RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
ほんとに久しぶりっていうかスミマセン、完全に忘れていました。
データシートについての記事です。
前回の話だと、データシートというのはWEBに転がっている回路素子やICの説明書であるという話を致しました。
それで次は「実際のデータシートを用いて説明云々」書いてあるのですけど、
データシートって説明するも何も、読めば判るように書いてあるんですよね。
基本的にデータシートは英語のものが殆どですが、Google先生に任せてみたり、前後の文から推察してみると
英語がわからなくても大体読めるようになります。
という訳で今回はデータシートには何が書いてあるの？ということをかいつまんで説明します。
データシートのパターンは普通にロボカップとかで使う回路部品だと大体3パターンに別れてきます。
まず一つが回路素子のパターン
これはトランジスタとかダイオードといった単体の素子やNOTやORのような論理IC等が該当します。
これらのデータシートはまず一ページ目にピンアサイン（ピン配置）や絶対最大定格、
つまり「これ以上流すと素子が壊れますよ」という値が電流だの電圧だのって感じの表が載っています。
それでそのあとで大体電気的特性、つまり印加する電圧や電流を一定の値にした際に出力だのがどうなるか、
ということが書かれた表が載っています。基本的に指定した電圧値やら何やらは表の右上やセル内にちっちゃくかいてあったりします。
そしてその後で大体特性のグラフやら何やらが載っています。
これは温度に対しての出力の変化やら、入力に対しての出力の変化などが載っていることが多いです。
後、場合によってはサンプルの回路図なんかも乗っていることもありますね。
というのが一つ目のパターン
二つ目のパターンはセンサーモジュールのパターン
これは基本的に最初のページでそのセンサーの説明や、出力形式や測定範囲などの大体の上方が載っています。
そして出力形式が単純にアナログやデジタル出ない場合（通信などの場合）は通信方法やら通信形式やらの
細かい手順が載っていることが多いです。
特にI2C形式だと、アドレスとかがその付近に書かれている場合が非常に多いので注意しましょう。
そして三つ目がPIC等のマイコンの場合。
これはまずページ数がおかしいです。500、600当たり前です。
まぁそれもそのはず、データシートなので、全てここに書いてあります。
関数はコンパイラ依存なので記述はありませんが、レジスタやその為命令等は全て書いてあったりします。
つまり、PICの本なんかがよく書店で売られていますけど、データシートさえあれば、
データシートだけの情報でPICのプログラムを書くこともできるという訳です。だから実は本なんていらない！
勿論PWMやAD変換、I2Cなんかも命令だけではなく、実際の操作手順等も全てここに書いてありますので、
本当に英語さえ何とかなれば本いらずなんですね。
言語の壁を超えればそれで此方はタダですから、とっても安上がりです。本は高いですから・・・。
というのがデータシートの３パターンです。
何れのものも、スラスラ読めるようになるにはやっぱり慣れが一番だと思います。
マイコン系以外であれば、英語ができなくても、大体の意味は慣れればわかってくるし、
わからないところはGoogle先生にお願いするだけの簡単なお仕事ですから、
最初怖がらずに読もうとすれば案外結構読めるようになるはずです。
まぁたまにセンサーの説明等で意味不明な単語が出てきて、先生もお手上げして訳がわからなくなることもありますけど・・・。
というのが第2回のデータシートの説明の記事でした。
因みにデータシートをWEBで検索したい時は
まず最初にデータの見たい部品を買ったサイトのその部品の欄にいってみるといいと思います。
秋月や千石ならデータシートの直リンクが貼ってありますからね。
それでなければ、「部品名 datasheet」で検索すれば多分ヒットするはずです。
それでなければ販売者に問い合わせでもしてみればいいのではないでしょうか。対応してくれるかは微妙ですけど。
そんな感じで結構雑になりましたがデータシートの説明を終了したいと思います。
それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
データシートについての記事です。
前回の話だと、データシートというのはWEBに転がっている回路素子やICの説明書であるという話を致しました。
それで次は「実際のデータシートを用いて説明云々」書いてあるのですけど、
データシートって説明するも何も、読めば判るように書いてあるんですよね。
基本的にデータシートは英語のものが殆どですが、Google先生に任せてみたり、前後の文から推察してみると
英語がわからなくても大体読めるようになります。
という訳で今回はデータシートには何が書いてあるの？ということをかいつまんで説明します。
データシートのパターンは普通にロボカップとかで使う回路部品だと大体3パターンに別れてきます。
まず一つが回路素子のパターン
これはトランジスタとかダイオードといった単体の素子やNOTやORのような論理IC等が該当します。
これらのデータシートはまず一ページ目にピンアサイン（ピン配置）や絶対最大定格、
つまり「これ以上流すと素子が壊れますよ」という値が電流だの電圧だのって感じの表が載っています。
それでそのあとで大体電気的特性、つまり印加する電圧や電流を一定の値にした際に出力だのがどうなるか、
ということが書かれた表が載っています。基本的に指定した電圧値やら何やらは表の右上やセル内にちっちゃくかいてあったりします。
そしてその後で大体特性のグラフやら何やらが載っています。
これは温度に対しての出力の変化やら、入力に対しての出力の変化などが載っていることが多いです。
後、場合によってはサンプルの回路図なんかも乗っていることもありますね。
というのが一つ目のパターン
二つ目のパターンはセンサーモジュールのパターン
これは基本的に最初のページでそのセンサーの説明や、出力形式や測定範囲などの大体の上方が載っています。
