんだこのエラーは！ﾊﾞﾝﾊﾞﾝ」ってやってました。
変数宣言しない系の言語使ってると急にC系に戻った時に混乱するね(´・ω・｀)
あまり同時期に複数の言語を勉強しないほうがいいよ。
今日はそういう話でした。なんだこれ。
さっきからQtをメインPCにインストールしようとしてるんだけどセットアップでいつも固まる・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
一応実験でJava、Pythonは一度触れたことがあるように、
高専時代に全く触ったことのないプログラミング言語は少ない自分ですが、知ってる限りではR言語ぐらい？
実際にアプリケーションを作ったりだの、真面目に触ったことのある言語は高専の頃はCとPHPだけでした。BASICなんてものはない
それで5年間経っている訳なのですが、その時はそれで不便は感じなかったのですが
大学に入って早一か月。
Java、Haskell、prologの3言語が授業で出てくるの覚えることに。
サークルの方でC++を覚えることに。
そして何故かPython、Lisp、更には今週Rubyに手を出してしまい、
なにがなんだかもうわからなくなってます。
どの言語がどの記述なのかごっちゃになっていて、
今日もC++で変数の宣言せずに使っていて「なんだこのエラーは！ﾊﾞﾝﾊﾞﾝ」ってやってました。
変数宣言しない系の言語使ってると急にC系に戻った時に混乱するね(´・ω・｀)
あまり同時期に複数の言語を勉強しないほうがいいよ。
今日はそういう話でした。なんだこれ。
さっきからQtをメインPCにインストールしようとしてるんだけどセットアップでいつも固まる・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
先週行ったばかりのような気もするけど気にしない。
今日もいくつか用事があったので産技高専に行ってきました。
まず1つ目はBeagleBone Brackの出荷です。
一通り作業が終わったので出荷となりました。
産技側の事情により、BBBのために家のサーバーをずっと止めていたのですが、
流石にこの長期の間家のサーバーを止め続けるといろいろ支障が出てくるのでどうせ行くならってことで出荷しました。
受け取り人のはずのｋｔｋｔ氏はどうやら部活をサボっているようだったようなので
部長の机の上にさりげなく置いてきました。
そして2つ目は延期になった部内大会YamaCupの視察（ｺｺﾀﾞｲｼﾞ）です。
キャプテンミーティングもしっかりと行ってちゃんとした大会っぽくはなっているようでした。
参加者は1～3年と様々で、色々なロボットが動いていました。
競技レベルとしては非常に高く、
なんとあのレスキューAセカンダリ全日本王者のAcroがスタート早々にリタイアするほどの（ｒｙ
出場チームの中でまともに完走できたチームは何チームいたんでしょうかねぇ・・・。
それが1年生ならともかく、1年生に優勝2連続渡して先輩方爆死ってどういうことなんですかねえぇ・・・。
という煽りを入れるために行ってきました。
今日はそれだけです。鯖管の方は早くBBBをセットアップしやがってください。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
今日もいくつか用事があったので産技高専に行ってきました。
まず1つ目はBeagleBone Brackの出荷です。
一通り作業が終わったので出荷となりました。
産技側の事情により、BBBのために家のサーバーをずっと止めていたのですが、
流石にこの長期の間家のサーバーを止め続けるといろいろ支障が出てくるのでどうせ行くならってことで出荷しました。
受け取り人のはずのｋｔｋｔ氏はどうやら部活をサボっているようだったようなので
部長の机の上にさりげなく置いてきました。
そして2つ目は延期になった部内大会YamaCupの視察（ｺｺﾀﾞｲｼﾞ）です。
キャプテンミーティングもしっかりと行ってちゃんとした大会っぽくはなっているようでした。
参加者は1～3年と様々で、色々なロボットが動いていました。
競技レベルとしては非常に高く、
なんとあのレスキューAセカンダリ全日本王者のAcroがスタート早々にリタイアするほどの（ｒｙ
出場チームの中でまともに完走できたチームは何チームいたんでしょうかねぇ・・・。
それが1年生ならともかく、1年生に優勝2連続渡して先輩方爆死ってどういうことなんですかねえぇ・・・。
という煽りを入れるために行ってきました。
今日はそれだけです。鯖管の方は早くBBBをセットアップしやがってください。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
話は今日の昼に遡ります。
今日は実験がありまして、htmlタグの情報抽出を行うという内容でした。
内容が内容で非常に面倒で、C言語でやるのが非常につらい、そういう内容でした。
この内容じゃ時間かかるなぁ・・・そう思っていたときふと思いつきました。
