RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
今日もcraudの方でモータードライバ系の事故が起きたようです。
もう彼のロボットにはこのロゴをつけて貰うしかないようですね・・・。
という訳で今日のお話です。
今日は産技祭の販売物品の試作を行いました。
今日は一番ネックとされていたマルチプレクサーを作ってみたのですが、
作った結果、何故か「名状しがたいマルチプレクサーのようなもの」ができあがってしまいました。
とりあえず見た目がゲテモノ・・・というか混沌、英語でいうとChaosそのものです。
そう、例えるなら・・・腐って虫が集った中華麺の成れの果て？みたいな感じです。
性能としては申し分なさそうなのですが、見た目が・・・正気値をガリガリと削られるような感じになっています。
特に回路経験者なら目を覆いたくなるような・・・ってそういう基盤、うちの部には結構あったような・・・。
そんな混沌を生み出してしまいました。
明日、動作テストを行おうと考えているのですが、
とにかく早くこれの技術的欠陥を見つけないと、これを産技祭に出店することになってしまいます。
流石に今回ばかりは、何か問題があって作り直しになることを祈るばかりです・・・。
因みになんか今日また一年生が見学に来たんだとか。
これで入部すると、なんと今年も1年生の数が2桁に！2年続けて何がどうなっているんだか。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
もう彼のロボットにはこのロゴをつけて貰うしかないようですね・・・。
という訳で今日のお話です。
今日は産技祭の販売物品の試作を行いました。
今日は一番ネックとされていたマルチプレクサーを作ってみたのですが、
作った結果、何故か「名状しがたいマルチプレクサーのようなもの」ができあがってしまいました。
とりあえず見た目がゲテモノ・・・というか混沌、英語でいうとChaosそのものです。
そう、例えるなら・・・腐って虫が集った中華麺の成れの果て？みたいな感じです。
性能としては申し分なさそうなのですが、見た目が・・・正気値をガリガリと削られるような感じになっています。
特に回路経験者なら目を覆いたくなるような・・・ってそういう基盤、うちの部には結構あったような・・・。
そんな混沌を生み出してしまいました。
明日、動作テストを行おうと考えているのですが、
とにかく早くこれの技術的欠陥を見つけないと、これを産技祭に出店することになってしまいます。
流石に今回ばかりは、何か問題があって作り直しになることを祈るばかりです・・・。
因みになんか今日また一年生が見学に来たんだとか。
これで入部すると、なんと今年も1年生の数が2桁に！2年続けて何がどうなっているんだか。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
というのも、うちの学校は（海側は）海抜2m前後なので雨が降ると沈みます。よくこんなところに学校作ったなぁ・・・
台風が来ると必ずといっていいほど辺り一面が鮫洲湖に・・・。今日もそうなる前に強制下校となりました。
最近まともに部活できてないような・・・昨日も爆破実験で終わりましたし。
という訳で、今日の授業中なのですが、なんとなく、PICでの並列処理について考えていました。
というのも、PICはLEGOなどに比べたら処理はとても早いですが、マイコンとしてはやっぱり残念な方です。
勿論カメラの制御だったりといった複雑な処理は出来るはずもありません。
だったら最近流行りのCPUのように並列処理をすればいいのではないか・・・と言うことになった訳なんです。
それで色々考えていたのですが・・・結論から言ってムリですね。
と、言うのも並列処理で処理をいくら早くしても、通信に時間がかかって結局意味をなさなくなってしまうのです。
それこそ通信線を2ケタ使うぐらい頑張った通信じゃないと通信で時間を食って逆に遅くなるという計算結果に。
ピンを増やす目的でなら問題無いですが、速度向上を目的としてPICの並列処理をさせるのはどうにも難しようでした。
入出力ピン半分ほど犠牲にするならできなくもありませんが・・・そこまでしてやりたくもありませんし。
という訳でここ数日は訳の分からない思考から訳の分からない発想をしたり、実験をしたり
そんな日々が続いています。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
台風が来ると必ずといっていいほど辺り一面が鮫洲湖に・・・。今日もそうなる前に強制下校となりました。
最近まともに部活できてないような・・・昨日も爆破実験で終わりましたし。