そして出力形式が単純にアナログやデジタル出ない場合（通信などの場合）は通信方法やら通信形式やらの
細かい手順が載っていることが多いです。
特にI2C形式だと、アドレスとかがその付近に書かれている場合が非常に多いので注意しましょう。
そして三つ目がPIC等のマイコンの場合。
これはまずページ数がおかしいです。500、600当たり前です。
まぁそれもそのはず、データシートなので、全てここに書いてあります。
関数はコンパイラ依存なので記述はありませんが、レジスタやその為命令等は全て書いてあったりします。
つまり、PICの本なんかがよく書店で売られていますけど、データシートさえあれば、
データシートだけの情報でPICのプログラムを書くこともできるという訳です。だから実は本なんていらない！
勿論PWMやAD変換、I2Cなんかも命令だけではなく、実際の操作手順等も全てここに書いてありますので、
本当に英語さえ何とかなれば本いらずなんですね。
言語の壁を超えればそれで此方はタダですから、とっても安上がりです。本は高いですから・・・。
というのがデータシートの３パターンです。
何れのものも、スラスラ読めるようになるにはやっぱり慣れが一番だと思います。
マイコン系以外であれば、英語ができなくても、大体の意味は慣れればわかってくるし、
わからないところはGoogle先生にお願いするだけの簡単なお仕事ですから、
最初怖がらずに読もうとすれば案外結構読めるようになるはずです。
まぁたまにセンサーの説明等で意味不明な単語が出てきて、先生もお手上げして訳がわからなくなることもありますけど・・・。
というのが第2回のデータシートの説明の記事でした。
因みにデータシートをWEBで検索したい時は
まず最初にデータの見たい部品を買ったサイトのその部品の欄にいってみるといいと思います。
秋月や千石ならデータシートの直リンクが貼ってありますからね。
それでなければ、「部品名 datasheet」で検索すれば多分ヒットするはずです。
それでなければ販売者に問い合わせでもしてみればいいのではないでしょうか。対応してくれるかは微妙ですけど。
そんな感じで結構雑になりましたがデータシートの説明を終了したいと思います。
それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回はPICの種類についてです。
今まで話題に出てきた16Fとか24Fの違いについて説明することになります。
まず、PICには8bitのものと16bitのものと32bitのものの三種類があります。
これはパソコンでいうところの32bitCPUか64bitCPUかの違いに相当します。
これは基本的にはレジスタ等のビット数の違いに反映されています。
また、基本的にビット数が大きい程高性能になっています。
次にファミリーについて説明します。
PICの型番はそのほとんどが最初二桁が数字でその次がアルファベット、そしてその後に数字が並んで
最後に場合によってはアルファベットがくることがあります。
この最初の二桁+アルファベットのことをファミリーと呼びます。
ファミリーはPICの種類をそのまま示すもので、これによって使用するコンパイラなんかも変わってきます。
このファミリーのなかで今一番メジャーなのはアルファベットの部分がFになっているPICです。
これはフラッシュメモリが搭載されているPICで、プログラムを何度でも書き換えることができるものです。
逆にＣと書いてあるものは、一度プログラムを書き込んだらもう書き換えが出来ないので注意しましょう。
ものによっては紫外線で書いたプログラムを消して、また書き込めるようになるものもありますけど・・・
このフラッシュメモリが搭載されている種類だと、
10F
12F
16F
18F
24F
24H
24H
DSP30F
DSP33F
32MX
32MX
まぁこの辺りが主な種類でしょうか。
10Fと12Fは極小規模のPICなのでうちの部では使っていません。
また、18Fも主にUSB用のPICとして作られている節があるので使っていません。
DSPとついているものはDSP機能が搭載されている種類で、割りと高性能ですが、
ちょっと秋月価格的にお高いのでこれもあまり使いませんね。
という訳なので、うちの部では16Fと24F、あとは24Hと32MX、大体この4つを利用しています。
因みに先程のbit構成で分けると、
18F以前のPICが8bit構成、24Fと24HとDSP30,33が16bit、32MXが32bit構成になっています。
図にするとこのような感じになります。
このようにPICには様々なファミリーが存在して、それぞれに特徴があって用途が変わってきます。
そしてそのファミリーの中でまた、色々な種類のPICがある訳です。
といっても同じファミリーのPIC同士なら内部構造はほとんど同じで、
違う点といったらピンの数とか、ピン配置といったことぐらいしかありません。
なのでコンパイラも同じものが使えますのでほとんどプログラムを流用することができます。
16F、18Fの場合は新しい4桁台のやつはちょっと他と違いますけど・・・
逆に違うファミリーだと、同じPICとはいえ、色々異なる点が多いので注意したほうがいいかと思います。
因みに僕がいま使っているのは16F1939なので左の緑の四角の中の青い丸、16FファミリーのPICです。
新しい4桁台のPICなのでちょっと古い16Fと命令の方法が違ったりするのでややこしいですね。
とりあえずPICの種類に関してはこんなところでしょうか。
結構数が多いのでどれを使えばいいか悩みどころだとは思いますが、迷ったときはまず16F を使えば間違いないと思います。
または24Fの一番ちっさいのを使うか。2つに1つってところですかね。
でも新規でPICをはじめるなら、安くて性能の良い16Fの4桁シリーズをお勧めします。
新しい分ちょっとデータが少ないですが、基本的なところは旧16Fと変わらない筈なのであまり困りはしないと思います。
という訳で今日の記事はこのへんで。PIC系列は今後も頻繁に更新されると思いますので宜しくお願いします。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