そういえば環境インストールしてマスターした気になっていたRubyって言語があったぞ・・・？
もちろん、どんな言語かなんて知りませんし、触ったこともなかったのですが、
せっかくなのでRubyでプログラムを書くことにしました。
どうやらRubyはオブジェクト指向言語らしく、知らん概念だったので非常に大変でした。
やっぱりたったの数時間で覚えようとする言語じゃないね。しかも文字列処理のシステムなんて・・・
文法もC言語に近いものでしたが、若干異なっているようで
「if文がコンパイル通らないぞ！？なに？ifの後にthen!?Haskellか？」
なんて愚痴りながらプログラムを書いてました。※Rubyはインタプリタなので、コンパイラはありません。
なーにがエレガントで自然な読み書きができるプログラミング言語じゃｗｗｗ
なんて言いながら愚直なプログラムを書くだけの一日でしたね。※ただ単に文法を知らないだけ
ただ、書いていて洗脳言語といわれる所以はなんとなくわかった気がします。
若干ですが、なんでこれ使えないの？と思う場面がありました。あと標準メソッド多すぎ
まぁあまりRubyの悪口を言うと産技にまで足を運んでいただいたまつもとゆきひろ氏にも悪いので
ここまでとさせて頂きます。産技での公演は非常に参考になりましたありがとうございます。
因みにこの課題、ほとんどの学生はCで頑張って書いていたようですが、
編入組はC、Java、C++,QtC++、Python、Perl、そしてRubyと様々な言語で記述しだして
あぁ、一貫性というか、統率というか・・・取れてないなぁと実感しました。10人で7言語って・・・
8つ目に、Haskellという案も出ましたが、担当教員が読めないということで没になりました。
因みにRubyの2人とPerlの人は今日初めて触る言語に挑戦した組です。
Javaで何百行も書いていたプログラムをたったの20行でかけるRubyは素晴らしいと思いました。
それでも実験は殆どの人が最初の課題が解けず、必修課題を終わらせた人が０という悲惨な状態でした。
それでは今日はこの辺で。
尚簿記の課題は終わってない模様
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
今日は実験がありまして、htmlタグの情報抽出を行うという内容でした。
内容が内容で非常に面倒で、C言語でやるのが非常につらい、そういう内容でした。
この内容じゃ時間かかるなぁ・・・そう思っていたときふと思いつきました。
そういえば環境インストールしてマスターした気になっていたRubyって言語があったぞ・・・？
もちろん、どんな言語かなんて知りませんし、触ったこともなかったのですが、
せっかくなのでRubyでプログラムを書くことにしました。
どうやらRubyはオブジェクト指向言語らしく、知らん概念だったので非常に大変でした。
やっぱりたったの数時間で覚えようとする言語じゃないね。しかも文字列処理のシステムなんて・・・
文法もC言語に近いものでしたが、若干異なっているようで
「if文がコンパイル通らないぞ！？なに？ifの後にthen!?Haskellか？」
なんて愚痴りながらプログラムを書いてました。※Rubyはインタプリタなので、コンパイラはありません。
なーにがエレガントで自然な読み書きができるプログラミング言語じゃｗｗｗ
なんて言いながら愚直なプログラムを書くだけの一日でしたね。※ただ単に文法を知らないだけ
ただ、書いていて洗脳言語といわれる所以はなんとなくわかった気がします。
若干ですが、なんでこれ使えないの？と思う場面がありました。あと標準メソッド多すぎ
まぁあまりRubyの悪口を言うと産技にまで足を運んでいただいたまつもとゆきひろ氏にも悪いので
ここまでとさせて頂きます。産技での公演は非常に参考になりましたありがとうございます。
因みにこの課題、ほとんどの学生はCで頑張って書いていたようですが、
編入組はC、Java、C++,QtC++、Python、Perl、そしてRubyと様々な言語で記述しだして
あぁ、一貫性というか、統率というか・・・取れてないなぁと実感しました。10人で7言語って・・・
8つ目に、Haskellという案も出ましたが、担当教員が読めないということで没になりました。
因みにRubyの2人とPerlの人は今日初めて触る言語に挑戦した組です。
Javaで何百行も書いていたプログラムをたったの20行でかけるRubyは素晴らしいと思いました。
それでも実験は殆どの人が最初の課題が解けず、必修課題を終わらせた人が０という悲惨な状態でした。
それでは今日はこの辺で。
尚簿記の課題は終わってない模様
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
前回の続きです。
今回は、ubuntuOSの初期設定とかとかを行っていきます。
まず、ネットワークの設定を行っていきます。
まずはSSHを用いてBBBに接続します。IPアドレスがわかりませんが、