という訳で、今日の授業中なのですが、なんとなく、PICでの並列処理について考えていました。
というのも、PICはLEGOなどに比べたら処理はとても早いですが、マイコンとしてはやっぱり残念な方です。
勿論カメラの制御だったりといった複雑な処理は出来るはずもありません。
だったら最近流行りのCPUのように並列処理をすればいいのではないか・・・と言うことになった訳なんです。
それで色々考えていたのですが・・・結論から言ってムリですね。
と、言うのも並列処理で処理をいくら早くしても、通信に時間がかかって結局意味をなさなくなってしまうのです。
それこそ通信線を2ケタ使うぐらい頑張った通信じゃないと通信で時間を食って逆に遅くなるという計算結果に。
ピンを増やす目的でなら問題無いですが、速度向上を目的としてPICの並列処理をさせるのはどうにも難しようでした。
入出力ピン半分ほど犠牲にするならできなくもありませんが・・・そこまでしてやりたくもありませんし。
という訳でここ数日は訳の分からない思考から訳の分からない発想をしたり、実験をしたり
そんな日々が続いています。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、Truthの世界大会組が旅立ちましたね。もうそんな季節か・・・。
今年の世界大会組も強豪ぞろいですので、きっと素晴らしい結果を出してくれるでしょう。
良い結果を期待しています。頑張ってください！
一方日本の産技高専では・・・。
部室まるごと持って行かれる可能性のあるような爆発物と戦っていました（笑）
というもの、昨日購入したLipo電池を充電してみようと思ったのですが、なんか独自規格だったらしく、
通常の充電器では充電ができなかったんです。
でもこれだけのために新しいのを買うのも馬鹿らしい・・・。
ということで既存のもので充電を試みようとしたのですが・・・りちうむいおんぽりまーですから、失敗したらどーんと行きます。
・・・という訳でレスキューの2階のフィールドが本物の爆発物試験場に早変わりしました。
まさかこのフィールドに本当に危険物が置かれる日が来るだなんて・・・。
色々囲んで、電池を金属の箱に叩き込んだ上に上からアクリルで破片飛散を防止した状態での充電です。
やり過ぎかと思うかもしれませんが、これぐらいしないと部室では危険ですからね。
手元でいつでも電源が落とせるようにすることも忘れずに。まぁこれは電池側に電力が残っているので割と無駄なことですが。
そして、緊張の充電を行うこと40分。
なんとか電池も生還、充電を行うことができました。
結局何事もありませんでした。良かった良かった。
あとで調べてみたら、どうやら専用の充電機の方がよっぽど壊れやすそうで、此方のほうがまだ安全策だったようです。
という訳で今日はそんな電池との戦いをやっていました。それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今年の世界大会組も強豪ぞろいですので、きっと素晴らしい結果を出してくれるでしょう。
良い結果を期待しています。頑張ってください！
一方日本の産技高専では・・・。
部室まるごと持って行かれる可能性のあるような爆発物と戦っていました（笑）
というもの、昨日購入したLipo電池を充電してみようと思ったのですが、なんか独自規格だったらしく、
通常の充電器では充電ができなかったんです。
でもこれだけのために新しいのを買うのも馬鹿らしい・・・。
ということで既存のもので充電を試みようとしたのですが・・・りちうむいおんぽりまーですから、失敗したらどーんと行きます。
・・・という訳でレスキューの2階のフィールドが本物の爆発物試験場に早変わりしました。
まさかこのフィールドに本当に危険物が置かれる日が来るだなんて・・・。
色々囲んで、電池を金属の箱に叩き込んだ上に上からアクリルで破片飛散を防止した状態での充電です。
やり過ぎかと思うかもしれませんが、これぐらいしないと部室では危険ですからね。
手元でいつでも電源が落とせるようにすることも忘れずに。まぁこれは電池側に電力が残っているので割と無駄なことですが。
そして、緊張の充電を行うこと40分。
なんとか電池も生還、充電を行うことができました。
結局何事もありませんでした。良かった良かった。
あとで調べてみたら、どうやら専用の充電機の方がよっぽど壊れやすそうで、此方のほうがまだ安全策だったようです。
という訳で今日はそんな電池との戦いをやっていました。それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今、色々高専祭の売り物について模索しているところです。
部活的には結構あれやこれや、考えていて、大体今6つほど案が出ている状態です。
