PICでタイマー関数作った。 2012/05/26 (Sat)

今日は23時頃にPICのタイマー関数を作ろうと決意して作る。この作業ぐらいしかしていないように思えます。

まぁ実際は練馬で2つほど授業をやってきたんですけど・・・。

タイマー関数というのは、所謂NXT的タイマーです。

PICにもタイマーはあるのですが、秒単位でなく、PICのクロックそのものをカウントするという簡素なものなのです。

なのでNXTの様にタイマーを使用するには、色々とプログラムを書かないといけないのです。


でもそれはいちいちメンドクサイ・・・。


という訳で今回はNQCの様に、

ClearTimer関数で、タイマーリセット、Timer関数でタイマーの値を1ms単位で読み取るような関数を作ってみました。


それで一応完成はしたのですが、なにかがおかしいんです。

というのも、関数を作る際に、クロック数を秒に変換する変換公式があって、それに基づいて変換を行なうのですが、

16F1939で旧型の16Fの公式でそれをやったら、ちょうど1/20倍値が小さくなってしまいました。1/14倍でした。

つまり1秒のつもりが・・・えっと・・・0.05秒？になってしまったのです。約0.07秒ですね。

プログラムも変換式も間違っていないはずなのですが、何故かこんなことに。

とりあえず今のところは普通に値を20倍して難を逃れていますが、これはいったどういうことなのでしょうね。14倍！

これも旧型→新型の仕様変更なのか、自分の残念なミスなのかはまだ不明ですが、今のところこうなりました。


にしても不思議。2のｎ乗倍じゃなくて、1/20倍になるなんて。とりあえず試験後にでも原因探ってみようと思います。
1/14倍でも不思議ですよねー。

という訳で今日はこの辺でー。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップ部の部員は各自の自宅に部室を持っています。 2012/05/25 (Fri)

今日からテスト一週間前。部室の利用は出来ません。

でもロボカップ部員は1週間前でも部活動をするんですよね。

家で。


だいたいある程度の一式を持ち帰れば、自宅でもどこでも部活動が出来るのがロボカップのいいところです。

特に今のRCJの主要メンバーは、家にパッシブで部室規模の設備が置いてありますからね。なんでも出来ます。


という訳で僕も僕で今日は家で部活動をしていました。

といっても今日は回路のハンダ不良の修正とプログラムの命令ミスの修正と・・・っていう地味な作業を行いました。

まぁこの地味作業の結果凄いことになっちゃったけどね！

いろんな意味で試験後が楽しみです。



（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

初めっからPICMAX 2012/05/24 (Thu)

今日は中間前最後の部活動でした。

僕はPICいじって遊んでいたのですが、どうにも上手く行きません。

というのも、何故か、単純なPINのON/OFFができていないようなのです。


プログラムにも、問題はないし・・・どういうことなのでしょうか・・・

まあこういう時って十中八九PICがお亡くなりになっているのが原因なんですけど・・・

さてと、家に帰ってPIC交換してみるかな。

今日はそんな感じで久しぶりにプログラムの一日でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

プログラムなんてなかった。 2012/05/22 (Tue)

昨日は電ノコとドリルで機械科をやっていました。

そろそろプログラムに戻りたいけど、まだまだやることはあったり・・・

特に回路系の仕事が多いですね。


例えば、今写真部から受けている依頼で、ストロボの作成というのがあったりします。

ストロボっていうのは簡単にいうと、インスタントカメラのフラッシュに使われているアレですね。

アレの制御装置を作ることになったのですが、なかなか取り組めないのです。


特に難しい回路ではないのですが、できない。その理由は・・・


ストロボの入手です。

ストロボってそこら辺に転がっているものではないので、なかなか見つからないのです。

インスタントカメラを分解したら一発なのですが、なんか負けた気がして・・・。


そしてもうひとつ大きいのは絶縁問題。

というのもストロボには、200〜300vもの高電圧が必要になります。

当然、絶縁はしっかりしないとかなり危険な兵器になります。


ビニテぐるぐる巻きで対策できるかどうかちょっと微妙なので、これが凄く厄介なんです。

自分が使う分ならどうでもいいのですけどね・・・。


そんな感じで、全く回路が進む気がしない今日この頃でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

PICki3とはなんだったのか 2012/05/21 (Mon)