BBBは初期設定でDHCPが効いてますので、ルータのDHCPリストを確認してIPアドレスを調べて接続しましょう。
次にユーザー名やパスワードですが、Ubuntuはインストール時にubutnuというアカウントが自動で作成されます。
この時パスワードは初期でtemppwdとなっています。これは今のところ全ubuntuで共通となっています。
という訳でユーザー名にubuntu、パスワードにtemmppwdと入力してログインします。
まずはapt-getのupdateを行います。
このようにしてアップデートします。次に aptitudeをインストールします、
aptitudeはapt-getと同じアプリケーションのインストールとかに使われるアプリケーションです。
apt-getを用いてインストールします。
次にファイアーウォールの設定を行います。
賛否両論ありますが、今回は設定簡単でおなじみのufwを使っていきます。
まずはインストール。apt-getを使います。
次にポートの開放を行っていきます。
今回はホワイトリストを用いてやるので以下のように打ってきます。
まず、全てのポートを塞いでから、21,22,80番を開放します。
最後にufw enableでufwを有効にします。
以上でufwの設定が完了しました。
次の記事ではIPアドレスの設定を行います。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
今回は、ubuntuOSの初期設定とかとかを行っていきます。
まず、ネットワークの設定を行っていきます。
まずはSSHを用いてBBBに接続します。IPアドレスがわかりませんが、
BBBは初期設定でDHCPが効いてますので、ルータのDHCPリストを確認してIPアドレスを調べて接続しましょう。
次にユーザー名やパスワードですが、Ubuntuはインストール時にubutnuというアカウントが自動で作成されます。
この時パスワードは初期でtemppwdとなっています。これは今のところ全ubuntuで共通となっています。
という訳でユーザー名にubuntu、パスワードにtemmppwdと入力してログインします。
まずはapt-getのupdateを行います。
sudo apt-get update
このようにしてアップデートします。次に aptitudeをインストールします、
aptitudeはapt-getと同じアプリケーションのインストールとかに使われるアプリケーションです。
sudo apt-get install aptitude
apt-getを用いてインストールします。
次にファイアーウォールの設定を行います。
賛否両論ありますが、今回は設定簡単でおなじみのufwを使っていきます。
まずはインストール。apt-getを使います。
sudo apt-get install ufw
次にポートの開放を行っていきます。
今回はホワイトリストを用いてやるので以下のように打ってきます。
sudo ufw default deny
sudo ufw allow 21
sudo ufw allow 22
sudo ufw allow 80
sudo ufw allow 21
sudo ufw allow 22
sudo ufw allow 80
まず、全てのポートを塞いでから、21,22,80番を開放します。
最後にufw enableでufwを有効にします。
sudo ufw enable
以上でufwの設定が完了しました。
次の記事ではIPアドレスの設定を行います。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
サーバー構築日誌も第8回まで来ました。
ちょっと諸事情で現在家のサーバーの電源は落ちていますが気にせず記事を続けましょう。
今回の内容は前回告知したようにセキュリティについてです。
といっても後ろに（）がつきそうな感じでは有りますけどね。
というのも、やることはアンチウィルスソフトをインストールするのと、ファイヤーウォールの設定だけです。
ファイル改竄防止ソフトとかrootkitの検知ソフトとか、ものすごく必要な気がしますが、
今回は見られて困るものを入れておく訳ではありませんので省略します。
ちゃんとしたサーバーを作るのであれば、絶対に入れておくべきだと思います。
バックドアとか食らったら溜まったもんじゃないからね！
という訳でまずはアンチウィルスソフトから。
今回は割りとメジャーらしいClam AntiVirusというソフトを入れてみようと思います。
あっちこっちに参考サイトがありますので、もうここを見る必要も無いんじゃないかな(´・ω・｀)
まずはインストール。wgetとかしなくてもそのままyumでインストールできるはずです。
このコマンドでインストールができます。
次に起動させます。
rootに入って起動させてください。
次に自動起動の設定をします。これがないと、サーバー起動時に自動起動されないので
毎回起動コマンドを打たないといけません。
自動起動コマンドはよく使うので覚えておいて損はないかと思います。因みに自分は覚えていません。