実は部活用に急いでデータベースを確立したいので
結構な速度で目次に投入する必要のありそうな記事を書きたしていたりします。
今日はその中でもPICのコンパイラについてお話ししましょう。
コンパイラについては以前にもあちらこちらで記述しているかと思うのですが、コンパイルは翻訳機なので
C言語を機械語に翻訳してくれます。でも、パソコンに対して使う命令とPICに対して使う命令って勿論違いますよね？
だとしたらそれに応じて翻訳機、つまりコンパイラも変える必要があるのです。
一般的なC言語だと、gccとかccとかborlandが定番ですけど、PICだとどうなるのでしょう。
実はPICの場合、ファミリーごとにコンパイラが分かれています。
つまり、16Fだとこのコンパイラ、24Fだとこのコンパイラ、という風になっているというわけですね。
とりあえず今はうちの部で基本的に使われているコンパイラについて紹介します。
まず最初に紹介するのはHI-TECH C、どっかの会社と同じ名前ですね。
これはMPLABインスト－ルの際についてくるコンパイラです。
PICのコンパイラとしては恐らく一番標準的なもので、大体今のPICなら殆どのPICはこれで対応できるはずです。
現在はPIC10、12、16、18ファミリーまでしか対応していないようです。また、16までと18でも分かれているようです。
只、基本的に定義されている関数がちょっと少なめなので初心者にはちょっととっかかりにくいかもしれません。
このコンパイラでは基本、「レジスタ」というものを直接操作することで命令を行なっていくようになっています。
NXCとかだと、このレジスタに直接触れる機会はなく、基本的に関数を通してレジスタの中身を操作しています。
つまり、元々NXCとかに定義されている関数のほとんど（モーターを回したり、センサーを読んだりするもの）は
このレジスタの操作を関数にまとめたものということになります。
まぁレジスタってなんなんだ！？という話はまた今度にして、とりあえずそういうものだという理解をしておいてください。
Lite版は此方からダウンロードできます。
そして説明するのがMPLAB C Compiler for PIC24 MCUs and dsPIC DSCs。
ちょっと前までC30っていう名前のコンパイラでした。
このコンパイラはMPLAB C というコンパイラの一種でPIC24F、24E、24H、DSPIC30F、33F、専用のコンパイラです。
上で挙げたPICの場合、HI-TECH Cでプログラムを作るよりも、此方で作るほうが楽なので使っています。
追記：今のHI-TECH Cコンパイラは上で挙げたPICは使えないようです。
此方はHI-TECH Cのようにレジスタをあまりいじらなくていいように
NXCみたいに関数が作られている仕様になっているんですけど・・・
このコンパイラの関数は色々と信用がおけないのでやっぱりレジスタをいじったほうがいいと思われます。
これはLite版はフリーコンパイラで、此方の方でダウンロードできます。
最後に紹介するのがMPLAB C Compiler for PIC32 MCUs。
これもMPLAB Cコンパイラの一種です。これはPIC32MX専用となっています。
現在、他に32MX対応のコンパイラが無いのでC言語で32MXをするならこれしかありません。
とりあえず今回紹介したコンパイラの中では一番使える関数が多いというのが特徴でしょうか。
でもわざわざ32MXを使うような人は基本的にPICには精通している人のはずなので、
わざわざ関数を使うようなこともないでしょう。恐らく殆どの人がレジスタで済ましているはずです。
このコンパイラもフリーなので、此方からダウンロードすることができます。
とりあえず今うちで使っているコンパイラは以上3つだと思います。
今回紹介したのは全てMicrochip社の純正のコンパイラですが、他にも色々とコンパイラは存在します。CCSとか・・・。
因みにCCSは事故コンパイラで有名なので余り推奨は致しません。ホントのホントに初心者用ですね。有料だし。
あまり色々させるとあの子はバグります。例えるなら・・・NXT-G的な。
まぁこんな感じでこのようなコンパイラを使ってPICではプログラムを書いていくことになります。
このブログでもこの先、PICによるプログラムを記述する場合があるとは思いますが、
勿論コンパイラによって微妙に命令などが違ってきますので（Microchipのはどれもあんまり変わらないけど・・・）
どのコンパイラのプログラムなのかは注意して頂いた方が宜しいかと思われます。
という訳で今回はコンパイラの話でした。それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
結構な速度で目次に投入する必要のありそうな記事を書きたしていたりします。
今日はその中でもPICのコンパイラについてお話ししましょう。
コンパイラについては以前にもあちらこちらで記述しているかと思うのですが、コンパイルは翻訳機なので
C言語を機械語に翻訳してくれます。でも、パソコンに対して使う命令とPICに対して使う命令って勿論違いますよね？
だとしたらそれに応じて翻訳機、つまりコンパイラも変える必要があるのです。
一般的なC言語だと、gccとかccとかborlandが定番ですけど、PICだとどうなるのでしょう。
実はPICの場合、ファミリーごとにコンパイラが分かれています。
つまり、16Fだとこのコンパイラ、24Fだとこのコンパイラ、という風になっているというわけですね。
とりあえず今はうちの部で基本的に使われているコンパイラについて紹介します。
まず最初に紹介するのはHI-TECH C、どっかの会社と同じ名前ですね。
これはMPLABインスト－ルの際についてくるコンパイラです。
PICのコンパイラとしては恐らく一番標準的なもので、大体今のPICなら殆どのPICはこれで対応できるはずです。
現在はPIC10、12、16、18ファミリーまでしか対応していないようです。また、16までと18でも分かれているようです。