今回の記事は今更感溢れる、PICkit3に関してです。

PICkit2の上位互換で、ちょっと高いPIC用のライターですっていう説明が定番ですけど、本当にそうなのでしょうか。

まぁ値段が高いというのは本当ですけど・・・

因みにPICkitは何故か販売店によって価格が全然違います。

ICとかでもよくあることですが、こんなに違う品物は珍しいです。


話を戻します。まずは対応しているPICについてです。

PICkit2は、たまに対応していないPICがあって、32MXシリーズや、新しい16Fシリーズ等のPICが該当します。

そして、PICkit3では、今のところ、全てのPICに対応しているようです。


こう見ると、PICkit3の方が良いようにも見えますが、

実は新型の16Fシリーズの場合、microchip社からパッチが出ているので当てれば普通に使えるようになります。

32MXに関しては、PIC自体が入手が割りと難しいので、使えなくてもあまり問題はありません。

それに、きっとそのうち32MXの方もパッチがリリースされるでしょう。


後はPICkit2の場合はバスパワーと言って、PICkit2の方から回路電源を取ることができましたが、

PICkit3では、それができず、外部から電源をとる必要があります。

そもそも、PICkit3の場合、外部電源を繋がないとPICを認識すらしない仕様になっています。


また、PICkit2では、UARTによるデバッグが行えたり、PCとの通信ができたりしたのですが、

これもPICkit3には搭載されていません。


まぁこのように、仕様としては、割とPICkit2より残念だったりします。

只、PICkit2よりかは基本動作が安定しているような気がしますので、そういう意味では使い易いです。

でも正直なところ、これを買うくらいなら、ハンバーガー基、ICD2や3を買った方が良いように思います。


まぁそんな感じのPICkit3、因みに僕は見た目がカッコいいのでPICkit3を使っています。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

秋月のジャイロセンサーが変わってる・・・ 2012/05/21 (Mon)

最近、気がつくと朝になっていることが多く、徹夜が多いです。

まぁレポート含め、仕事が山のようにあるっていうのもひとつの原因なんですけど・・・。

今日の内容は、此方のセンサー。


所謂ジャイロセンサーというやつです。

以前は4ピンで、倍くらいのサイズのものが、1000円で販売されていたのですが、

いつのまにやら、こっちのセンサーになっていました。

こっちのセンサーは8ピン、0.4インチほどの大きさで、400円で販売されています。

まぁジャイロセンサーということなので、角速度が検知できるのですが、

このセンサー、二軸なんですよね。

しかも、このセンサー、普通に水平に配置すると、ロボットの旋回の際の回転軸は検知できないんです。

つまりこのままだと、このジャイロセンサーは、ロボット自体が前後左右に転がる時の回転方向を検知することになります。

なので、ジャイロセンサーをロボットに対して垂直につける必要があるのですが、

以前のセンサーなら、横一列にピンが出ていたので普通にピンヘッダを使えば解決だったのですが、

このセンサーの場合、左右に分かれてピンが出ているので、

基盤ごと立てるか、片方コードで配線するかしないと旋回検知には使えません。

これは面倒・・・とはいう古い方は秋月ではもう販売されていませんので仕方ないですね。

因みに出力はアナログ、I2Cの方が良かったなぁ。


今日はそんな、ちょっと面倒なジャイロセンサーの紹介でした。

まぁ本当はこっちの使い方の方がイレギュラーだからこんなことになるだけなんですけど・・・。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ネタが足りねぇ！本気だすか！→あっやべ、事故った。 2012/05/20 (Sun)