次にウイルス定義の更新の設定を行います。
これをしないと最新のウィルスをウィルスとして認識してくれません、
この2つのコマンドで設定を行います。
一度この設定を行えば、後は自動でウィルス定義は最新のものに更新してくれます。
それで肝心のウィルススキャンなのですが、起動しただけでは自動で行ってくれず、
シェルスクリプトを組む必要があります。
こちらのサイトに上がっていたものを丸っとコピらせて頂いたのですが、
まず、プロンプト上で、ルート権限で
と打ち込んで、viエディタを開きます。
viを開いたら一旦terateamから離れて以下のシェルスクリプトを全てコピーします。
んでもってこれをviに貼り付けるわけなのですが、viはなれないと操作が面倒です。
まず、terateam上のviをクリックしてカーソルを持ってきます。
次にキーボードでiを押します。これで挿入モードになります。
そしたら右クリックすると、コピー内容が全部ペーストされます。
全部ペーストされていることを確認したらEscキーで挿入モードを抜けて:wqと入力します。
w=保存
q=終了
です。そのままviが終了すればちゃんと上書きができています。
終了しなければrootでログインしてないとかの理由で書き込み禁止になっているか
コマンドが上手く打ててないか、あるいは全角になっている可能性とか考えられます。
どうしてもでられなくなったら:q!で強制終了しましょう。
詳しくviのコマンドについてはこちらのサイトに書かれています。
と、正しく保存ができたら最後にこのシェルに実行権限を与えて自動起動させます。
これでアンチウィルスソフトに関する設定は完了です。
さて、記事が長くなってきたので一旦ここで切ります。
次はファイヤーウォールの設定を行いたいと思います。
最近忙しいのにちゃんと記事更新してる！偉い！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
ちょっと諸事情で現在家のサーバーの電源は落ちていますが気にせず記事を続けましょう。
今回の内容は前回告知したようにセキュリティについてです。
といっても後ろに（）がつきそうな感じでは有りますけどね。
というのも、やることはアンチウィルスソフトをインストールするのと、ファイヤーウォールの設定だけです。
ファイル改竄防止ソフトとかrootkitの検知ソフトとか、ものすごく必要な気がしますが、
今回は見られて困るものを入れておく訳ではありませんので省略します。
ちゃんとしたサーバーを作るのであれば、絶対に入れておくべきだと思います。
バックドアとか食らったら溜まったもんじゃないからね！
という訳でまずはアンチウィルスソフトから。
今回は割りとメジャーらしいClam AntiVirusというソフトを入れてみようと思います。
あっちこっちに参考サイトがありますので、もうここを見る必要も無いんじゃないかな(´・ω・｀)
まずはインストール。wgetとかしなくてもそのままyumでインストールできるはずです。
yum -y install clamd
このコマンドでインストールができます。
次に起動させます。
/etc/rc.d/init.d/clamd start
rootに入って起動させてください。
次に自動起動の設定をします。これがないと、サーバー起動時に自動起動されないので
毎回起動コマンドを打たないといけません。
chkconfig clamd on
自動起動コマンドはよく使うので覚えておいて損はないかと思います。因みに自分は覚えていません。
次にウイルス定義の更新の設定を行います。
これをしないと最新のウィルスをウィルスとして認識してくれません、
sed -i 's/^Example/#Example/g' /etc/freshclam.conf
freshclam
freshclam
この2つのコマンドで設定を行います。
一度この設定を行えば、後は自動でウィルス定義は最新のものに更新してくれます。
それで肝心のウィルススキャンなのですが、起動しただけでは自動で行ってくれず、
シェルスクリプトを組む必要があります。
こちらのサイトに上がっていたものを丸っとコピらせて頂いたのですが、
まず、プロンプト上で、ルート権限で
vi virusscan
と打ち込んで、viエディタを開きます。
viを開いたら一旦terateamから離れて以下のシェルスクリプトを全てコピーします。
#!/bin/bash
PATH=/usr/bin:/bin
# clamd update
yum --enablerepo=epel -y update clamd > /dev/null 2>&1
# virus scan
CLAMSCANTMP=`mktemp`
clamscan --recursive --remove / > $CLAMSCANTMP 2>&1
[ ! -z "$(grep FOUND$ $CLAMSCANTMP)" ] && \