只、基本的に定義されている関数がちょっと少なめなので初心者にはちょっととっかかりにくいかもしれません。
このコンパイラでは基本、「レジスタ」というものを直接操作することで命令を行なっていくようになっています。
NXCとかだと、このレジスタに直接触れる機会はなく、基本的に関数を通してレジスタの中身を操作しています。
つまり、元々NXCとかに定義されている関数のほとんど（モーターを回したり、センサーを読んだりするもの）は
このレジスタの操作を関数にまとめたものということになります。
まぁレジスタってなんなんだ！？という話はまた今度にして、とりあえずそういうものだという理解をしておいてください。
Lite版は此方からダウンロードできます。
そして説明するのがMPLAB C Compiler for PIC24 MCUs and dsPIC DSCs。
ちょっと前までC30っていう名前のコンパイラでした。
このコンパイラはMPLAB C というコンパイラの一種でPIC24F、24E、24H、DSPIC30F、33F、専用のコンパイラです。
上で挙げたPICの場合、HI-TECH Cでプログラムを作るよりも、此方で作るほうが楽なので使っています。
追記：今のHI-TECH Cコンパイラは上で挙げたPICは使えないようです。
此方はHI-TECH Cのようにレジスタをあまりいじらなくていいように
NXCみたいに関数が作られている仕様になっているんですけど・・・
このコンパイラの関数は色々と信用がおけないのでやっぱりレジスタをいじったほうがいいと思われます。
これはLite版はフリーコンパイラで、此方の方でダウンロードできます。
最後に紹介するのがMPLAB C Compiler for PIC32 MCUs。
これもMPLAB Cコンパイラの一種です。これはPIC32MX専用となっています。
現在、他に32MX対応のコンパイラが無いのでC言語で32MXをするならこれしかありません。
とりあえず今回紹介したコンパイラの中では一番使える関数が多いというのが特徴でしょうか。
でもわざわざ32MXを使うような人は基本的にPICには精通している人のはずなので、
わざわざ関数を使うようなこともないでしょう。恐らく殆どの人がレジスタで済ましているはずです。
このコンパイラもフリーなので、此方からダウンロードすることができます。
とりあえず今うちで使っているコンパイラは以上3つだと思います。
今回紹介したのは全てMicrochip社の純正のコンパイラですが、他にも色々とコンパイラは存在します。CCSとか・・・。
因みにCCSは事故コンパイラで有名なので余り推奨は致しません。ホントのホントに初心者用ですね。有料だし。
あまり色々させるとあの子はバグります。例えるなら・・・NXT-G的な。
まぁこんな感じでこのようなコンパイラを使ってPICではプログラムを書いていくことになります。
このブログでもこの先、PICによるプログラムを記述する場合があるとは思いますが、
勿論コンパイラによって微妙に命令などが違ってきますので（Microchipのはどれもあんまり変わらないけど・・・）
どのコンパイラのプログラムなのかは注意して頂いた方が宜しいかと思われます。
という訳で今回はコンパイラの話でした。それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どうやら日本の研究チームが世界で初めて、レーザー核融合の制御に成功したようです。
この研究に成功したのは静岡県の光産業創成大学院大学で、浜松ホトニクスやトヨタ自動車などとの共同研究だそうです。
レーザーによる核融合はCO2を一切排出しない上に従来の核分裂より放射性廃棄物が極めて少ないことから
クリーンな次世代技術として注目されているとようですが、
発表内容は「連続100回の成功」となっています。
この前あのような事故が起きたばかりですから、まだ実用段階とは言えない実験回数だとは思います。
まぁあの事故は国が津波に対しての対策を怠ったことが原因であって、原発自体の性能には問題はないはずなんですけどね・・・。
そもそも脱原発の流れが世界的に進んでいる中、この発表はどう受け止められるのでしょうねぇ・・・。
でも今だから原発＝放射能というイメージがありますが、
今の線量だったら飛行機に乗ったほうがずっと高い放射能浴びますし、
そもそもこういった大学や研究機関にも放射性物質はありますし、高専にも放射能なんたら室ってありますしね。
昔だったら塗材にも使われていましたし、温泉って放射能浴びに行くようなものですし、
結構放射能って身近なはずですよね。
なのに今はちょっと世間がかなり過剰な反応をしてしまっているから風当たりは強いかもしれません。
ニュースでもこの件については聞きませんし、この先この手の研究はどうなってしまうのでしょうね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
この研究に成功したのは静岡県の光産業創成大学院大学で、浜松ホトニクスやトヨタ自動車などとの共同研究だそうです。
レーザーによる核融合はCO2を一切排出しない上に従来の核分裂より放射性廃棄物が極めて少ないことから
クリーンな次世代技術として注目されているとようですが、
発表内容は「連続100回の成功」となっています。
この前あのような事故が起きたばかりですから、まだ実用段階とは言えない実験回数だとは思います。
まぁあの事故は国が津波に対しての対策を怠ったことが原因であって、原発自体の性能には問題はないはずなんですけどね・・・。
そもそも脱原発の流れが世界的に進んでいる中、この発表はどう受け止められるのでしょうねぇ・・・。
でも今だから原発＝放射能というイメージがありますが、
今の線量だったら飛行機に乗ったほうがずっと高い放射能浴びますし、
そもそもこういった大学や研究機関にも放射性物質はありますし、高専にも放射能なんたら室ってありますしね。
昔だったら塗材にも使われていましたし、温泉って放射能浴びに行くようなものですし、