まぁまだ実際に販売するかは未定ですが、とりあえず今出ている素案だけ紹介します。
1：手芸部やってみた。
という訳で何故か手芸に乗り出しました。最近はなんでもLEDで光ればとりあえず売り物になるんじゃないか。
そういった残念な発想から生まれた何か。実用性皆無のキーホルダーです。
2：超音波センサー作ってみようか。
EZ-01を使ったNXT用の超音波センサーを作ってみるという話です。NXTのものより性能がよく、小型なのでいいけど
製作費が高い。赤字になる気がするので恐らくボツ
3：自作おーでーの
副部長が全責任をもって作ってくれます。なんかとんでもなく安く作れるんだとか。よし。高く売るか←
ホントは一年生の講習におーでーのを使った時の延長線です。
4：LineSumilator
名前の通りです。売り物になるかは疑問ですけどシュミレーター基、ちょっとしたプログラミングゲームを作りました。
一年生に1時間でものにされました。無念。今のところi7の4桁クラスの性能のPCでないとちゃんと動かないのが難点。
5：まるちぷれくさー
NXT用のマルチプレクサーです。RCXのセンサーとか、水銀センサーとか、RCXに繋げるセンサーなら全部使えます。
とりあえずいっぱいつなげるよ。
6：自作オムニ？
どっかのcuraud基craudがやるとかやらないとか。
よく考えるとこんなの彼にしか作れないよね。どうやって大量生産するんだろう。
とりあえず今出ているのはこのぐらいです。
まぁ全部やるか・・・というか、確実に2番はやらない雰囲気満載ですが、今年はこんな感じ＋αでいこうと考えています。
因みに今年はサッカーレスキュー共に日曜日の開催しようと企んでいるので昨年以上の盛り上がりを期待しています。
部員も沢山いるし、運営も色々しっかりしようと思っているので昨年よりはマシになるんじゃないかなぁ。特に販売部門！
という訳で産技祭の告知第一弾はこの辺でー。以前にやりますって言ったから第二弾かな？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
部活的には結構あれやこれや、考えていて、大体今6つほど案が出ている状態です。
まぁまだ実際に販売するかは未定ですが、とりあえず今出ている素案だけ紹介します。
1：手芸部やってみた。
という訳で何故か手芸に乗り出しました。最近はなんでもLEDで光ればとりあえず売り物になるんじゃないか。
そういった残念な発想から生まれた何か。実用性皆無のキーホルダーです。
2：超音波センサー作ってみようか。
EZ-01を使ったNXT用の超音波センサーを作ってみるという話です。NXTのものより性能がよく、小型なのでいいけど
製作費が高い。赤字になる気がするので恐らくボツ
3：自作おーでーの
副部長が全責任をもって作ってくれます。なんかとんでもなく安く作れるんだとか。よし。高く売るか←
ホントは一年生の講習におーでーのを使った時の延長線です。
4：LineSumilator
名前の通りです。売り物になるかは疑問ですけどシュミレーター基、ちょっとしたプログラミングゲームを作りました。
一年生に1時間でものにされました。無念。今のところi7の4桁クラスの性能のPCでないとちゃんと動かないのが難点。
5：まるちぷれくさー
NXT用のマルチプレクサーです。RCXのセンサーとか、水銀センサーとか、RCXに繋げるセンサーなら全部使えます。
とりあえずいっぱいつなげるよ。
6：自作オムニ？
どっかのcuraud基craudがやるとかやらないとか。
よく考えるとこんなの彼にしか作れないよね。どうやって大量生産するんだろう。
とりあえず今出ているのはこのぐらいです。
まぁ全部やるか・・・というか、確実に2番はやらない雰囲気満載ですが、今年はこんな感じ＋αでいこうと考えています。
因みに今年はサッカーレスキュー共に日曜日の開催しようと企んでいるので昨年以上の盛り上がりを期待しています。
部員も沢山いるし、運営も色々しっかりしようと思っているので昨年よりはマシになるんじゃないかなぁ。特に販売部門！
という訳で産技祭の告知第一弾はこの辺でー。以前にやりますって言ったから第二弾かな？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それにしても、ここ数ヶ月はずっと赤字が続いています。いつか金が尽きるんじゃないか・・・？
今日も今日でたくさん買った訳なんですが・・・。
今日は例のIRFI3205を買ったり、新しく発売された黒の集合抵抗を買ったりしました。
それで今日一番の買い物が此方
またLipoです（笑）どっかのサバゲー部が湧いてきそうですね。
というのも、回路用電池の電源を今まで普通の角電池で賄っていたのですが、
今度のPIC基盤、どうにも電力の関係で角電池だともたないんですよ。