# when detect virus, send mail
grep FOUND$ $CLAMSCANTMP | mail -s "Virus Found in `hostname`" root
rm -f $CLAMSCANTMP
んでもってこれをviに貼り付けるわけなのですが、viはなれないと操作が面倒です。
まず、terateam上のviをクリックしてカーソルを持ってきます。
次にキーボードでiを押します。これで挿入モードになります。
そしたら右クリックすると、コピー内容が全部ペーストされます。
全部ペーストされていることを確認したらEscキーで挿入モードを抜けて:wqと入力します。
w=保存
q=終了
です。そのままviが終了すればちゃんと上書きができています。
終了しなければrootでログインしてないとかの理由で書き込み禁止になっているか
コマンドが上手く打ててないか、あるいは全角になっている可能性とか考えられます。
どうしてもでられなくなったら:q!で強制終了しましょう。
詳しくviのコマンドについてはこちらのサイトに書かれています。
と、正しく保存ができたら最後にこのシェルに実行権限を与えて自動起動させます。
# chmod +x virusscan
# mv virusscan /etc/cron.daily/
これでアンチウィルスソフトに関する設定は完了です。
さて、記事が長くなってきたので一旦ここで切ります。
次はファイヤーウォールの設定を行いたいと思います。
最近忙しいのにちゃんと記事更新してる！偉い！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
所用があれやこれやとあったので今週は産技高専に行ってきました。
前回行ったのがALLJAの時だったので今から３週間前・・・あれ？結構な頻度で行ってる？
案外大学からそんなに時間もお金もかからず行けるっぽいですね。
今回の目的は5つ。
1．卒業前に忙しくて出来なかった部活顧問等、世話になった先生方への御礼参り
2．進学関連の情報提供
3．Yカップ視察
4．某昆布からマウスをもらう
5．産技のネットワークの情報収集
研究室の先生は前期はずっといないと聞いていたのでそれはまた後回しということで。
まず1．ですが、割と来ていない先生方が多く、ほどんと達成できずでした。
これについては再度トライする必要がありそうですね。
2．に関しては完璧です。どうやら今年も産技からうちへの推薦がでそうなんだなとか。
推薦で入れないと厳しいと思いますのでがんばってください（他人事
3．は火曜日に延期になったようなので、達成できずです。残念(´・ω・｀)
有望な一年生とやらの実力を見てみたかったのに残念です。
4．は忙しい昆布が研究室までパシってくれたので達成です。使い勝手が割といいです。
5．は必要がなくなったのと、担当の先生が忙しそうだったのでスルーです。
また暇そうだったら聞いてみよう。
あとプラスアルファでやったことといえば、
専攻科に行った同期の研究室に潜り込んで研究の邪魔しようと思ったら課題手伝っちゃったり
Den2で部活に参加したことですかね。
「メ○ドがハイ○ラ完成させたぞ！潰ｓｯいや逃げろーーーー！！」
こんな感じでしたね。
あとはOpera氏が「稼働中の」ブラウン管Tvをジグソーで解体するという恐ろしいことをやっていました。
やっぱり高専怖いです。普通の人いない・・・
というのが今回の高専訪問録。
高専は恐ろしいところだと再認識させられましたまる
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
前回行ったのがALLJAの時だったので今から３週間前・・・あれ？結構な頻度で行ってる？
案外大学からそんなに時間もお金もかからず行けるっぽいですね。
今回の目的は5つ。
1．卒業前に忙しくて出来なかった部活顧問等、世話になった先生方への御礼参り
2．進学関連の情報提供
3．Yカップ視察
4．某昆布からマウスをもらう
5．産技のネットワークの情報収集
研究室の先生は前期はずっといないと聞いていたのでそれはまた後回しということで。
まず1．ですが、割と来ていない先生方が多く、ほどんと達成できずでした。
これについては再度トライする必要がありそうですね。
2．に関しては完璧です。どうやら今年も産技からうちへの推薦がでそうなんだなとか。
推薦で入れないと厳しいと思いますのでがんばってください（他人事
3．は火曜日に延期になったようなので、達成できずです。残念(´・ω・｀)
有望な一年生とやらの実力を見てみたかったのに残念です。
4．は忙しい昆布が研究室までパシってくれたので達成です。使い勝手が割といいです。
5．は必要がなくなったのと、担当の先生が忙しそうだったのでスルーです。
また暇そうだったら聞いてみよう。
あとプラスアルファでやったことといえば、
専攻科に行った同期の研究室に潜り込んで研究の邪魔しようと思ったら課題手伝っちゃったり
Den2で部活に参加したことですかね。
「メ○ドがハイ○ラ完成させたぞ！潰ｓｯいや逃げろーーーー！！」