結構放射能って身近なはずですよね。
なのに今はちょっと世間がかなり過剰な反応をしてしまっているから風当たりは強いかもしれません。
ニュースでもこの件については聞きませんし、この先この手の研究はどうなってしまうのでしょうね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
という訳で今日は平成24年度第一回部室の掃除を行いました。
今日はフィールドの清掃とレゴブロックの仕分けを行いました。あれ？部室の掃除してない・・・。
と言っても僕は定期券購入の為途中離脱したので終わったのかどうかはわかりません。
結構レゴの箱を借りていたのでちゃんと終わったかどうか・・・。
まぁそんなことを一年生がしている間に、なんと僕は一人違うことをしていました。
まずは本年度の会計書類の作成。といっても収入がほぼ皆無なので2行で終わりましたけど。
そして今年度の産技祭の予定の草案の作成。今年もなんか売るっぽい流れになっています。
去年よりかは売れるように頑張りたいですね。去年はギリギリ黒字だったので・・・
モノも去年よりかはまともなものを売るつもりなので宜しくお願い致します。
まぁこのままの流れで行くと、去年とは段違いのものを売ることになりそうですけど・・・。
そして一番堪えたのが回路部品の整理。
今部室にある回路部品の約○○割は僕の私物だったりしますので部室の回路部品の整理＝私物整理なのですが・・・。
正直言って、多すぎる。部員からは「わーここに秋月があるー」なんて言われてしまいました。
まぁ確かに、ロボカップで使いそうな回路部品は大抵買っちゃっていますけど・・・。
だって安いから・・・仕方ないです。
でも、揃えてから一度もまともに整理したことがなかったので、正直何が何処にあるのやら・・・。
かなりまずい状態になっていました。
なのでこれを機に整理をしてみたのですが、というより試みたのですが・・・
ムリ（笑）
あっけなく定期券購入の時間がやってきてしまったので明後日以降に持ち越しとなってしまいました。
まず、秋月の袋を開けると、どんどん同じ抵抗の袋が出てくる・・・。鬱々真っ盛り状態でした。
しかも意味不明なくらい28ピンのピンソケットが見つかるし・・・フォトカプラは5個単位でどんどん湧いて出てくるし・・・
挙句の果てには水銀スイッチが奥のほうからわしゃわしゃ出てきました。
・・・。一年前に整理しとけばよかった・・・。
という訳で皆さん、回路素子の整理はしっかりとしたほうがいいですよ。という忠告をさせて頂きます（笑）
因みにこれを機に僕はExcelで物品管理を行なうことにしました。ロボコン時代の知恵ですね。
でもよく考えると部室だけじゃなくて家にも同じくらい未整理の回路部品ってあったような・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はフィールドの清掃とレゴブロックの仕分けを行いました。あれ？部室の掃除してない・・・。
と言っても僕は定期券購入の為途中離脱したので終わったのかどうかはわかりません。
結構レゴの箱を借りていたのでちゃんと終わったかどうか・・・。
まぁそんなことを一年生がしている間に、なんと僕は一人違うことをしていました。
まずは本年度の会計書類の作成。といっても収入がほぼ皆無なので2行で終わりましたけど。
そして今年度の産技祭の予定の草案の作成。今年もなんか売るっぽい流れになっています。
去年よりかは売れるように頑張りたいですね。去年はギリギリ黒字だったので・・・
モノも去年よりかはまともなものを売るつもりなので宜しくお願い致します。
まぁこのままの流れで行くと、去年とは段違いのものを売ることになりそうですけど・・・。
そして一番堪えたのが回路部品の整理。
今部室にある回路部品の約○○割は僕の私物だったりしますので部室の回路部品の整理＝私物整理なのですが・・・。
正直言って、多すぎる。部員からは「わーここに秋月があるー」なんて言われてしまいました。
まぁ確かに、ロボカップで使いそうな回路部品は大抵買っちゃっていますけど・・・。
だって安いから・・・仕方ないです。
でも、揃えてから一度もまともに整理したことがなかったので、正直何が何処にあるのやら・・・。
かなりまずい状態になっていました。
なのでこれを機に整理をしてみたのですが、というより試みたのですが・・・
ムリ（笑）
あっけなく定期券購入の時間がやってきてしまったので明後日以降に持ち越しとなってしまいました。
まず、秋月の袋を開けると、どんどん同じ抵抗の袋が出てくる・・・。鬱々真っ盛り状態でした。
しかも意味不明なくらい28ピンのピンソケットが見つかるし・・・フォトカプラは5個単位でどんどん湧いて出てくるし・・・
挙句の果てには水銀スイッチが奥のほうからわしゃわしゃ出てきました。
・・・。一年前に整理しとけばよかった・・・。
という訳で皆さん、回路素子の整理はしっかりとしたほうがいいですよ。という忠告をさせて頂きます（笑）
因みにこれを機に僕はExcelで物品管理を行なうことにしました。ロボコン時代の知恵ですね。
でもよく考えると部室だけじゃなくて家にも同じくらい未整理の回路部品ってあったような・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
先程、らじぷろの目次が完成しました。
まぁ目次といっても全ての記事に対しての目次ではなく、
ロボカップの説明の記事
回路系の説明の記事
PICの説明の記事
C言語の説明の記事
現在この4つについての目次をまとめたものを表示しています。
レゴのセンサーに関してはカテゴリー内に別途分けてありますので、ここでは今のところ整理していません。
NXT等のLEGOに関しては要望があり次第という形になります。
目次の場所ですが、リンクとアクセスカウンターの間
ここになります。大体最新記事のタイトルがある辺りになりますね。
クリックして頂けると中が見れますので、そこから見たいページを選んでクリックして下さい。
意外と30分ほどでできましたね。結構エラー吐いたけど・・・。
やっぱりJavascriptは面倒です。