という訳で新しくLipoのちっさい電池を買って来ました。あぁ・・・これでまた部に爆弾が増える・・・。
定格は7.4Vの500mA 20Cです。回路用にしては・・・行き過ぎですかねぇ。
まぁ9.6v220mA のLi-ionで足りなかったのでこんなもので妥当でしょうね。
角電池と比べるとちょっとサイズは大きいですが、細長いので簡単にあちらこちらに搭載することができそうですね。
という訳で今日はこんな電池を買って来ましたという話でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日も今日でたくさん買った訳なんですが・・・。
今日は例のIRFI3205を買ったり、新しく発売された黒の集合抵抗を買ったりしました。
それで今日一番の買い物が此方
またLipoです（笑）どっかのサバゲー部が湧いてきそうですね。
というのも、回路用電池の電源を今まで普通の角電池で賄っていたのですが、
今度のPIC基盤、どうにも電力の関係で角電池だともたないんですよ。
という訳で新しくLipoのちっさい電池を買って来ました。あぁ・・・これでまた部に爆弾が増える・・・。
定格は7.4Vの500mA 20Cです。回路用にしては・・・行き過ぎですかねぇ。
まぁ9.6v220mA のLi-ionで足りなかったのでこんなもので妥当でしょうね。
角電池と比べるとちょっとサイズは大きいですが、細長いので簡単にあちらこちらに搭載することができそうですね。
という訳で今日はこんな電池を買って来ましたという話でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ということなので、うちの部活も駆り出されることになりました。
参加される方は何処かでお会いするかもしれませんね。
今日は研究室での活動が凄かったです。
今日の活動は・・・ゲーム作り（笑）
あれ？本来の研究の趣旨からだいぶ脱線しているような・・・どんどん違う方向に突っ走っている今日この頃でした。
しかも今日は言うことを聞く気配がまるで感じられないびすたん（vistaの通称）に
プログラミング環境を構築するだけで終わりました。っていうかVisual C++全然インスト－ル終わらないし・・・
しかも今回、4人で作ることになったのですが、なんと4人全員が違う言語で書かないといけないなんて制約が。
とりあえずCとJavaとHSPとRubyに別れましたが、
Rubyの子は環境構成が終わらず、HSPの子はプログラムの書き方の勉強止まり、Javaの子は何もできず・・・。
Cの自分は若干でもプログラムが進んだので良しとしましょう。
やっぱり研究室で使うPCにびすたん割り当てたのはまずかったかなぁ。funキーなんか浮いてるし。
因みに部活の方はと言いますと、今週のノルマが終わって部品がないので何も出来ずに終わりました。
とりあえず明日学校行く前に部品買って、先に進みたいと思います。
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
参加される方は何処かでお会いするかもしれませんね。
今日は研究室での活動が凄かったです。
今日の活動は・・・ゲーム作り（笑）
あれ？本来の研究の趣旨からだいぶ脱線しているような・・・どんどん違う方向に突っ走っている今日この頃でした。
しかも今日は言うことを聞く気配がまるで感じられないびすたん（vistaの通称）に
プログラミング環境を構築するだけで終わりました。っていうかVisual C++全然インスト－ル終わらないし・・・
しかも今回、4人で作ることになったのですが、なんと4人全員が違う言語で書かないといけないなんて制約が。
とりあえずCとJavaとHSPとRubyに別れましたが、
Rubyの子は環境構成が終わらず、HSPの子はプログラムの書き方の勉強止まり、Javaの子は何もできず・・・。
Cの自分は若干でもプログラムが進んだので良しとしましょう。
やっぱり研究室で使うPCにびすたん割り当てたのはまずかったかなぁ。funキーなんか浮いてるし。
因みに部活の方はと言いますと、今週のノルマが終わって部品がないので何も出来ずに終わりました。
とりあえず明日学校行く前に部品買って、先に進みたいと思います。
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日通信工学のテストが返って来たのですが、若干赤点だと思っていたら、
全く答えを覚えてすらいなかった暗記問題のだいたいテキトーに書いた答えが
点数にして44点分
全部合っていたので奇跡の逆転勝利を致しました。黒点どころか90点台ですね（笑）
さて、今日は何かが降りている日なのでしょうか。今日は運がキチガイに良いです。