こんな感じでしたね。
あとはOpera氏が「稼働中の」ブラウン管Tvをジグソーで解体するという恐ろしいことをやっていました。
やっぱり高専怖いです。普通の人いない・・・
というのが今回の高専訪問録。
高専は恐ろしいところだと再認識させられましたまる
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
最後にまともにロボットの記事を書いてから、
なんと2年以上経過していることが最近発覚しました。
未だにこのサイトはロボカップと検索して訪問される方が大半を占める中、
これでは、殆どロボカップ詐欺のような状態なのではないかと。そう思ったので。
極一部から公開を散々要求されて結局放置したネタを今のうちにやっておこうと思います。
というのは、Lα＋のライントレースプログラムです。
まず、Lα＋って何？という話ですが、
Lα＋というのは現在のレスキューAセカンダリで活躍している、ケルベロスGの2階担当が
まだ1年生だった頃、ロボカップを初めてやった時のチーム名です。
その時に「ライントレース担当のプログラムがちょっと気になる」と言う意見が何件が寄せられていました。
という訳で、意見が来てから2年以上経ってるような気もしますが、
今回、ライントレース担当の方にプログラム掲載の許可がとれたので、プログラムを一部公開することになりました。
ライントレースやってた人はそんなプログラム得意な人ではないらしいので
参考になるかどうかは微妙ですが、まぁ一応ということで。
まず、Lα＋のロボットってどんなの？という話ですが、
こんなのです。因みに2年前に解体された模様
下から見るとこんな感じ
NXTのロボットですね。ラインセンサーはRCX用の光センサーが3つついてます。
交差点は存在しない時代ですので、これでライントレースを行ってました。
それで、本題のライントレースプログラムですが、こんな感じになってます。
元々150行近くあったのですが、分かりやすくするために、色々ややこしい箇所を削った結果こうなりました。
基本的にはこんなアルゴリズム。真ん中のセンサーが黒の間ずっと前進して、
真ん中が白になるか、タッチセンサーが押されると前進を中断して旋回などを行うという感じです。
あとは長いので切りましたが、左右に回転した量を常に保持しておいて、
そのデータを元にカーブしている部分のラインの曲線の角度を検出しているっぽいです。
ジャイロセンサーやコンパスセンサーを使わずとも
カーブ後のギャップやら坂やらで進行方向に正しく向くようになっているようでした。
ジャイロもコンパスも搭載しているけど細かいことは気にしない
プログラムの紹介はこんな感じです。原本のプログラム上げておこうかとも思ったけど
たくさんある過去のプログラムの中で、どれが角度検出がうまくいっているプログラムなのか判断できなかったので
とりあえず今回は紹介だけということで。
そんな感じで、今日の記事はこの辺で。
今日は久しぶりにロボット関連の記事でした。次はいつやるのかな。
2012年かぁ。僕は神奈川西東京のスタッフとかやってたなぁ・・・（）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
なんと2年以上経過していることが最近発覚しました。
未だにこのサイトはロボカップと検索して訪問される方が大半を占める中、
これでは、殆どロボカップ詐欺のような状態なのではないかと。そう思ったので。
極一部から公開を散々要求されて結局放置したネタを今のうちにやっておこうと思います。
というのは、Lα＋のライントレースプログラムです。
まず、Lα＋って何？という話ですが、
Lα＋というのは現在のレスキューAセカンダリで活躍している、ケルベロスGの2階担当が
まだ1年生だった頃、ロボカップを初めてやった時のチーム名です。
その時に「ライントレース担当のプログラムがちょっと気になる」と言う意見が何件が寄せられていました。
という訳で、意見が来てから2年以上経ってるような気もしますが、
今回、ライントレース担当の方にプログラム掲載の許可がとれたので、プログラムを一部公開することになりました。
ライントレースやってた人はそんなプログラム得意な人ではないらしいので
参考になるかどうかは微妙ですが、まぁ一応ということで。
まず、Lα＋のロボットってどんなの？という話ですが、
こんなのです。因みに2年前に解体された模様
下から見るとこんな感じ
NXTのロボットですね。ラインセンサーはRCX用の光センサーが3つついてます。
交差点は存在しない時代ですので、これでライントレースを行ってました。
それで、本題のライントレースプログラムですが、こんな感じになってます。
while(1)
{
if(中央センサーが黒)
{
前進
while((中央センサーが黒) && (!左タッチ) && (!右タッチ));
}
if(左センサーが白)
{
if(右センサーが白)
{
ギャップ;
}
else
{
右旋回
}
}
else
{
左旋回