それではまた。トップページも更新しなきゃ。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
まぁ目次といっても全ての記事に対しての目次ではなく、
ロボカップの説明の記事
回路系の説明の記事
PICの説明の記事
C言語の説明の記事
現在この4つについての目次をまとめたものを表示しています。
レゴのセンサーに関してはカテゴリー内に別途分けてありますので、ここでは今のところ整理していません。
NXT等のLEGOに関しては要望があり次第という形になります。
目次の場所ですが、リンクとアクセスカウンターの間
ここになります。大体最新記事のタイトルがある辺りになりますね。
クリックして頂けると中が見れますので、そこから見たいページを選んでクリックして下さい。
意外と30分ほどでできましたね。結構エラー吐いたけど・・・。
やっぱりJavascriptは面倒です。
それではまた。トップページも更新しなきゃ。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
とりあえず宣伝だけ。
先程も新しく配列の記事を更新しましたが、ロボカップの説明の記事と回路系統の説明の記事、
それとプログラムの説明の記事とPICの記事は元々部員へのデータベースとして構築したものなのですが
よく考えると古い記事とか辿りつける雰囲気がさらさらなさそうなので内部リンクを作ってみようと思います。
最初は検索だけで行けるかなぁと思っていたのですが、やっぱり難しいみたいです。
とりあえずプラグインのリンクの前後辺りに配置しようと考えているので宜しくお願い致します。
今日中にできるといいなぁ。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
先程も新しく配列の記事を更新しましたが、ロボカップの説明の記事と回路系統の説明の記事、
それとプログラムの説明の記事とPICの記事は元々部員へのデータベースとして構築したものなのですが
よく考えると古い記事とか辿りつける雰囲気がさらさらなさそうなので内部リンクを作ってみようと思います。
最初は検索だけで行けるかなぁと思っていたのですが、やっぱり難しいみたいです。
とりあえずプラグインのリンクの前後辺りに配置しようと考えているので宜しくお願い致します。
今日中にできるといいなぁ。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
さて、いつ以来でしょうか。
去年の後期中間で一人勝ちした電磁気以来のようですね。
という訳で配列の記事です。前回の記事は此方。
前回は、配列とは、複数の変数を要素という形で同時に宣言して便利に使えるよーというものであることを説明しました。
今回は実際に配列の宣言の方法、使い方について説明します。
まずは配列ｘを宣言してみましょう。
配列は変数と同じように名前を持っていて、変数と同じように宣言をすることができます。
基本的な配列の宣言方法はこんな感じです。
int x[5];
これでint型の配列を5個宣言することができました。配列の型はそのまま配列の要素の型になります。
そして配列に値を入れるときはこのようにします。
x[0]=1;
これで配列xの番目の要素に1が入りました。
配列に値を入れるというより、配列の要素に値を入れるという方が正しい表現ですね。
実は配列そのものは抽象的な概念なので実体を持つものではありません。
要するに配列名（ここでいうx）というのは電車の名称で、配列の要素というのは電車の車両という訳です。
皆さんは電車に乗るとき、電車の車両に乗りますよね？車両以外の部分には乗らないはずです。
それと同じで、配列も値を代入するときには「要素」に代入するんです。
そしてここで注意するべきなのは、要素の番号です。
電車の場合は一号車、2号車という風に、番号は1から始まっていますが、
配列・・・というより一般的にプログラムの世界では、数字の始まりは0からなのです。
つまり配列も、0番目の要素、1番目の要素・・・という風になっています。
なのでint x[5];で配列を5個定義すると、使える要素は
x[0]、x[1]、x[2]、x[3]、x[4]
の5個なのです。x[5]は5番目ですが、6個目なので使えません。
まぁこれが配列で注意するべきところでしょうか。これさえわかれば配列はもう自由に使うことができると思います。
只、例えば普通の変数だと、int x=5;のように、変数の宣言と同時に初期値を代入することができましたが、
配列はint x[5]=5;で初期化はできません。値が実際に格納されるのは要素の方ですからね。
配列で宣言時に値を代入するときには次のような方法を用います。
int x[5]={0,1,2,3,4};
このように、中括弧でくくってカンマで分けます。これで0から順番に要素の初期値を代入することができます。
基本的な配列の使い方は以上です。
まぁでもこれだけだと、「複数の変数をまとめて定義出来るだけ」ですよね。
次回の記事ではこの配列のメリット、実践的な使い方について説明します。
という訳で今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
去年の後期中間で一人勝ちした電磁気以来のようですね。
という訳で配列の記事です。前回の記事は此方。
前回は、配列とは、複数の変数を要素という形で同時に宣言して便利に使えるよーというものであることを説明しました。
今回は実際に配列の宣言の方法、使い方について説明します。
まずは配列ｘを宣言してみましょう。
配列は変数と同じように名前を持っていて、変数と同じように宣言をすることができます。
基本的な配列の宣言方法はこんな感じです。
int x[5];
これでint型の配列を5個宣言することができました。配列の型はそのまま配列の要素の型になります。
そして配列に値を入れるときはこのようにします。
x[0]=1;
これで配列xの番目の要素に1が入りました。
配列に値を入れるというより、配列の要素に値を入れるという方が正しい表現ですね。
実は配列そのものは抽象的な概念なので実体を持つものではありません。