そんな一日ですが、今日の内容はそれとは全く関係がなく、
今日の内容はダイセンの新しいモーターについてです。
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=463&products_name=%83M%83%84%83%82%81%5B%83%5E%81%5B%83%7E%83j%81i%83M%83%84%94%E41%2F60%81j&master_categories_id=119
ギアモーターミニという、なんか新しいものが発売されているようですね。
13000RPMなんていうキチガイな説明があるんですけど・・・
どう考えてもこれ模型飛行機用ですよね？
トルクにかなり不安を感じるのですが、まぁ天下のダイセン様ですし、きっと大丈夫なのでしょう。
このモーター(というかギアボックス)、
恐らくサッカーの2012ルールでの更なるロボットの重量制限に対策する為に作られたのでしょうね。
実際に使えるものなのかわかりませんが、もし使えるようであれば使ってみたいですね。
そんな感じで今日の記事はこの辺で。
因みに物理は予想通り、クラス内で黒点がたった一人？でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
全く答えを覚えてすらいなかった暗記問題のだいたいテキトーに書いた答えが
点数にして44点分
全部合っていたので奇跡の逆転勝利を致しました。黒点どころか90点台ですね（笑）
さて、今日は何かが降りている日なのでしょうか。今日は運がキチガイに良いです。
そんな一日ですが、今日の内容はそれとは全く関係がなく、
今日の内容はダイセンの新しいモーターについてです。
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=463&products_name=%83M%83%84%83%82%81%5B%83%5E%81%5B%83%7E%83j%81i%83M%83%84%94%E41%2F60%81j&master_categories_id=119
ギアモーターミニという、なんか新しいものが発売されているようですね。
13000RPMなんていうキチガイな説明があるんですけど・・・
どう考えてもこれ模型飛行機用ですよね？
トルクにかなり不安を感じるのですが、まぁ天下のダイセン様ですし、きっと大丈夫なのでしょう。
このモーター(というかギアボックス)、
恐らくサッカーの2012ルールでの更なるロボットの重量制限に対策する為に作られたのでしょうね。
実際に使えるものなのかわかりませんが、もし使えるようであれば使ってみたいですね。
そんな感じで今日の記事はこの辺で。
因みに物理は予想通り、クラス内で黒点がたった一人？でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
何を言っているのかわからないかと思うのですが、今日はじめて新入部員の一年生と対面しました。
後から入った二人だけ、入部後1ヶ月間一切会うことがないという凄まじい状態になっていました。
でもこれでようやく、一年生の部員の把握ができました。
と言っても顔を覚えるまでに後何年掛かることやら・・・。
去年の一年生たちは全員色々な意味で狂っている子たち（笑）ばっかりだったので大会までには何とかなんたのですが、
今年は・・・（苦笑）未だに9人全員の名前と顔の一致どころか名前すら出てこないという状態です。
うん。酷いね。
そんな感じで今日も部活をのほほんと行なっていたのですが・・・。
部品が大量にないことが発覚、何も出来ずに終わりました。
というのも、今日の活動内容の予定は、産技祭で売り出す商品の試作をしてみようかなと考えていたのですが、
抵抗がなかったり、トランジスタがなかったり、頭が足りなかったりと、色々な問題が重なって結局出来ず終いです。
あると思っていたものがない・・・よくある事態ですね。部室に電ノコさえあればまた話は変わったんですけど・・・
今日はそんな残念な一日でした。はんだごて、折角つけたのに結局一度も使ってない・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
後から入った二人だけ、入部後1ヶ月間一切会うことがないという凄まじい状態になっていました。
でもこれでようやく、一年生の部員の把握ができました。
と言っても顔を覚えるまでに後何年掛かることやら・・・。
去年の一年生たちは全員色々な意味で狂っている子たち（笑）ばっかりだったので大会までには何とかなんたのですが、
今年は・・・（苦笑）未だに9人全員の名前と顔の一致どころか名前すら出てこないという状態です。
うん。酷いね。