}
}//while(1)
{
if(中央センサーが黒)
{
前進
while((中央センサーが黒) && (!左タッチ) && (!右タッチ));
}
if(左センサーが白)
{
if(右センサーが白)
{
ギャップ;
}
else
{
右旋回
}
}
else
{
左旋回
}
}//while(1)
元々150行近くあったのですが、分かりやすくするために、色々ややこしい箇所を削った結果こうなりました。
基本的にはこんなアルゴリズム。真ん中のセンサーが黒の間ずっと前進して、
真ん中が白になるか、タッチセンサーが押されると前進を中断して旋回などを行うという感じです。
あとは長いので切りましたが、左右に回転した量を常に保持しておいて、
そのデータを元にカーブしている部分のラインの曲線の角度を検出しているっぽいです。
ジャイロセンサーやコンパスセンサーを使わずとも
カーブ後のギャップやら坂やらで進行方向に正しく向くようになっているようでした。
ジャイロもコンパスも搭載しているけど細かいことは気にしない
プログラムの紹介はこんな感じです。原本のプログラム上げておこうかとも思ったけど
たくさんある過去のプログラムの中で、どれが角度検出がうまくいっているプログラムなのか判断できなかったので
とりあえず今回は紹介だけということで。
そんな感じで、今日の記事はこの辺で。
今日は久しぶりにロボット関連の記事でした。次はいつやるのかな。
2012年かぁ。僕は神奈川西東京のスタッフとかやってたなぁ・・・（）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
投げっぱなしのコーナーを増やし続けるのもどうかと思ったので2ヶ月ぶりの更新です。
このコーナーはサーバー構築日誌に先行してもらわないと困るので何かと更新が遅くなります。
まず、beagle bone blackってなんだっけ？という方はこちらの記事をご参照ください。
まぁこれはいつものことなのですが、「使ってみる」という記事タイトルではありますが、
実時間上では「使ってみる」のフェーズはとっくのとうに終了しています。
既にBBBの設定は終了しては運用している状態ですね。やりながら書いていこうと思ってたのに・・・
まぁ事後録として見ていっていただければと思います。
という訳でBBBですが、今回はこの子をサーバーにしようという話でした。
まず、サーバーにもOSはあるんだよ！という話を以前サーバー構築日誌で行いました。
じゃあBBBのOSは・・・というと、標準でAngstromというOSが入っています。
標準入出力を使って何かする場合はこのOSが便利なのですが、
普通にサーバーとして機能させようとすると、色々と困った点が多すぎてちょっと厄介です。
という訳で今回はLinuxOSとしてはメジャーなUbuntuをインストールしたいと思います。
最初の記事はOSの入手から・・・といってもここの時点で既に面倒です。
まず、ubuntu（PC）を立ち上げます。
多分Debian系のOSならLinuxじゃなくても大丈夫だし、
コマンドの互換さえわかれば他Linuxでも大丈夫なのかな？
自分この辺あんまり詳しくないので不安ならubuntuを使ってください。
次にMicroSDカードを用意します。
BBBに直接OSを焼いてもいいのですが、そうするとAngstromが消えてしまうし、
何よりストレージが2Gしかないので何かと不便です。
今回はこのMicroSDカードにubuntuを焼いていきます。
まず、PCにgitをインストールします。デフォルトで入ってたり入ってなかったりしますが一応。
因みに自分は入ってませんでした。
とコマンドを打ってインストールします。これがないとMicroSDに書き込めないようです。
次に、SDカードのマウント先を確認します。最近のLinuxは指すだけで勝手にマウントしてくれるからいいですね。
MicroSDをPCにつないで、
と入力します。
そしたらあれやこれやのマウント先が出てくるのでMicroSDのマウント先を探します。
自分の場合は/dev/sdcだったかな。あんまり記憶無いですが多分こんな感じ。
次に、OSを入手します。BBBのubuntuはPC用のubuntuとは異なりますのでご注意ください。
コンソールに上のコマンドで以上のように打ちます。
といっても上のコマンドで出来る保証もありませんよね。
最新バージョンなんて日々刻々と変わりますから。
本家サイトにて最新バージョンをご確認ください。つい最近2014-05-06がでてますね。
このようにしてDLしたら（結構時間かかるよ！）、次にOSを焼きます。
1行目はtarファイルの解凍、2行目がcd、つまりディレクトリの遷移ですね。
3行目でインストールしています。
日付についてはDLしたバージョンごとに、
3行目の/dev/sdcの部分は各自のMicroSDのマウント先にしてください。
ここを間違えると変なところにOSを焼いてしまうので注意しましょう。
これでOSのばーんは終了です。美味しく焼けましたか？