要するに配列名（ここでいうx）というのは電車の名称で、配列の要素というのは電車の車両という訳です。
皆さんは電車に乗るとき、電車の車両に乗りますよね？車両以外の部分には乗らないはずです。
それと同じで、配列も値を代入するときには「要素」に代入するんです。
そしてここで注意するべきなのは、要素の番号です。
電車の場合は一号車、2号車という風に、番号は1から始まっていますが、
配列・・・というより一般的にプログラムの世界では、数字の始まりは0からなのです。
つまり配列も、0番目の要素、1番目の要素・・・という風になっています。
なのでint x[5];で配列を5個定義すると、使える要素は
x[0]、x[1]、x[2]、x[3]、x[4]
の5個なのです。x[5]は5番目ですが、6個目なので使えません。
まぁこれが配列で注意するべきところでしょうか。これさえわかれば配列はもう自由に使うことができると思います。
只、例えば普通の変数だと、int x=5;のように、変数の宣言と同時に初期値を代入することができましたが、
配列はint x[5]=5;で初期化はできません。値が実際に格納されるのは要素の方ですからね。
配列で宣言時に値を代入するときには次のような方法を用います。
int x[5]={0,1,2,3,4};
このように、中括弧でくくってカンマで分けます。これで0から順番に要素の初期値を代入することができます。
基本的な配列の使い方は以上です。
まぁでもこれだけだと、「複数の変数をまとめて定義出来るだけ」ですよね。
次回の記事ではこの配列のメリット、実践的な使い方について説明します。
という訳で今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今、産技高専ロボカップ部では、とある超音波センサーがよく話題にでてきます。
こういうセンサーなのですが、とてもちっさいんです。
これで大体100円玉と同じくらいの大きさです。
通常超音波センサーは音波を送信する側と受信する側の2つがついていますよね。
でもこのセンサーは1つしかセンサーらしきものがついていません。
これはどういうことかといいますと、これはこの1つの目だけで送信と受信の両方を行なっているのです。
このセンサーの場合、下の基盤にPICにが搭載されていて、それによって送信と受信を切り替えているようです。
どうしてこういう事ができるかといいますと、
実は超音波センサー・・・というより音波系のセンサーは送信機と受信機は全く同じものなのです。
電気を流すと振動して音が出るのが送信機、音の振動で電気を流すのが受信機というわけです。
要するにマイクとスピーカーは中の仕組みは全く同じということです。
スピーカー端子にマイクをつなぐと音は出るし、マイク端子にスピーカーをつけても音は拾うんです。
まぁ一般に売られるマイクとスピーカーは一方向のみの性能が強化されているわけですが。
それを利用して作られているのがこの超音波センサーというわけです。
また、出力形態はアナログとパルス、あとURATというシリアル通信に対応しています。
このように出力形態もアナログで簡単に読めるということで凄く便利なので
今日買って来ました（笑）
型番はLV-MaxSonarというそうです。とりあえずオススメと言われたのでEZ-1という種類のものを買って来ました。
小さいけど、ちゃんとネジ穴が付いているので取り付けには困らなそうですね。
只、端子がなく、ピンでの接続なので結局下に何かしらの基盤的なものが付きそうな予感がしています。
まぁせっかく買ったので今度試してみようと思います。
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
こういうセンサーなのですが、とてもちっさいんです。
これで大体100円玉と同じくらいの大きさです。
通常超音波センサーは音波を送信する側と受信する側の2つがついていますよね。
でもこのセンサーは1つしかセンサーらしきものがついていません。
これはどういうことかといいますと、これはこの1つの目だけで送信と受信の両方を行なっているのです。
このセンサーの場合、下の基盤にPICにが搭載されていて、それによって送信と受信を切り替えているようです。
どうしてこういう事ができるかといいますと、
実は超音波センサー・・・というより音波系のセンサーは送信機と受信機は全く同じものなのです。
電気を流すと振動して音が出るのが送信機、音の振動で電気を流すのが受信機というわけです。
要するにマイクとスピーカーは中の仕組みは全く同じということです。
スピーカー端子にマイクをつなぐと音は出るし、マイク端子にスピーカーをつけても音は拾うんです。
まぁ一般に売られるマイクとスピーカーは一方向のみの性能が強化されているわけですが。
それを利用して作られているのがこの超音波センサーというわけです。
また、出力形態はアナログとパルス、あとURATというシリアル通信に対応しています。
このように出力形態もアナログで簡単に読めるということで凄く便利なので
今日買って来ました（笑）
型番はLV-MaxSonarというそうです。とりあえずオススメと言われたのでEZ-1という種類のものを買って来ました。
小さいけど、ちゃんとネジ穴が付いているので取り付けには困らなそうですね。
只、端子がなく、ピンでの接続なので結局下に何かしらの基盤的なものが付きそうな予感がしています。
まぁせっかく買ったので今度試してみようと思います。
それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
使っているPICは16F1939。新しいシリーズの16FのPICです。
とりあえずコイツを2台乗せで行ってみようと思います。
今こんな感じになっていますね。PIC以外殆ど何もありませんが、この基盤はこれで殆ど完成しました。
まぁメイン基盤にこれ以上載せるものも、載せる場所もありませんけど・・・。
このソケットにPICを2つのっけてI2Cで相互通信をする予定です。
本当はI2Cなんて使う予定はなかったのですが、何故かこんなことに。