そんな感じで今日も部活をのほほんと行なっていたのですが・・・。
部品が大量にないことが発覚、何も出来ずに終わりました。
というのも、今日の活動内容の予定は、産技祭で売り出す商品の試作をしてみようかなと考えていたのですが、
抵抗がなかったり、トランジスタがなかったり、頭が足りなかったりと、色々な問題が重なって結局出来ず終いです。
あると思っていたものがない・・・よくある事態ですね。部室に電ノコさえあればまた話は変わったんですけど・・・
今日はそんな残念な一日でした。はんだごて、折角つけたのに結局一度も使ってない・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
日本語、英語、ドイツ語。なんかこの3つ言語で作文やらレポートやらの課題が出てしまってなにがなんやら混同中です。
今まで何度か紹介してきたこの超小型フォトリフレクタ、TPR-105Fですが、実はこの子には決定的な弱点があります。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00276/
それが、検出距離という問題です。
センサー自体を小型化したので、当然赤外線を放出するLEDも小さくなっています。
ということは勿論放出する光の量も少なくなっていますよね。
つまり、そうなると、遠くまで光が届きません。
ということは地面までの距離が遠いとすぐ値が低くなってしまいますし、
また、ちょっと角度が変わるとそれだけですぐ値が低くってしまいます。
要するに固定してある物体に搭載する分には問題なのですけど、
動く物体、つまりロボットのセンサーなどに使うにしては、ちょっと動きに対しての安定性が低すぎるんです。
これではちょっと使いにくい・・・ということで対策をしてみることにしました。
といっても、コレの原因はそもそもの光量が少ないこと。これはいくら頑張ってもどうすることもできません。
ということで・・・
外部にLEDを増設してみました。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04313/
TPR-105Fに使用されているLEDのピーク波長が大体940nmだったので、それに合う、ピーク波長のLEDを搭載。
センサーと地面の距離や角度が変わったときに
このLEDからの光が地面に当たるように角度を調節してやってみた結果・・・
逆に角度をずらした方が値が大きくなってる（笑）
やりすぎました。これはこれで問題ですね。
なので簡易スリッドを作って光量を調節。なんとか角度や距離をずらしても値があんまり変動しないようになりました。
今日はそんな活動をしていました。後はモータードライバ基盤に穴あけをしようとしてメインのPIC基盤まで謎の穴を貫通させてしまったことぐらいでしょうか。
なんで電池を配置するだけなのに基盤に穴あけが必要な状態になってしまったのだろうか。自問自答は続きます。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今まで何度か紹介してきたこの超小型フォトリフレクタ、TPR-105Fですが、実はこの子には決定的な弱点があります。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00276/
それが、検出距離という問題です。
センサー自体を小型化したので、当然赤外線を放出するLEDも小さくなっています。
ということは勿論放出する光の量も少なくなっていますよね。
つまり、そうなると、遠くまで光が届きません。
ということは地面までの距離が遠いとすぐ値が低くなってしまいますし、
また、ちょっと角度が変わるとそれだけですぐ値が低くってしまいます。
要するに固定してある物体に搭載する分には問題なのですけど、
動く物体、つまりロボットのセンサーなどに使うにしては、ちょっと動きに対しての安定性が低すぎるんです。
これではちょっと使いにくい・・・ということで対策をしてみることにしました。
といっても、コレの原因はそもそもの光量が少ないこと。これはいくら頑張ってもどうすることもできません。
ということで・・・
外部にLEDを増設してみました。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04313/
TPR-105Fに使用されているLEDのピーク波長が大体940nmだったので、それに合う、ピーク波長のLEDを搭載。
センサーと地面の距離や角度が変わったときに
このLEDからの光が地面に当たるように角度を調節してやってみた結果・・・
逆に角度をずらした方が値が大きくなってる（笑）
やりすぎました。これはこれで問題ですね。
なので簡易スリッドを作って光量を調節。なんとか角度や距離をずらしても値があんまり変動しないようになりました。