これでBBBにMicroSDを挿せばOSが起動するはずです。
次回、OS版の後編ではSSHを使ってubuntuの初期設定を行います。
それでは今日はのこのへんで。
因みに参考はこちらから。こんなの自前でできるわけないじゃない。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
このコーナーはサーバー構築日誌に先行してもらわないと困るので何かと更新が遅くなります。
まず、beagle bone blackってなんだっけ？という方はこちらの記事をご参照ください。
まぁこれはいつものことなのですが、「使ってみる」という記事タイトルではありますが、
実時間上では「使ってみる」のフェーズはとっくのとうに終了しています。
既にBBBの設定は終了しては運用している状態ですね。やりながら書いていこうと思ってたのに・・・
まぁ事後録として見ていっていただければと思います。
という訳でBBBですが、今回はこの子をサーバーにしようという話でした。
まず、サーバーにもOSはあるんだよ！という話を以前サーバー構築日誌で行いました。
じゃあBBBのOSは・・・というと、標準でAngstromというOSが入っています。
標準入出力を使って何かする場合はこのOSが便利なのですが、
普通にサーバーとして機能させようとすると、色々と困った点が多すぎてちょっと厄介です。
という訳で今回はLinuxOSとしてはメジャーなUbuntuをインストールしたいと思います。
最初の記事はOSの入手から・・・といってもここの時点で既に面倒です。
まず、ubuntu（PC）を立ち上げます。
多分Debian系のOSならLinuxじゃなくても大丈夫だし、
コマンドの互換さえわかれば他Linuxでも大丈夫なのかな？
自分この辺あんまり詳しくないので不安ならubuntuを使ってください。
次にMicroSDカードを用意します。
BBBに直接OSを焼いてもいいのですが、そうするとAngstromが消えてしまうし、
何よりストレージが2Gしかないので何かと不便です。
今回はこのMicroSDカードにubuntuを焼いていきます。
まず、PCにgitをインストールします。デフォルトで入ってたり入ってなかったりしますが一応。
因みに自分は入ってませんでした。
| sudo apt-get install git-core |
とコマンドを打ってインストールします。これがないとMicroSDに書き込めないようです。
次に、SDカードのマウント先を確認します。最近のLinuxは指すだけで勝手にマウントしてくれるからいいですね。
MicroSDをPCにつないで、
| dmesg | tail |
と入力します。
そしたらあれやこれやのマウント先が出てくるのでMicroSDのマウント先を探します。
自分の場合は/dev/sdcだったかな。あんまり記憶無いですが多分こんな感じ。
次に、OSを入手します。BBBのubuntuはPC用のubuntuとは異なりますのでご注意ください。
| wget http://rcn-ee.net/deb/rootfs/raring/ubuntu-13.04-console-armhf-2013-10-25.tar.xz |
コンソールに上のコマンドで以上のように打ちます。
といっても上のコマンドで出来る保証もありませんよね。
最新バージョンなんて日々刻々と変わりますから。
本家サイトにて最新バージョンをご確認ください。つい最近2014-05-06がでてますね。
このようにしてDLしたら（結構時間かかるよ！）、次にOSを焼きます。
| tar xJf ubuntu-13.04-console-armhf-2013-10-25.tar.xz cd ubuntu-13.04-console-armhf-2013-10-25 sudo LANG=C ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdc --uboot bone_dtb --swap_file 512 |
1行目はtarファイルの解凍、2行目がcd、つまりディレクトリの遷移ですね。
3行目でインストールしています。
日付についてはDLしたバージョンごとに、
3行目の/dev/sdcの部分は各自のMicroSDのマウント先にしてください。
ここを間違えると変なところにOSを焼いてしまうので注意しましょう。
これでOSのばーんは終了です。美味しく焼けましたか？
これでBBBにMicroSDを挿せばOSが起動するはずです。
次回、OS版の後編ではSSHを使ってubuntuの初期設定を行います。
それでは今日はのこのへんで。
因みに参考はこちらから。こんなの自前でできるわけないじゃない。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction at curonet
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