SPIでさくさくーっとやる予定が、SPI用のピンとI2C用のピンがブッキングしてしまっていたので仕方なく・・・。
しかも使いたいセンサーのbpsがものによって違うので、いちいち変更しなくてはいけないという面倒くささも問題です。
思ったより事故な仕様になりそうな予感がバリバリですが、まぁいつもなんとかなっているので今回もなんとかなるでしょう。
後はこの基盤はコア用のコンデンサを付けるのと、端子を接続するだけで完成です。
そして最後にセンサー基盤を上につけて・・・回路は完成です！
それにしてもこの回路群。作ったはいいけど一体何に使おう・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
とりあえずコイツを2台乗せで行ってみようと思います。
今こんな感じになっていますね。PIC以外殆ど何もありませんが、この基盤はこれで殆ど完成しました。
まぁメイン基盤にこれ以上載せるものも、載せる場所もありませんけど・・・。
このソケットにPICを2つのっけてI2Cで相互通信をする予定です。
本当はI2Cなんて使う予定はなかったのですが、何故かこんなことに。
SPIでさくさくーっとやる予定が、SPI用のピンとI2C用のピンがブッキングしてしまっていたので仕方なく・・・。
しかも使いたいセンサーのbpsがものによって違うので、いちいち変更しなくてはいけないという面倒くささも問題です。
思ったより事故な仕様になりそうな予感がバリバリですが、まぁいつもなんとかなっているので今回もなんとかなるでしょう。
後はこの基盤はコア用のコンデンサを付けるのと、端子を接続するだけで完成です。
そして最後にセンサー基盤を上につけて・・・回路は完成です！
それにしてもこの回路群。作ったはいいけど一体何に使おう・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今度は知らないうちにGoogleChromeが18になっているようです。
だいぶプラグインクラッシュはなくなったようですが、それでも我が家のChromeはだいぶ酷い・・・。
今日は久々に動画の紹介でも行います。
今日は歩行するロボットについてのものを2つほど紹介します。
まずは此方。前にTvでも話題になったと思うのですが、高速で四足歩行をするロボットです。
Cheetah（チーター）というロボットで、
あの蹴飛ばされてもバランスの崩れない四足歩行で有名なBigDogを開発した会社の発明です。
チーターというだけあって時速100キロで・・・
とは行きませんが、時速18マイル・・・だいたい時速30キロ程度での四足走行が可能とのことです。
程度といっても、正直信じられない速さです。でもこれどうやって曲がるんだろう・・・？
四足をまがいなりにも作ったことのある人間ですから言えますけど、人の歩く速さにすることすら相当なことなのですが・・・
因みに此方がBigDog。皆さん一度はどこかでご覧になったころがあるのではないでしょうか？
次は全く違った指向の歩行ロボットの紹介です。
「アリのような昆虫」をモチーフにしたと書かれている此方のロボット。正直アリにはとても見えませんけど・・・
どっちかっていうと・・・ダンゴムシ？
六足歩行からボール状へトランスフォームする、世にも奇妙なロボットです。
平地ではコロコロ転がって高速移動、荒地では足を出して確実に・・・ということなのでしょうか。
僕が一番気になるのは、ボールの状態でどのくらい方向の制御が効くのかということなのですけど・・・。
でもいきなりあんなトランスフォームされたら見ている人は驚きますよね。
因みにこのロボットはサーボを使った気合制御で動いているようです。
この手のロボットって最初の動かす制御が大変なんですよね。
でもその代わり、こういうロボットって自己学習プログラムを入れてあげると面白い方法で歩行してくれるので
個人的には一度作ってみたいですね。でもサーボが高い・・・
という訳で今日の記事はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
だいぶプラグインクラッシュはなくなったようですが、それでも我が家のChromeはだいぶ酷い・・・。
今日は久々に動画の紹介でも行います。
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まずは此方。前にTvでも話題になったと思うのですが、高速で四足歩行をするロボットです。
Cheetah（チーター）というロボットで、
あの蹴飛ばされてもバランスの崩れない四足歩行で有名なBigDogを開発した会社の発明です。
チーターというだけあって時速100キロで・・・
とは行きませんが、時速18マイル・・・だいたい時速30キロ程度での四足走行が可能とのことです。
程度といっても、正直信じられない速さです。でもこれどうやって曲がるんだろう・・・？
四足をまがいなりにも作ったことのある人間ですから言えますけど、人の歩く速さにすることすら相当なことなのですが・・・
因みに此方がBigDog。皆さん一度はどこかでご覧になったころがあるのではないでしょうか？
次は全く違った指向の歩行ロボットの紹介です。
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どっちかっていうと・・・ダンゴムシ？
六足歩行からボール状へトランスフォームする、世にも奇妙なロボットです。
平地ではコロコロ転がって高速移動、荒地では足を出して確実に・・・ということなのでしょうか。
僕が一番気になるのは、ボールの状態でどのくらい方向の制御が効くのかということなのですけど・・・。
でもいきなりあんなトランスフォームされたら見ている人は驚きますよね。
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でもその代わり、こういうロボットって自己学習プログラムを入れてあげると面白い方法で歩行してくれるので
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