今日はそんな活動をしていました。後はモータードライバ基盤に穴あけをしようとしてメインのPIC基盤まで謎の穴を貫通させてしまったことぐらいでしょうか。
なんで電池を配置するだけなのに基盤に穴あけが必要な状態になってしまったのだろうか。自問自答は続きます。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
要するにFETです。
この度、IRFI3205PBFというFETが秋月電子で発売されました。
IRFシリーズ。あんまり有名じゃないマイナーなFETだと思うのですがその性能は素晴らしいです。
2sk3140以上のかなりの大電流を流すことができ、オン抵抗もとても低い第5世代のHEXFETです。
そして価格も1個130円。2sk3140（300円）以上の性能で（低電流の場合）、この価格は流石といったところです。
最低ゲート電圧もなんと2V。信じられないくらい低いですよね。
また、応答速度、つまりFETのONOFFにかかる時間も此方のほうが圧倒的に速かったりします。
この性能でこの価格・・・買いですね。
これでモータードライバを作れば今よりもっと安くて良い物ができること間違いなしです。
今度コレでモータードライバ作ってみようかなぁ。なんて考えている今日この頃でした。
それでは今日はこの辺で
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
この度、IRFI3205PBFというFETが秋月電子で発売されました。
IRFシリーズ。あんまり有名じゃないマイナーなFETだと思うのですがその性能は素晴らしいです。
2sk3140以上のかなりの大電流を流すことができ、オン抵抗もとても低い第5世代のHEXFETです。
そして価格も1個130円。2sk3140（300円）以上の性能で（低電流の場合）、この価格は流石といったところです。
最低ゲート電圧もなんと2V。信じられないくらい低いですよね。
また、応答速度、つまりFETのONOFFにかかる時間も此方のほうが圧倒的に速かったりします。
この性能でこの価格・・・買いですね。
これでモータードライバを作れば今よりもっと安くて良い物ができること間違いなしです。
今度コレでモータードライバ作ってみようかなぁ。なんて考えている今日この頃でした。
それでは今日はこの辺で
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
実は新型の16FPICには、以前紹介したPIC16F1827よりも、もっと小さいPICがあるのをご存しでしょうか。
それがこのPIC16F1823です。
なんとピン数は14ピン。
一般的に販売されている74HC等のロジックICと同じピン数でありながら、16F1827と同等の性能を持ちます。
まぁ無論ピン数だけはどうしても足りていないのですけど・・・
そして驚くべきはその値段。
なんと90円（秋月電子通商価格）。遂に100円のオーダーを切ったんです。
今まで100円を切るPIC。と言えば、16F6XXとか、10Fとか12Fとか、残念な子たちしかいませんでした。
でも16F1823は新型の4桁台の16FPICです。勿論、そんな残念な子達の一員ではありません。
この低価格、そしてこの性能。正直非常お得なPICだと思うんですよ。
16F1827 同様、サブのPICとして非常に役立ってくれること間違いないでしょう。I2Cが使えることも大きいですよね。
という訳で今日はそんな格安PICの紹介でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それがこのPIC16F1823です。
なんとピン数は14ピン。
一般的に販売されている74HC等のロジックICと同じピン数でありながら、16F1827と同等の性能を持ちます。
まぁ無論ピン数だけはどうしても足りていないのですけど・・・
そして驚くべきはその値段。
なんと90円（秋月電子通商価格）。遂に100円のオーダーを切ったんです。
今まで100円を切るPIC。と言えば、16F6XXとか、10Fとか12Fとか、残念な子たちしかいませんでした。
でも16F1823は新型の4桁台の16FPICです。勿論、そんな残念な子達の一員ではありません。
この低価格、そしてこの性能。正直非常お得なPICだと思うんですよ。
16F1827 同様、サブのPICとして非常に役立ってくれること間違いないでしょう。I2Cが使えることも大きいですよね。
という訳で今日はそんな格安PICの紹介でした。
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