昨日の夜を一言で表すとこんな感じでしょうか。

というのも、昨日一晩で例のロボカップ部のPVの編集を行いました。


PVの作成は産技祭の時からやっていなかったので半年ぶりぐらいでしたが、まぁスムーズにいきました。

特に今回は何故か、校内の部活動の大会出場激励会に動画がいるなんてことを急に知らされて

即刻作れとのことだったので、かなり急ピッチでお仕事が進みました。

その一方で、今回はわざわざ人を集めて撮影会をするぐらい無駄な気合いが入ってしまったので

編集としてもクオリティを下げることが・・・あれ、結構下げた気がするぞ。


そんな裏話はともかく、そんな感じの編集を朝まで続けた結果、一応完成致しました。

因みに今回使ったのはAdobe Premiere、結構プロ仕様のソフトで何やってるんだ自分・・・。


こんなの提出して起こられないかがすごく心配です・・・。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.s：なんとか動画の方は通りました。

部員にも非公開の動画なのでみなさん激励会をお楽しみに！

とりあえずサーボを買ってみた。 2012/05/19 (Sat)

どういう流れなのかさっぱり不明なのですが、研究室の方と部活の内容の方がもろかぶり致しまして、

どちらでもサーボモーターで遊ぶ流れになることが発覚致しました。


という訳で今日は秋葉にサーボモーターを買いに行きました。

サーボモーターとは所謂2足のロボットの足なんかに使われているモーターで

PWM信号でモーターの回転角度を自在に変えられるというモーターです。

まぁそのかわり、通常のモーターの様に回転させることは出来ないので、タイヤなどに使うことは出来ないのですけど・・・



そんな感じのモーターで遊ぼうという話になったのでちょっと試しに買ってみたわけです。


只・・・こいつら、ちょっとサイズが大きくて、扱いづらいです。

もっと小さい奴もあるのですけど、それはそれで別の問題が起きてしまうので使えず・・・。


まぁ色々研究してみようかな。もう暫く機械科の作業が続きそうです。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

這いよるよっ!! 2012/05/18 (Fri)

えっと、なんか色々と学生会の方とお話を行った末に、部活のPVをとることになりました。


以前、産技祭の時にPVはだしたことがあるので、まぁその時のものを使っても良かったのですが、

どうせなら・・・ということで新しく作ってみることに。


そんな感じで右隣の写真部（地球防衛軍）と左隣の電気通信部（麻雀部）の協力の元、PVの撮影を行いました。

場所は2階のプラザ、要するに中央ホールの奥の広場です。


急に決まったのでとりあえず今いるメンバーでの撮影だったのですが・・・

あぁ・・・酷かったなぁ・・・。


ちゃんと終わるには終わったのですが、やっぱり酷すぎる・・・。


これを編集してちゃんとした動画にしないといけないのですが、その過程が出来る気がしない今日この頃でした。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

鉛畜電池とか。 2012/05/17 (Thu)

今回の内容は電池の最後、鉛畜電池についてです。

他の電池と比べると、その違いは大きく、まず、サイズが馬鹿でかいです。

それもそのはず、この電池は車のバッテリー等のデカブツに使われることが殆どなんです。

もちろん特徴は出力電流量、リチウムの比じゃありません。

しかも、容量も大きいので、大電力を長時間供給することができます。

また、メモリー効果も全く発生しないので寿命も長いです。

只、サルフェーションといって、鉛畜電池は、放電時に硫酸鉛が発生するのですが、それが結晶化して電池の寿命を減らす現象があったりします。

なので、使う際には常に継ぎ足しで、ほぼ残量100%の状態にするようにするのがベストです。


因みに、原材料が安いこともあって、二次電池の中では生産量はトップだったりします。

また、希硫酸を使っているタイプとシリコンを使っているタイプがありますが、

希硫酸のものはリチウムばりに危険なので気をつけて下さい。

また、1セル辺りの電圧は2Vです。よく6セルの12Vのものがありますよね。


こんなものが鉛畜電池です。
因みにほんとに重いのでロボカップだと使い道がありませんね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

まだまだ電子機械科 2012/05/16 (Wed)

今日も電子機械科の作業が続きます。

今日はといいますと、まずは自前のレゴの掘削作業から始まりました。

かなり手間取りましたがなんとか終了。


続いての作業は、PIC基盤の仕様変更。

ちょっと変更したい部分があったので、またはんだづけをすることに。

そんなことをしていたら、今日も時間がきてしまいました。


新しく機械系に挑戦したはいいけど、部品もなくてやけに手間取ることが多いです。

さて、こんな調子で大丈夫なのでしょうか・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior